CN108833540A - 无人机航摄全域免像控cors自组网方法 - Google Patents

无人机航摄全域免像控cors自组网方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108833540A
CN108833540A CN201810620057.XA CN201810620057A CN108833540A CN 108833540 A CN108833540 A CN 108833540A CN 201810620057 A CN201810620057 A CN 201810620057A CN 108833540 A CN108833540 A CN 108833540A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cors
track
unmanned plane
region
hoc network
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810620057.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108833540B (zh
Inventor
苟娟
张宁波
任斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Longitudinal Fusion Technology Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Longitudinal Fusion Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Longitudinal Fusion Technology Co Ltd filed Critical Chengdu Longitudinal Fusion Technology Co Ltd
Priority to CN201810620057.XA priority Critical patent/CN108833540B/zh
Publication of CN108833540A publication Critical patent/CN108833540A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108833540B publication Critical patent/CN108833540B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50—Network services
    • H04L67/52—Network services specially adapted for the location of the user terminal

Abstract

本发明公开了无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，包括如下步骤：S1：根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。S3：数据采集单元分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率。

Description

无人机航摄全域免像控CORS自组网方法
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体涉及无人机航摄全域免像控CORS自组网方法。
背景技术
无人机航摄系统是国家大型基建工程测绘的新手段，工作效率较于传统测绘有明显优势。传统地形测量需要大量人力物力，十分耗费工期。地面控制点相关静态、水准测量等工作几乎占据项目40％的时间，在工作人员进入困难的区域(如山区、灾害现场)，往往需要损失测绘精度才可完成测量。
传统免像控方案，因需要在地面架设地面控制站，会受到RTK作用距离限制，所以无人机作用区域也会受到一定制约。全域免像控方案中，存在无人机作业区域划分步骤，免不了人工参与，人为划分区域存在划分网格不均匀、选定CORS站点位置距离存在差异，导致解算精度受到影响。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是软件分析无人机航行轨迹，自动将无人机作业区域划分成网格，计算CORS基准站位置，采集CORS基准站原始观测数据。目的在于提供无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，CORS基准站的设置，不再依赖于人为划分作业区域，而是由软件自主计算生成，从而达到免像控CORS自组网，免除人工干预导致的CORS站点选择不均匀而导致航迹作业区域内解算精度不均匀。
本发明通过下述技术方案实现：
无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，包括如下步骤：
S1：APCommander根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；
S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入JoCORSCollector数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。
S3：JoCORSCollector分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。
本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率。
其中，步骤S2中将作业区域划分成N个区域的方法包括如下步骤：
S21：根据航迹文件，得到所有无人机规划航线的路线，设定的最佳作用距离计算步进；
S22：根据航线的路线得到航迹任意点经纬度；
S23：根据步骤S22得到的航迹各点经纬度及步骤S21设定的最佳作用距离计算步进划分网格，将航迹线路全部包含在网格中，每个网格作为一个区域。
优选的，步骤S2中每个区域对应一个CORS站点的方法包括如下步骤：
S24：将S2步骤中所有区域进行编号，计算所有区域中心的经纬度坐标，计算区域边界的经纬度范围。
S25：记录有航迹经过的区域编号，将区域中心作为该区域的CORS站点。
所述步骤S1中航迹以kml文件形式进行保存。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算；
2、本发明无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率，整个无人机作业范围内解算精度一致。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的CORS自组网方法原理图；
图2为现有的CORS组网流程图；
图3为本方案中的CORS自组网划分网格流程图；
图4为本方案中的自组网划分网格结果图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1、3所示，本发明无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，包括如下步骤：
S1：APCommander根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；
S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入JoCORSCollector数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。
S3：JoCORSCollector分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。
本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率。
其中，步骤S2中将作业区域划分成N个区域的方法包括如下步骤：
S21：根据航迹文件，得到所有无人机规划航线的路线，设定的最佳作用距离计算步进；
S22：根据航线的路线得到航迹任意点经纬度；
S23：根据步骤S22得到的航迹各点经纬度及步骤S21设定的最佳作用距离计算步进划分网格，将航迹线路全部包含在网格中，每个网格作为一个区域。
优选的，步骤S2中每个区域对应一个CORS站点的方法包括如下步骤：
S24：将S2步骤中所有区域进行编号，计算所有区域中心的经纬度坐标，计算区域边界的经纬度范围。
S25：记录有航迹经过的区域编号，将区域中心作为该区域的CORS站点。
实施例2
如图2所示的现有的CORS组网流程图，现有方法与本方案的区别在于现有方法需要手动按照航迹划分区域，然后手动计算所有区域的CORS基准站位置。
实施例3
如图4所示，建议申请人针对图四进行详细说明，举一组实际的数据作为实例。
针对图4详细说明
如图4所示，航迹边界为最小经度为114.00°、最小纬度为25.25°、最大经度为114.10°、最大纬度为25.35°；CORS最大作用距离为30km，则最佳作业距离为5km，5km的步进大约为0.05°的经纬度变化，因此划分网格如图4所示。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：APCommander根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；
S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入JoCORSCollector数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。
S3：JoCORSCollector分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。
2.根据权利要求1所述的无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，其特征在于，步骤S2中将作业区域划分成N个区域的方法包括如下步骤：
S21：根据航迹文件，得到所有无人机规划航线的路线，CORS最大作用距离的80％为最佳作业距离，以最佳作用距离设定为步进；
S22：根据航线的路线得到航迹任意点经纬度；
S23：根据步骤S22得到的航迹各点经纬度及步骤S21设定的最佳作用距离计算步进划分网格，将航迹线路全部包含在网格中，每个网格作为一个区域。
3.根据权利要求1所述的无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，其特征在于，步骤S2中每个区域对应一个CORS站点的方法包括如下步骤：
S24：将S2步骤中所有区域进行编号，计算所有区域中心的经纬度坐标，计算区域边界的经纬度范围。
S25：记录有航迹经过的区域编号，将区域中心作为该区域的CORS站点。
4.根据权利要求1所述的无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，其特征在于，所述步骤S1中航迹以kml文件形式进行保存。
5.根据权利要求1所述的无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，其特征在于，步骤S23中计算步进划分网格的方法包括如下步骤：
S26：将CORS最大作用距离的80％设定为最佳作用距离。CORS最大作用距离常规认为是10km，所以最佳作用距离不超过8km。
S27：由航迹所有点的经纬度计算航迹所有点经纬度最大最小值，计算航迹边界，从航迹边界开始，以8km作为步进划分网格，将整个航迹包含其中。
CN201810620057.XA 2018-06-15 2018-06-15 无人机航摄全域免像控cors自组网方法 Active CN108833540B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810620057.XA CN108833540B (zh) 2018-06-15 2018-06-15 无人机航摄全域免像控cors自组网方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810620057.XA CN108833540B (zh) 2018-06-15 2018-06-15 无人机航摄全域免像控cors自组网方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108833540A true CN108833540A (zh) 2018-11-16
CN108833540B CN108833540B (zh) 2021-06-18

Family

ID=64142116

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810620057.XA Active CN108833540B (zh) 2018-06-15 2018-06-15 无人机航摄全域免像控cors自组网方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108833540B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112235807A (zh) * 2020-12-16 2021-01-15 上海特金信息科技有限公司 Tdoa监测系统的组网方法、装置、设备与介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102510318A (zh) * 2011-09-27 2012-06-20 山东大学 多端口区域网格化vrs差分定位信息播发装置及其工作方法
CN103596178A (zh) * 2013-11-28 2014-02-19 中国航天科工信息技术研究院 一种单站cors系统及其差分数据传输及认证方法
CN105445769A (zh) * 2015-11-16 2016-03-30 武汉大学 一种基于cors的gnss单点定位坐标修正方法
US20160376031A1 (en) * 2014-07-16 2016-12-29 Airogistic, L.L.C. Methods and apparatus for unmanned aerial vehicle landing and launch
CN206178157U (zh) * 2016-10-27 2017-05-17 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于cors网络差分定位的无人机飞控系统
CN106802426A (zh) * 2017-01-19 2017-06-06 湖南北云科技有限公司 一种协作rtk定位方法及系统
CN106814379A (zh) * 2017-01-19 2017-06-09 湖南北云科技有限公司 一种云rtk定位方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102510318A (zh) * 2011-09-27 2012-06-20 山东大学 多端口区域网格化vrs差分定位信息播发装置及其工作方法
CN103596178A (zh) * 2013-11-28 2014-02-19 中国航天科工信息技术研究院 一种单站cors系统及其差分数据传输及认证方法
US20160376031A1 (en) * 2014-07-16 2016-12-29 Airogistic, L.L.C. Methods and apparatus for unmanned aerial vehicle landing and launch
CN105445769A (zh) * 2015-11-16 2016-03-30 武汉大学 一种基于cors的gnss单点定位坐标修正方法
CN206178157U (zh) * 2016-10-27 2017-05-17 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于cors网络差分定位的无人机飞控系统
CN106802426A (zh) * 2017-01-19 2017-06-06 湖南北云科技有限公司 一种协作rtk定位方法及系统
CN106814379A (zh) * 2017-01-19 2017-06-09 湖南北云科技有限公司 一种云rtk定位方法及系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112235807A (zh) * 2020-12-16 2021-01-15 上海特金信息科技有限公司 Tdoa监测系统的组网方法、装置、设备与介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN108833540B (zh) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110285792B (zh) 一种无人机倾斜摄影精细格网土方计量方法
CN107066758B (zh) 基于无人机摄影技术及bim技术下的室外施工方法
CN107657637B (zh) 一种农机作业面积获取方法
CN102147260B (zh) 电子地图匹配方法和装置
CN102518028B (zh) 一种激光雷达扫描测量平面坐标精密修正方法
KR101413475B1 (ko) 다중로봇 협력주행을 위한 정보공유기반의 경로계획 방법
CN108549409A (zh) 一种植保无人机飞行控制方法
CN106597416A (zh) 一种地面GPS辅助的LiDAR数据高程差的误差修正方法
CN106292698A (zh) 植保无人机的精准作业方法和系统
CN103940410A (zh) 一种超高倍放大成图的数字航空摄影测量方法
CN106568412A (zh) 一种不规则形状地块的面积测量方法
CN111854692A (zh) 一种在道路测设中的无人机影像匹配点云的测量方法
CN104034337B (zh) 一种浮动车地理位置点的地图匹配方法及装置
CN105651311A (zh) 农机作业卫星导航自动驾驶精度的测试方法
CN108833540A (zh) 无人机航摄全域免像控cors自组网方法
CN106650595A (zh) 地块边界识别的方法及边界识别装置
CN111091235A (zh) 变电站站区进出线路径的确定方法及装置
CN107545601B (zh) 一种架空输电线路树高断面自动生成方法
CN109947877B (zh) 一种提高gis移动终端地图定位精度的方法及系统
CN111353203B (zh) 一种地震采集排列布设优化方法、装置和存储介质
Bajtala et al. The reliability of parcel area
Jenica et al. Surveying data processing for extension, land registration and construction improvement
CN110148218B (zh) 一种大批量机载LiDAR点云数据整体优化的方法
Ruiz et al. GPS survey of road networks for the positional quality control of maps
Dai Analysis of Surveying and Mapping Method of Landownership and Environmental Resources Confirmation Based on GPS Technology

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant