CN108827151A - 数据配准方法及数据配准系统 - Google Patents

数据配准方法及数据配准系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108827151A
CN108827151A CN201810652719.1A CN201810652719A CN108827151A CN 108827151 A CN108827151 A CN 108827151A CN 201810652719 A CN201810652719 A CN 201810652719A CN 108827151 A CN108827151 A CN 108827151A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
denture
locator
global coordinate
registration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810652719.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108827151B (zh
Inventor
原福松
梁姗姗
吕培军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Peking University School of Stomatology
Original Assignee
Peking University School of Stomatology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Peking University School of Stomatology filed Critical Peking University School of Stomatology
Priority to CN201810652719.1A priority Critical patent/CN108827151B/zh
Publication of CN108827151A publication Critical patent/CN108827151A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108827151B publication Critical patent/CN108827151B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种数据配准方法及数据配准系统，该数据配准方法包括：步骤S1：对激光机器人建立局部坐标系，并获取局部坐标系对全局坐标系的转换关系；步骤S2：在定位器安装在激光机器人的出光口后对定位器进行扫描，获取定位器在局部坐标系中的位置；步骤S3：根据转换关系以及定位器在局部坐标系中的位置获得定位器在全局坐标系中的位置；步骤S4：在牙列固定在定位器后获得牙列在全局坐标系中的位置；步骤S5：获取牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置；步骤S6：根据牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置以及转换关系获取牙列中的单个牙齿在局部坐标系中的位置。本发明可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。

Description

数据配准方法及数据配准系统
技术领域
本发明涉及口腔临床技术领域，具体涉及一种数据配准方法及数据配准系统。
背景技术
随着生活水平的不断提高，人们已经开始更多地关注健康问题，牙齿是人类健康的保护神，拥有一口结实、完好的牙齿是身体健康的保证，目前，口腔的患病率为人体各器官之首，几乎每个人在一生中都难免会受到牙病之苦，口腔科的主要疾病是牙齿、牙周类的有关疾病。近十几年来，伴随着口腔卫生关注度的增加，口腔医疗服务的多元化和市场化使人们可以选择更加优秀的医疗服务。
近几年来，机器人有了高速的发展，其在口腔临床领域得到了很好的应用，然而，目前医用机器人操作过程的坐标系配准基本上是通过导航技术来进行配准，其精确度较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种数据配准方法及数据配准系统，可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。
为实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种数据配准方法，包括：
步骤S1：在位置测量臂的全局坐标系中对激光机器人建立局部坐标系，并获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系；
步骤S2：在定位器安装在所述激光机器人的出光口后采用所述位置测量臂对所述定位器进行扫描，获取所述定位器在所述局部坐标系中的位置；
步骤S3：根据所述转换关系以及所述定位器在所述局部坐标系中的位置获得所述定位器在所述全局坐标系中的位置；
步骤S4：在牙列固定在所述定位器后根据所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
步骤S5：根据所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置；
步骤S6：根据所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置以及所述转换关系获取所述牙列中的单个牙齿在所述局部坐标系中的位置。
进一步地，步骤S1包括：
利用所述激光机器人在氧化锆饼上形成菱形图案，其中，所述氧化锆饼位于所述激光机器人的激光聚焦平面，所述菱形图案的两个对角线分别对应所述激光机器人的X轴、Y轴；
利用所述位置测量臂测量所述菱形图案的四个顶点，并根据所述测量的结果建立所述局部坐标系；
获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系。
进一步地，步骤S4包括：
在牙列固定在所述定位器后采用三维扫描仪对所述牙列以及所述定位器进行扫描，获取包含所述牙列以及所述定位器的三维数据；
根据包含所述牙列以及所述定位器的三维数据以及所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置。
进一步地，步骤S5包括：
采用三维扫描仪对所述牙列进行扫描，得到包含牙列标志点的三维数据；
根据包含牙列标志点的三维数据以及所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取单个牙齿在所述全局坐标系中的位置。
为实现上述目的，本发明的技术方案还提供了一种数据配准系统，包括：
第一获取模块，用于在位置测量臂的全局坐标系中对激光机器人建立局部坐标系，并获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系；
第二获取模块，用于在定位器安装在所述激光机器人的出光口后采用所述位置测量臂对所述定位器进行扫描，获取所述定位器在所述局部坐标系中的位置；
第一处理模块，用于根据所述转换关系以及所述定位器在所述局部坐标系中的位置获得所述定位器在所述全局坐标系中的位置；
第三获取模块，用于在牙列固定在所述定位器后根据所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
第二处理模块，用于根据所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置；
第三处理模块，用于根据所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置以及所述转换关系获取所述牙列中的单个牙齿在所述局部坐标系中的位置。
进一步地，所述第一获取模块包括：
图案形成单元，用于利用所述激光机器人在氧化锆饼上形成菱形图案，其中，所述氧化锆饼位于所述激光机器人的激光聚焦平面，所述菱形图案的两个对角线分别对应所述激光机器人的X轴、Y轴；
坐标系建立单元，用于利用所述位置测量臂测量所述菱形图案的四个顶点，并根据所述测量的结果建立所述局部坐标系；
转换关系获取单元，用于获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系。
进一步地，所述第三获取模块包括：
第一三维数据获取单元，用于在牙列固定在所述定位器后采用三维扫描仪对所述牙列以及所述定位器进行扫描，获取包含所述牙列以及所述定位器的三维数据；
第一数据处理单元，用于根据包含所述牙列以及所述定位器的三维数据以及所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置。
进一步地，所述第二处理模块包括：
第二三维数据获取单元，用于采用三维扫描仪对所述牙列进行扫描，得到包含牙列标志点的三维数据；
第二数据处理单元，用于根据包含牙列标志点的三维数据以及所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取单个牙齿在所述全局坐标系中的位置。
本发明提供的数据配准方法，利用位置测量臂建立机器人坐标系，并确定定位器与机器人坐标系的关系，激光机器人装配好后，机器人坐标系便已确定，不会因为机器人位置的改变而变化，定位器固定在出光口上，定位器相对于机器人坐标系的位置也不会变，那么通过定位器获得的单个牙在机器人坐标系中的位置便是可靠的，相比现有技术，本发明可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。
附图说明
图1是本发明实施方式提供的一种数据配准方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1，图1是本发明实施方式提供的一种数据配准方法的流程图，该数据配准方法包括步骤S1～步骤S6：
步骤S1：在位置测量臂的全局坐标系中对激光机器人建立局部坐标系，并获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系，具体地，该步骤S1可以包括：
利用所述激光机器人在氧化锆饼上形成菱形图案，其中，所述氧化锆饼位于所述激光机器人的激光聚焦平面，所述菱形图案的两个对角线分别对应所述激光机器人的X轴、Y轴；
利用所述位置测量臂测量所述菱形图案的四个顶点，并根据所述测量的结果建立所述局部坐标系，例如，该位置测量臂测量可以为多自由度位置测量臂，如可以为法如测量臂；
获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系。
例如，可以在平行于激光机器人的XY平面的氧化锆饼(位置在激光聚焦平面上)上切一个菱形洞，其对角线对应激光机器人的X、Y轴，之后采用位置测量臂的锥测头测量菱形洞的4个顶点，将4个顶点创建特征，形成点1、点2、点3、点4，将点创建特征，连接对角线两点形成直线1以及直线2(即菱形洞的两条对角线)，利用直线1、直线2及直线1、直线2的交点(点5)，通过使用Geomagic Studio的坐标建立功能建立局部坐标系，该局部坐标系即为机器人坐标系O1；
此时，机器人坐标系O1的原点，并非位置测量臂的全局坐标系的原点(0,0)，而通过Geomagic的坐标转换功能可以将机器人坐标系O1与全局坐标系O0对齐，此时机器人坐标系视为与全局坐标系重合，原点变为(0,0)，在Geomagic的【工具】-【转换】中得到机器人坐标系对全局坐标系的转换关系
上述方法完成了坐标系的建立与转换，牙体预备也将在全局坐标系中进行，以下是将单个牙齿配准到机器人坐标系的方法；
步骤S2：在定位器安装在所述激光机器人的出光口后采用所述位置测量臂对所述定位器进行扫描，获取所述定位器在所述局部坐标系中的位置；
例如，在将定位器安装到激光机器人的出光口(牙嘴)后，利用位置测量臂扫描定位器，得到定位器在机器人坐标系O1中的位置；
步骤S3：根据所述转换关系以及所述定位器在所述局部坐标系中的位置获得所述定位器在所述全局坐标系中的位置；
牙体预备时需要在全局坐标系中切削，因此在Geomagic的【工具】-【转换】菜单中通过转换关系将定位器转换到全局坐标系中，此时获得定位器在全局坐标系中的位置；
步骤S4：在牙列固定在所述定位器后根据所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置，具体地，该步骤S4可以包括：
在牙列固定在所述定位器后采用三维扫描仪对所述牙列以及所述定位器进行扫描，获取包含所述牙列以及所述定位器的三维数据；
根据包含所述牙列以及所述定位器的三维数据以及所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
例如，将牙列与定位器固定后，采用口腔三维扫描仪CEREC扫描二者数据，通过定位器配准，获得牙列与全局坐标系的关系(即牙列在全局坐标系中的位置)。
步骤S5：根据所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置，具体地，该步骤S5可以包括：
采用三维扫描仪对所述牙列进行扫描，得到包含牙列标志点的三维数据；
根据包含牙列标志点的三维数据以及所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取单个牙齿在所述全局坐标系中的位置；
例如，采用口腔三维扫描仪(如采用CEREC)扫描牙列，通过牙列标志点与上述数据配准，获得单个牙齿与全局坐标系的关系(即单个牙齿在全局坐标系中的位置)。
步骤S6：根据所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置以及所述转换关系获取所述牙列中的单个牙齿在所述局部坐标系中的位置。
本发明实施方式提供的数据配准方法，利用位置测量臂建立机器人坐标系，并确定定位器与机器人坐标系的关系，激光机器人装配好后，机器人坐标系便已确定，不会因为机器人位置的改变而变化，定位器固定在出光口上，定位器相对于机器人坐标系的位置也不会变，那么通过定位器获得的单个牙在机器人坐标系中的位置便是可靠的，相比现有技术，本发明可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。
本发明实施方式还提供了一种数据配准系统，包括：
第一获取模块，用于在位置测量臂的全局坐标系中对激光机器人建立局部坐标系，并获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系；
第二获取模块，用于在定位器安装在所述激光机器人的出光口后采用所述位置测量臂对所述定位器进行扫描，获取所述定位器在所述局部坐标系中的位置；
第一处理模块，用于根据所述转换关系以及所述定位器在所述局部坐标系中的位置获得所述定位器在所述全局坐标系中的位置；
第三获取模块，用于在牙列固定在所述定位器后根据所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
第二处理模块，用于根据所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置；
第三处理模块，用于根据所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置以及所述转换关系获取所述牙列中的单个牙齿在所述局部坐标系中的位置。
其中，在本发明实施方式中，所述第一获取模块包括：
图案形成单元，用于利用所述激光机器人在氧化锆饼上形成菱形图案，其中，所述氧化锆饼位于所述激光机器人的激光聚焦平面，所述菱形图案的两个对角线分别对应所述激光机器人的X轴、Y轴；
坐标系建立单元，用于利用所述位置测量臂测量所述菱形图案的四个顶点，并根据所述测量的结果建立所述局部坐标系；
转换关系获取单元，用于获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系。
其中，在本发明实施方式中，所述第三获取模块包括：
第一三维数据获取单元，用于在牙列固定在所述定位器后采用三维扫描仪对所述牙列以及所述定位器进行扫描，获取包含所述牙列以及所述定位器的三维数据；
第一数据处理单元，用于根据包含所述牙列以及所述定位器的三维数据以及所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
其中，在本发明实施方式中，所述第二处理模块包括：
第二三维数据获取单元，用于采用三维扫描仪对所述牙列进行扫描，得到包含牙列标志点的三维数据；
第二数据处理单元，用于根据包含牙列标志点的三维数据以及所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取单个牙齿在所述全局坐标系中的位置。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种数据配准方法，其特征在于，包括：
步骤S1：在位置测量臂的全局坐标系中对激光机器人建立局部坐标系，并获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系；
步骤S2：在定位器安装在所述激光机器人的出光口后采用所述位置测量臂对所述定位器进行扫描，获取所述定位器在所述局部坐标系中的位置；
步骤S3：根据所述转换关系以及所述定位器在所述局部坐标系中的位置获得所述定位器在所述全局坐标系中的位置；
步骤S4：在牙列固定在所述定位器后根据所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
步骤S5：根据所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置；
步骤S6：根据所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置以及所述转换关系获取所述牙列中的单个牙齿在所述局部坐标系中的位置。
2.根据权利要求1所述的数据配准方法，其特征在于，步骤S1包括：
利用所述激光机器人在氧化锆饼上形成菱形图案，其中，所述氧化锆饼位于所述激光机器人的激光聚焦平面，所述菱形图案的两个对角线分别对应所述激光机器人的X轴、Y轴；
利用所述位置测量臂测量所述菱形图案的四个顶点，并根据所述测量的结果建立所述局部坐标系；
获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系。
3.根据权利要求1所述的数据配准方法，其特征在于，步骤S4包括：
在牙列固定在所述定位器后采用三维扫描仪对所述牙列以及所述定位器进行扫描，获取包含所述牙列以及所述定位器的三维数据；
根据包含所述牙列以及所述定位器的三维数据以及所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置。
4.根据权利要求1所述的数据配准方法，其特征在于，步骤S5包括：
采用三维扫描仪对所述牙列进行扫描，得到包含牙列标志点的三维数据；
根据包含牙列标志点的三维数据以及所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取单个牙齿在所述全局坐标系中的位置。
5.一种数据配准系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于在位置测量臂的全局坐标系中对激光机器人建立局部坐标系，并获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系；
第二获取模块，用于在定位器安装在所述激光机器人的出光口后采用所述位置测量臂对所述定位器进行扫描，获取所述定位器在所述局部坐标系中的位置；
第一处理模块，用于根据所述转换关系以及所述定位器在所述局部坐标系中的位置获得所述定位器在所述全局坐标系中的位置；
第三获取模块，用于在牙列固定在所述定位器后根据所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置；
第二处理模块，用于根据所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置；
第三处理模块，用于根据所述牙列中的单个牙齿在所述全局坐标系中的位置以及所述转换关系获取所述牙列中的单个牙齿在所述局部坐标系中的位置。
6.根据权利要求5所述的数据配准系统，其特征在于，所述第一获取模块包括：
图案形成单元，用于利用所述激光机器人在氧化锆饼上形成菱形图案，其中，所述氧化锆饼位于所述激光机器人的激光聚焦平面，所述菱形图案的两个对角线分别对应所述激光机器人的X轴、Y轴；
坐标系建立单元，用于利用所述位置测量臂测量所述菱形图案的四个顶点，并根据所述测量的结果建立所述局部坐标系；
转换关系获取单元，用于获取所述局部坐标系对所述全局坐标系的转换关系。
7.根据权利要求5所述的数据配准系统，其特征在于，所述第三获取模块包括：
第一三维数据获取单元，用于在牙列固定在所述定位器后采用三维扫描仪对所述牙列以及所述定位器进行扫描，获取包含所述牙列以及所述定位器的三维数据；
第一数据处理单元，用于根据包含所述牙列以及所述定位器的三维数据以及所述定位器在所述全局坐标系中的位置获得所述牙列在所述全局坐标系中的位置。
8.根据权利要求5所述的数据配准系统，其特征在于，所述第二处理模块包括：
第二三维数据获取单元，用于采用三维扫描仪对所述牙列进行扫描，得到包含牙列标志点的三维数据；
第二数据处理单元，用于根据包含牙列标志点的三维数据以及所述牙列在所述全局坐标系中的位置获取单个牙齿在所述全局坐标系中的位置。
CN201810652719.1A 2018-06-22 2018-06-22 数据配准方法及数据配准系统 Active CN108827151B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810652719.1A CN108827151B (zh) 2018-06-22 2018-06-22 数据配准方法及数据配准系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810652719.1A CN108827151B (zh) 2018-06-22 2018-06-22 数据配准方法及数据配准系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108827151A true CN108827151A (zh) 2018-11-16
CN108827151B CN108827151B (zh) 2020-05-19

Family

ID=64137820

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810652719.1A Active CN108827151B (zh) 2018-06-22 2018-06-22 数据配准方法及数据配准系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108827151B (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004502137A (ja) * 2000-06-28 2004-01-22 デナップ・コーポレーション・ビーブイアイ 口内構成物と口内構成体の三次元測定データと三次元画像をリアルタイムで口内において取得し、登録する方法及びシステム
EP2011449A1 (de) * 2007-07-02 2009-01-07 Sirona Dental Systems GmbH Vermessungseinrichtung und Verfahren zur 3D-Vermessung von Zahnmodellen
CN202005812U (zh) * 2010-07-12 2011-10-12 沈阳雅克科技有限公司 一种数字化牙体修复辅助装置
CN103198501A (zh) * 2013-04-09 2013-07-10 上海理工大学 一种牙齿全景图像自动重构方法
CN105551081A (zh) * 2016-02-05 2016-05-04 杭州美齐科技有限公司 一种虚拟牙龈三角网格构建和随动算法
CN106251284A (zh) * 2016-08-16 2016-12-21 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 基于牙套的医学图像配准方法
CN106875432A (zh) * 2017-03-09 2017-06-20 南京医科大学附属口腔医院 颞下颌关节运动重建方法及系统
CN107230255A (zh) * 2017-06-14 2017-10-03 杭州美齐科技有限公司 一种基于通用模板的牙齿修复方法
CN107303204A (zh) * 2016-04-21 2017-10-31 北京大学口腔医学院 一种手持式口腔三维扫描装置及控制方法
CN107440811A (zh) * 2016-05-30 2017-12-08 富士通株式会社 牙轴估计程序与牙齿轮廓数据创建程序及其装置和方法
CN107564094A (zh) * 2017-08-02 2018-01-09 杭州美齐科技有限公司 一种基于局部坐标的牙齿模型特征点自动识别算法
CN107624047A (zh) * 2015-05-22 2018-01-23 西诺德牙科设备有限公司 用于对牙科对象进行三维测量的相机和方法
CN107661159A (zh) * 2016-07-27 2018-02-06 阿莱恩技术有限公司 具有牙科诊断能力的口内扫描仪
CN107735016A (zh) * 2015-07-08 2018-02-23 西诺德牙科设备有限公司 用于扫描解剖结构且用于显示扫描结果的系统和方法
CN108062792A (zh) * 2018-02-11 2018-05-22 苏州笛卡测试技术有限公司 一种基于三维扫描装置的牙科修复设计方法与装置

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004502137A (ja) * 2000-06-28 2004-01-22 デナップ・コーポレーション・ビーブイアイ 口内構成物と口内構成体の三次元測定データと三次元画像をリアルタイムで口内において取得し、登録する方法及びシステム
EP2011449A1 (de) * 2007-07-02 2009-01-07 Sirona Dental Systems GmbH Vermessungseinrichtung und Verfahren zur 3D-Vermessung von Zahnmodellen
CN202005812U (zh) * 2010-07-12 2011-10-12 沈阳雅克科技有限公司 一种数字化牙体修复辅助装置
CN103198501A (zh) * 2013-04-09 2013-07-10 上海理工大学 一种牙齿全景图像自动重构方法
CN107624047A (zh) * 2015-05-22 2018-01-23 西诺德牙科设备有限公司 用于对牙科对象进行三维测量的相机和方法
CN107735016A (zh) * 2015-07-08 2018-02-23 西诺德牙科设备有限公司 用于扫描解剖结构且用于显示扫描结果的系统和方法
CN105551081A (zh) * 2016-02-05 2016-05-04 杭州美齐科技有限公司 一种虚拟牙龈三角网格构建和随动算法
CN107303204A (zh) * 2016-04-21 2017-10-31 北京大学口腔医学院 一种手持式口腔三维扫描装置及控制方法
CN107440811A (zh) * 2016-05-30 2017-12-08 富士通株式会社 牙轴估计程序与牙齿轮廓数据创建程序及其装置和方法
CN107661159A (zh) * 2016-07-27 2018-02-06 阿莱恩技术有限公司 具有牙科诊断能力的口内扫描仪
CN106251284A (zh) * 2016-08-16 2016-12-21 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 基于牙套的医学图像配准方法
CN106875432A (zh) * 2017-03-09 2017-06-20 南京医科大学附属口腔医院 颞下颌关节运动重建方法及系统
CN107230255A (zh) * 2017-06-14 2017-10-03 杭州美齐科技有限公司 一种基于通用模板的牙齿修复方法
CN107564094A (zh) * 2017-08-02 2018-01-09 杭州美齐科技有限公司 一种基于局部坐标的牙齿模型特征点自动识别算法
CN108062792A (zh) * 2018-02-11 2018-05-22 苏州笛卡测试技术有限公司 一种基于三维扫描装置的牙科修复设计方法与装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
孔祥战等: "颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿", 《北京理工大学学报》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108827151B (zh) 2020-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12048512B2 (en) Systems for using rescan data for dental procedures
US8135569B2 (en) System and method for three-dimensional complete tooth modeling
KR102050547B1 (ko) 치은연하 측정을 위한 방법 및 장치
Dong et al. Three-dimensional anthropometric analysis of the Chinese nose
KR101865701B1 (ko) 모바일 연동 임플란트 진단 시스템
US9008755B2 (en) Medical imaging marker and program for utilizing same
KR101994398B1 (ko) 3차원 구강 모델 생성방법 및 시스템
CN103908352B (zh) 用于生成数字虚拟颌架的方法和系统
US20020180760A1 (en) Method and workstation for generating virtual tooth models from three-dimensional tooth data
JPWO2006033483A1 (ja) 人体情報抽出装置、人体撮影情報の基準面変換方法および断面情報検出装置
JP2015527129A (ja) 歯科インプラントの取付けを調整するための方法及びデバイス
CN108852540B (zh) 用于获取口内数字化印模的系统和方法
Piedra-Cascón et al. Scanning accuracy of nondental structured light extraoral scanners compared with that of a dental-specific scanner
EP4144324B1 (en) Intelligent design method for digital model for oral digital impression instrument
CN103494653A (zh) 一种牙颌生长发育规律的数字化测量方法
CN110811653A (zh) 一种测量正畸过程中牙齿三维移动的方法
Jeon et al. Three-dimensional evaluation of the repeatability of scans of stone models and impressions using a blue LED scanner
WO2023279905A1 (zh) 辅助装置、辅助装置组件及口内三维图形的获取方法
CN108827151A (zh) 数据配准方法及数据配准系统
CN107638224B (zh) 一种数字化义齿的形位参数测量方法
Knyaz Image-based 3D reconstruction and analysis for orthodontia
Nedelcu et al. In vivo trueness of full-arch implant-supported CAD/CAM restorations and models based on conventional impressions
JP4406117B2 (ja) 歯科用補綴物の製造方法
KR102000242B1 (ko) 무치악 영역에 가상 보철물을 디자인하는 방법
Rasheed et al. Evaluation of FH-SN Angle in Orthodontic patients

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant