CN108791778A - 一种水下机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种水下机器人，包括主体以及均匀分布在主体的三个驱动部。主体包括外壳体、内腔室和真空压缩块，内腔室安装有多级直线电机，多级直线电机一端固定在外壳体内，一端连接真空压缩块，多级直线电机的伸缩，控制着真空压缩块的前后移动，进而控制内腔室的大小。驱动部包括连接臂和驱动圈，连接臂一端安装有主关节电机并与主体连接，另一端安装有副关节电机与驱动圈连接，驱动圈为圆环状，具有支撑骨架，驱动圈内壁安装有励磁线圈，驱动圈中心具有转轴，转轴安装有旋转扇叶，所述的旋转扇叶末端固定有永磁铁。

Description

一种水下机器人
技术领域
本发明是一种水下机器人。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，目前的水下机器人其驱动基本是利用电机螺旋驱动，并且其机器人机构较为单一，其对于体位的调节不够灵活。。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种水下机器人，能够通过励磁驱动调节机器人，并且体位调节灵活多变。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水下机器人，其特征在于：包括主体以及均匀分布在主体的三个驱动部，所述的三个驱动部相互之间呈120度夹角。
所述的主体为梭子型结构，主体包括外壳体、内腔室和真空压缩块，内腔室安装有多级直线电机，多级直线电机一端固定在外壳体内，一端连接真空压缩块，多级直线电机的伸缩，控制着真空压缩块的前后移动，进而控制内腔室的大小。
所述的驱动部包括连接臂和驱动圈，连接臂一端安装有主关节电机并与主体连接，另一端安装有副关节电机与驱动圈连接，
所述的驱动圈为圆环状，具有支撑骨架，驱动圈内壁安装有励磁线圈，驱动圈中心具有转轴，转轴安装有旋转扇叶，所述的旋转扇叶末端固定有永磁铁，本发明能够实现不同结构的变形，实现在水底的自由行走，
驱动圈内壁安装有励磁线圈有29个励磁线圈，29个励磁线圈对应3个永磁体可以实现错位驱动，进而实现螺旋驱动部的转动，降低了电机的替换率，提高了机器人的寿命本发明一种水下机器人。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的俯视图。
图3为图2的A-A剖视图。
图4为空气压缩工作示意图。
图5为本发明的主视示意图。
图6为本发明的工作方式一示意图（竖立前进，正常前进状态）。
图7为本发明的工作方式二示意图（折叠状态，减少上升的阻力面积，实现快速上升）。
图8为本发明的工作方式二俯视示意图。
图9为本发明的工作方式三结构示意图。
图10为本发明的电机工作示意图。
图11为本发明的电机工作俯视示意图。
图中：1、主体，2、连接臂，3、驱动圈，4、永磁铁，5、支撑骨架，6、旋转扇叶，7、主关节电机，8、副关节电机，9、真空压缩块，10、多级直线电机，11、励磁线圈。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-11，本发明提供一种水下机器人：一种水下机器人，其特征在于：包括主体1以及均匀分布在主体的三个驱动部，所述的三个驱动部相互之间呈120度夹角。
所述的主体为梭子型结构，主体包括外壳体、内腔室和真空压缩块，内腔室安装有多级直线电机10，多级直线电机一端固定在外壳体内，一端连接真空压缩块9，多级直线电机的伸缩，控制着真空压缩块的前后移动，进而控制内腔室的大小。
所述的驱动部包括连接臂2和驱动圈3，连接臂一端安装有主关节电机7并与主体连接，另一端安装有副关节电机8与驱动圈连接，
所述的驱动圈为圆环状，具有支撑骨架5，驱动圈内壁安装有励磁线圈11，驱动圈中心具有转轴，转轴安装有旋转扇叶6，所述的旋转扇叶末端固定有永磁铁4，
驱动圈内壁安装有励磁线圈有29个励磁线圈，29个励磁线圈对应3个永磁体可以实现错位驱动，进而实现螺旋驱动部的转动，降低了电机的替换率，提高了机器人的寿命本发明一种水下机器人。本发明能够实现不同结构的变形，实现在水底的自由行走。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (3)

1.一种水下机器人，其特征在于：包括主体以及均匀分布在主体的三个驱动部，所述的三个驱动部相互之间呈120度夹角。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于：所述的主体为梭子型结构，主体包括外壳体、内腔室和真空压缩块，内腔室安装有多级直线电机，多级直线电机一端固定在外壳体内，一端连接真空压缩块，多级直线电机的伸缩，控制着真空压缩块的前后移动，进而控制内腔室的大小。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于：所述的驱动部包括连接臂和驱动圈，连接臂一端安装有主关节电机并与主体连接，另一端安装有副关节电机与驱动圈连接，
所述的驱动圈为圆环状，具有支撑骨架，驱动圈内壁安装有励磁线圈，驱动圈中心具有转轴，转轴安装有旋转扇叶，所述的旋转扇叶末端固定有永磁铁，
驱动圈内壁安装有励磁线圈有29个励磁线圈，29个励磁线圈对应3个永磁体可以实现错位驱动，进而实现螺旋驱动部的转动。
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