CN108780568A - 一种图像处理方法、装置及飞行器 - Google Patents

Abstract

一种图像处理方法、装置及飞行器，其中方法包括：通过飞行器的图像处理模块对参考物进行识别，通过图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像，将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。本申请可提升图像处理效率，并提高操作的便利性。

Description

一种图像处理方法、装置及飞行器

技术领域

本申请涉及航拍领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置及飞行器。

背景技术

分身拍照由于其趣味性和创意性，受到广大用户的青睐。分身拍照的原理为：终端开启全景模式；在终端采集到第一用户的第一张图像之后，第二用户慢慢移动镜头直到第一用户未出现在预览界面中；第一用户从终端的背面(即相对镜头的另外一面)移动至下一个拍摄场景，第二用户将镜头移动至该拍摄场景，采集第一用户的第二张图像；通过上述方法将采集到的多张图像进行图像拼接，得到拼接图像，该拼接图像可包括位于不同拍摄场景的第一用户的分身。

但是，上述分身拍照需要两个用户配合才能完成，且用户需要从终端的背面移动至下一拍摄场景，降低操作的便利性。另外，第一用户在每个拍摄场景摆好姿势之后，需要第二用户控制终端采集图像，操作繁琐，降低图像处理效率。

发明内容

本发明实施例公开了一种图像处理方法、装置及飞行器，可提升图像处理效率，并提高操作的便利性。

本发明实施例第一方面公开了一种图像处理方法，包括：

通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别；

通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

本发明实施例第二方面公开了一种图像处理装置，包括：

识别模块，用于通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别；

图像采集模块，用于通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

图像拼接模块，用于将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

本发明实施例第三方面公开了一种飞行器，包括：存储器、处理器以及图像处理模块；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：

通过所述图像处理模块对参考物进行识别；

通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

本发明实施例通过对参考物的识别，可以高效的自动完成分身拍照，以及图像拼接，进而提高图像处理效率。并且通过自动完成分身拍照，操作便捷，且在此过程中，一人参与即可，有利于提高操作的便利性与用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种图像处理方法的流程示意图；

图2A是本发明实施例公开的一种开启分身拍照的场景示意图；

图2B是本发明实施例公开的一种对参考物进行跟踪拍摄的场景示意图；

图2C是本发明实施例公开的一种拍照手势的示意图；

图2D是本发明实施例公开的一种图像拼接的示意图；

图2E是本发明实施例公开的一种拼接图像的示意图；

图3是本发明另一实施例公开的一种图像处理方法的流程示意图；

图4A是本发明实施例公开的一种第一图像不满足拼接要求的场景示意图；

图4B是本发明实施例公开的一种上一个第一图像和辅助图像重叠的场景示意图；

图4C是本发明另一实施例公开的一种图像拼接的示意图；

图4D是本发明另一实施例公开的一种图像拼接的示意图；

图4E是本发明另一实施例公开的一种图像拼接的示意图；

图5是本发明实施例公开的一种图像处理装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种飞行器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图。具体的，如图1所示，本发明实施例的图像处理方法可以包括以下步骤：

101、通过飞行器的图像处理模块对参考物进行识别。

具体的，飞行器可以通过飞行器的图像处理模块对参考物进行识别。以图2B所示的对参考物进行跟踪拍摄的场景示意图为例，飞行器可以识别用户，并将该用户确定为参考物，然后对该参考物进行跟踪拍摄。具体的，飞行器可以采用图像匹配算法、行人tracking算法或其他算法对参考物进行跟踪。

其中，图像处理模块可以包括摄像装置，摄像装置可以集成在飞行器中，也可以外接飞行器。摄像装置可以为摄像头或者相机等。

可选的，飞行器通过图像处理模块对参考物进行识别之前，可以确定飞行器处于分身拍照模式。例如，用户可以通过点击用于控制飞行器的无人机地面控制站的虚拟按键或者物理按键的方式，控制飞行器进入分身拍照模式。或者用户可以通过向飞行器发送语音消息(例如“分身拍照”)的方式，控制飞行器进入分身拍照模式。或者飞行器通过图像处理模块采集到用户的分身拍照手势时，进入分身拍照模式。进一步的，飞行器确定处于分身拍照模式之后，可以通过图像处理模块采集包含参考物的第一图像。

102、通过图像处理模块采集包含参考物的第一图像。

具体的，飞行器对参考物进行识别之后，可以采集包含参考物的第一图像。该第一图像是后续进行图像拼接时使用的关键帧，也是用户真正需要的图像。

可选的，飞行器通过图像处理模块采集包含参考物的第一图像之前，可以判断是否检测到拍照手势，当检测到拍照手势时，飞行器可以通过图像处理模块采集包含参考物的第一图像。

示例性的，当检测到拍照手势时，飞行器可以通过图像处理模块采集第一图像。进而飞行器可以将多个第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

示例性的，当检测到拍照手势时，飞行器可以通过图像处理模块采集第一图像。从采集第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像，在第二图像中获取辅助图像，将第一图像和辅助图像进行图像拼接，得到拼接图像。

在一种实现方式中，拍照手势可以是由飞行器默认设置的，也可以是由用户操作飞行器而设置的。例如，用户可以通过飞行器的摄像组件拍摄包含手势的图像，并将该手势设置为拍照手势，又如，用户可以根据飞行器提供的备选拍照手势，通过选择操作确定拍照手势。通过这种方式，用户使用不同的飞行器时，均可以通过对飞行器进行设置而采用自己熟悉的拍照手势进行拍摄，进而避免因忘记飞行器的拍照手势而影响拍摄过程，有利于提高拍摄效率及用户体验。

103、将各个第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

具体的，飞行器可以将各个第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

具体的，第一图像可以有两张、三张或更多，需要说明的是，用于拼接的第一图像的数量，与拼接后得到的拼接图像中的分身的数量相等。在一种实现方式中，飞行器可以将所采集的第一图像按照拍摄的先后顺序(即拍摄时间)依次进行拼接。例如，在分身拍照过程中，一共采集了三张第一图像，飞行器可以先将第一张和第二张第一图像进行拼接，得到中间图像，然后将中间图像和第三张第一图像进行拼接，得到拼接图像。可选的，飞行器也可以先将第二张和第三张第一图像进行拼接，得到中间图像，然后将第一张第一图像和中间图像进行拼接，得到拼接图像。

在本发明实施例中，在图像拼接过程中，相邻的两张第一图像之间存在的重叠率在重叠率范围内时，飞行器可以直接将两张第一图像进行图像拼接。具体的，以图2D所示的图像拼接的示意图为例，第一图像a和第一图像b之间的重叠率为0.2，第一图像b和第一图像c之间的重叠率为0.3，当重叠率范围为0.2～0.3(包括0.2和0.3)时，飞行器可以直接将第一图像a、第一图像b和第一图像c进行拼接，其中，左边的阴影区是第一图像a和第一图像b之间的重叠率对应的重叠区域，右边的阴影区是第一图像b和第一图像c之间的重叠率对应的重叠区域。飞行器通过确保拼接图像中所使用的第一图像之间的重叠率满足拼接要求，在这些重叠区域进行特征点的匹配，然后进行ba优化，使得第一图像之间的相对位置更为精确，然后对待拼接的第一图像进行曝光补偿，寻找拼接线，最后通过warp变形，投影为一张拼接图像(如图2E所示)。通过这种方式，能提高拼接图像的图像质量。需要说明的是，重叠率范围可以是0.2～0.3，或者其他范围，本发明实施例对此不作限定。

本发明实施例通过对参考物的识别与跟踪拍摄，可以高效的自动完成分身拍照，以及图像拼接，进而提高图像处理效率。并且通过自动完成分身拍照，操作便捷，且在此过程中，一人参与即可，有利于提高操作的便利性与用户体验。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图。具体的，如图3所示，本发明实施例的另一种图像处理方法可以包括以下步骤：

301、在检测到识别手势时，通过飞行器的图像处理模块对参考物进行识别。

具体的，飞行器处于分身拍照模式时，可以判断是否检测到识别手势，检测到识别手势时，可以通过飞行器的图像处理模块对参考物进行识别。其中，识别手势用于开启分身拍照。以图2A所示的开启分身拍照的场景示意图为例，飞行器检测到识别手势(举双手手势)时，可以开启分身拍照。以图2B所示的对参考物进行跟踪拍摄的场景示意图为例，飞行器在检测到识别手势时，还可以识别做出识别手势的用户，并将该用户确定为参考物，然后对该参考物进行跟踪拍摄，并等待接收拍摄包含该参考物的图像的指令。具体的，飞行器可以采用图像匹配算法、行人tracking算法或其他算法对参考物进行跟踪。需要说明的是，分身是参考物在不同方位留下的图像中的主体，即参考物本身。还需要说明的是，图2A所示识别手势仅用于举例，并不构成对本发明的限定，识别手势还可以是举单手、摆爱心等其他手势。

在一种实现方式中，识别手势可以是由飞行器默认设置的，也可以是由用户操作飞行器而设置的。例如，用户可以通过飞行器的摄像组件拍摄包含手势的图像，并将该手势设置为识别手势，又如，用户可以根据飞行器提供的备选识别手势，通过选择操作确定识别手势。通过这种方式，用户使用不同的飞行器时，均可以通过对飞行器进行设置而采用自己熟悉的识别手势进行拍摄，进而避免因忘记飞行器的识别手势而影响拍摄过程，有利于提高拍摄效率及用户体验。

可选的，在步骤301之前，飞行器还可以采集手势图像，将手势图像所包含的手势与识别手势进行比较，当手势图像所包含的手势与识别手势之间的相似度大于预设比例阈值时，确定检测到识别手势。

在一种实现方式中，飞行器在采集到手势图像后，可以采用手势检测算法来检测手势图像所包含的手势与识别手势之间的相似度。具体的，飞行器将手势图像所包含的手势和识别手势的边缘图像变换到欧式距离空间，求出它们的豪斯多夫(Hausdorff)距离或修正Hausdorff距离。用该距离值代表手势图像所包含的手势与识别手势之间的相似度。需要说明的是，飞行器也可以采用其他识别算法来检测手势图像所包含的手势与识别手势之间的相似度，本发明实施例对此不作限定。还需要说明的是，预设比例阈值可以是一个固定值，也可以是一个根据实际情况变化的可变值。例如，当飞行器与参考物位于有利于手势识别的场景下时，如在光线较好的户外时，预设比例阈值可以为0.8、0.9、0.95或其他较高的值。又如，当飞行器与参考物位于不利于手势识别的场景下时，如在光线较暗的室内时，预设比例阈值可以为0.6、0.7、0.75或其他较低的值，本发明实施例对预设比例阈值不作限定。

302、在检测到拍照手势时，采集包含参考物的第一图像。

具体的，飞行器在检测到拍照手势时，可以采集包含参考物的第一图像，其中，拍照手势用于控制拍照。以图2C所示的拍照手势的示意图为例，飞行器在检测到拍照手势时，可以向飞行器的图像处理模块发送拍摄指令，该拍摄指令指示拍摄组件拍摄包含参考物的第一图像。该第一图像是后续进行图像拼接时使用的关键帧，也是用户真正需要的图像。

在一种实现方式中，拍照手势可以是由飞行器默认设置的，也可以是由用户操作飞行器而设置的。例如，用户可以通过飞行器的摄像组件拍摄包含手势的图像，并将该手势设置为拍照手势，又如，用户可以根据飞行器提供的备选拍照手势，通过选择操作确定拍照手势。通过这种方式，用户使用不同的飞行器时，均可以通过对飞行器进行设置而采用自己熟悉的拍照手势进行拍摄，进而避免因忘记飞行器的拍照手势而影响拍摄过程，有利于提高拍摄效率及用户体验。

需要说明的是，拍照手势和识别手势是不同的手势，以避免飞行器将拍照手势误识别为识别手势，而不能正常拍照。还需要说明的是，图2C所示拍照手势仅用于举例，并不构成对本发明的限定，在其他实施例中，拍照手势还可以是双手交叉、双手平举等其他手势。

303、从采集第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像。

在本发明实施例中，当用户使用识别手势触发开始分身拍照后，即可使用拍照手势记录关键帧(第一图像)，或者绕飞行器走动到需要记录自己分身的当前拍摄点，过程中可能会发生当前拍摄点距离上一张第一图像的拍摄点较远的情况，导致在当前拍摄点采集的第一图像与上一张第一图像不满足拼接要求而无法进行拼接。以图4A所示的第一图像不满足拼接要求的场景示意图为例，当前拍摄点采集的第一图像与上一张第一图像之间的重叠率为零，即不存在重叠区域，如果中间不补充图像，那么将导致无法进行拼接。

为解决当前第一图像和上一个第一图像(即相邻的前后两张第一图像)的重叠率不满足拼接要求的问题，本发明实施例公开了在飞行器从采集第一图像开始，可以以预设时长为周期采集第二图像。第二图像用于在该第二图像的前后两张第一图像的重叠率不满足拼接要求的情况下，在该第二图像中选择与该前后两张第一图像之间的重叠率满足拼接要求的第二图像作为过渡图像。需要说明的是，预设时长可以是一个固定值，也可以是一个根据实际情况变化的可变值。具体的，飞行器可以通过检测参考物的平均运动速度来确定预设时长，例如，当参考物的平均运动速度较快，即相邻的前后两张第一图像的拍摄点距离较远的可能性较大时，飞行器可以将预设时长设置的较短，如0.1秒、0.2秒等，以获取更多的第二图像，便于后续作为图像拼接的过渡图像。又如，当参考物的平均运动速度较慢，即相邻的前后两张第一图像的拍摄点距离较远的可能性较小时，飞行器可以将预设时长设置的较长，如0.5秒、0.6秒等，以避免获取无用的第二图像，通过这种方式，可以提高存储空间利用率，降低资源消耗。还需要说明的是，在相邻的前后两张第一图像之间采集的第二图像的数量，可以是一张、两张、三张或更多，具体的，该数量与预设时长有关。

304、获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率。

具体的，飞行器获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率，用于自动根据第一重叠率补充辅助图像(辅助帧)。需要说明的是，第一重叠率大于等于零，并且小于1。

305、根据第一重叠率，在第二图像中获取辅助图像。

具体的，当第一重叠率在第一比例范围内时，飞行器在第二图像中获取至少一张辅助图像，其中至少一张辅助图像的采集时间大于上一个第一图像的采集时间，且至少一张辅助图像的采集时间小于当前第一图像的采集时间。其中，第一比例范围与重叠率范围没有交集，例如，当重叠率范围是0.2～0.3(包括0.2和0.3)时，第一比例范围可以是0～0.2(包括0，不包括0.2)、0.1～0.15或者其他范围，本发明实施例对此不作限定。当第一重叠率在第一比例范围内时，表明当前第一图像和上一个第一图像之间的重叠率不满足拼接要求，不能直接进行拼接，需要在拼接过程中加入辅助图像。

在本发明实施例中，辅助图像用于作为完成当前第一图像和上一个第一图像的拼接的过渡图像，对于用户而言，辅助图像不是用户需要的图像，且用户对于图像拼接过程中是否使用了辅助图像是不知情的。通过自动补充辅助图像作为第一图像之间的过渡图像，可以提高图像处理效率与拼接图像的质量。

需要说明的是，在当前第一图像和上一个第一图像之间补充的辅助图像的数量，可以是一张、两张、三张或更多，但是其数量小于或等于在当前第一图像和上一个第一图像之间采集的第二图像的数量，具体的，辅助图像的数量与第一图像和第二图像之间的重叠率以及第二图像的采集周期有关。

306、将上一个第一图像、辅助图像和当前第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

具体的，飞行器可以获取上一个第一图像和辅助图像之间的第二重叠率，当第二重叠率在第二比例区间内时，获取参考物在上一个第一图像中的位置，根据参考物在上一个第一图像中的位置，对辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像，将上一个第一图像、压缩后的辅助图像和当前第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

具体的，以图4B所示的上一个第一图像和辅助图像重叠的场景示意图为例。第二重叠率在第二比例区间内，表明辅助图像和上一个第一图像的重叠区域太大，即辅助图像会覆盖上一个第一图像中包含的参考物，而导致参考物无法在拼接图像中完全显示出来的可能性极大。需要通过获取参考物在上一个第一图像中的位置，然后减少辅助图像和上一个第一图像之间的重叠区域，使得重叠区域不包含参考物，进而使得辅助图像不会影响参考物在拼接图像中的显示。

具体的，以4C所示的另一种图像拼接的示意图为例。飞行器可以根据参考物在上一个第一图像中的位置，对辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像。将上一个第一图像、压缩后的辅助图像和当前第一图像(图4C未示)进行图像拼接，得到拼接图像。需要说明的是，在上一个第一图像和当前第一图像进行拼接的过程中，图4C所示的使用一张压缩后的辅助图像仅用于举例，并不构成对本发明的限定，在其他实施例中，所使用的压缩后的辅助图像还可以有两张、三张或更多。

可选的，以4D所示的另一种图像拼接的示意图为例。飞行器可以根据参考物在上一个第一图像中的位置，对辅助图像进行裁剪(图4D中，阴影区域为剪掉的辅助图像中的区域)，得到裁剪后的辅助图像。将上一个第一图像、裁剪后的辅助图像和当前第一图像(图4D未示)进行图像拼接，得到拼接图像。需要说明的是，在上一个第一图像和当前第一图像进行拼接的过程中，图4D所示的使用一张裁剪后的辅助图像仅用于举例，并不构成对本发明的限定，在其他实施例中，所使用的裁剪后的辅助图像还可以有两张、三张或更多。

在一种实现方式中，以图4E所示的又一种图像拼接的示意图为例。当第二重叠率不在第二比例区间内时，表明辅助图像和上一个第一图像的重叠区域比较合适，即辅助图像会覆盖上一个第一图像中包含的参考物，而导致参考物无法在拼接图像中完全显示出来的可能性极小。飞行器可以直接将上一个第一图像、辅助图像和当前第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。需要说明的是，图4E所示的两张辅助图像仅用于举例，并不构成对本发明的限定，在其他实施例中，在当前第一图像与上一张第一图像之间补充的辅助图像的数量，还可以是一张、三张或更多。

本发明实施例通过自动补充辅助图像作为第一图像之间的过渡图像，可以提高图像处理效率与拼接图像的质量，而且由于是自动完成的，还可以减少用户操作，提高操作的便利性。

请参阅图5，为本发明实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图。图像处理装置可以应用于飞行器，本实施例中所描述的图像处理装置，包括：

识别模块501，用于通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别；

图像采集模块502，用于通过图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

图像拼接模块503，用于将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

可选的，所述图像拼接模块503，具体用于：

从采集所述第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像；

获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率；

根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

可选的，所述图像拼接模块503根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像，具体用于：

当所述第一重叠率在第一比例范围内时，在所述第二图像中获取至少一张辅助图像，其中所述至少一张辅助图像的采集时间大于所述上一个第一图像的采集时间，且所述至少一张辅助图像的采集时间小于所述当前第一图像的采集时间。

可选的，所述图像拼接模块503将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像，具体用于：

获取所述上一个第一图像和所述辅助图像之间的第二重叠率；

当所述第二重叠率在第二比例区间内时，获取所述参考物在所述上一个第一图像中的位置；

根据所述参考物在所述上一个第一图像中的位置，对所述辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述压缩后的辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

可选的，本发明实施例中的图像处理装置还可以包括：

确定模块504，用于所述图像采集模块502通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别之前，确定飞行器处于分身拍照模式。

可选的，图像采集模块502，具体用于：

在检测到拍照手势时，通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像。

可选的，本发明实施例中的图像处理装置还可以包括：

跟踪模块505，用于所述识别模块501通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别之后，对所述参考物进行跟踪拍摄。

本发明实施例中识别模块501通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别，图像采集模块502通过图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；图像拼接模块503将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像，可提升图像处理效率，并提高操作的便利性。

请参阅图6，为本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。本实施例中所描述的飞行器，包括：存储器601、处理器602以及图像处理模块603。上述处理器602、存储器601以及图像处理模块603通过总线连接。

上述处理器602可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器601可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器602提供指令和数据。存储器601的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。其中：

所述存储器601，用于存储程序指令；

所述处理器602，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：

通过所述图像处理模块603对参考物进行识别；

通过所述图像处理模块603采集包含所述参考物的第一图像；

将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

可选的，所述处理器602将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像，具体用于：

从采集所述第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像；

获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率；

根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

可选的，所述处理器602根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像，具体用于：

当所述第一重叠率在第一比例范围内时，在所述第二图像中获取至少一张辅助图像，其中所述至少一张辅助图像的采集时间大于所述上一个第一图像的采集时间，且所述至少一张辅助图像的采集时间小于所述当前第一图像的采集时间。

可选的，所述处理器602将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像，具体用于：

获取所述上一个第一图像和所述辅助图像之间的第二重叠率；

当所述第二重叠率在第二比例区间内时，获取所述参考物在所述上一个第一图像中的位置；

根据所述参考物在所述上一个第一图像中的位置，对所述辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述压缩后的辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

可选的，所述处理器602通过所述图像处理模块603对参考物进行识别之前，还用于：

确定飞行器处于分身拍照模式。

可选的，处理器602通过所述图像处理模块603采集包含所述参考物的第一图像，具体用于：

在检测到拍照手势时，通过所述图像处理模块603采集包含所述参考物的第一图像。

可选的，所述处理器602通过所述图像处理模块603对参考物进行识别之后，还用于：

对所述参考物进行跟踪拍摄。

具体实现中，本发明实施例中所描述处理器602可执行本发明实施例图1、3提供的图像处理方法中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例图5所描述的图像处理装置的实现方式，在此不再赘述。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种控制终端的控制方法、装置、设备及飞行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (21)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：

通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别；

通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像，包括：

从采集所述第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像；

获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率；

根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像，包括：

当所述第一重叠率在第一比例范围内时，在所述第二图像中获取至少一张辅助图像，其中所述至少一张辅助图像的采集时间大于所述上一个第一图像的采集时间，且所述至少一张辅助图像的采集时间小于所述当前第一图像的采集时间。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像，包括：

获取所述上一个第一图像和所述辅助图像之间的第二重叠率；

当所述第二重叠率在第二比例区间内时，获取所述参考物在所述上一个第一图像中的位置；

根据所述参考物在所述上一个第一图像中的位置，对所述辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述压缩后的辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别之前，还包括：

确定所述飞行器处于分身拍照模式。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像，包括：

在检测到拍照手势时，通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别之后，还包括：

对所述参考物进行跟踪拍摄。

8.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置应用于飞行器，所述装置包括：

识别模块，用于通过所述飞行器的图像处理模块对参考物进行识别；

图像采集模块，用于通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

图像拼接模块，用于将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块，具体用于：

从采集所述第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像；

获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率；

根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像，具体用于：

当所述第一重叠率在第一比例范围内时，在所述第二图像中获取至少一张辅助图像，其中所述至少一张辅助图像的采集时间大于所述上一个第一图像的采集时间，且所述至少一张辅助图像的采集时间小于所述当前第一图像的采集时间。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像，具体用于：

获取所述上一个第一图像和所述辅助图像之间的第二重叠率；

当所述第二重叠率在第二比例区间内时，获取所述参考物在所述上一个第一图像中的位置；

根据所述参考物在所述上一个第一图像中的位置，对所述辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述压缩后的辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于所述图像采集模块通过所述图像处理模块对所述参考物进行识别之前，确定所述飞行器处于分身拍照模式。

13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像采集模块，具体用于：

在检测到拍照手势时，通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像。

14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

跟踪模块，用于所述识别模块通过所述图像处理模块对所述参考物进行识别之后，对所述参考物进行跟踪拍摄。

15.一种飞行器，其特征在于，包括：存储器、处理器以及图像处理模块；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：

通过所述图像处理模块对参考物进行识别；

通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像；

将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像。

16.如权利要求15所述的飞行器，其特征在于，所述处理器将各个所述第一图像进行图像拼接，得到拼接图像，具体用于：

从采集所述第一图像开始，以预设时长为周期采集第二图像；

获取当前第一图像和上一个第一图像之间的第一重叠率；

根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

17.如权利要求16所述的飞行器，其特征在于，所述处理器根据所述第一重叠率，在所述第二图像中获取辅助图像，具体用于：

当所述第一重叠率在第一比例范围内时，在所述第二图像中获取至少一张辅助图像，其中所述至少一张辅助图像的采集时间大于所述上一个第一图像的采集时间，且所述至少一张辅助图像的采集时间小于所述当前第一图像的采集时间。

18.如权利要求16所述的飞行器，其特征在于，所述处理器将所述上一个第一图像、所述辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像，具体用于：

获取所述上一个第一图像和所述辅助图像之间的第二重叠率；

当所述第二重叠率在第二比例区间内时，获取所述参考物在所述上一个第一图像中的位置；

根据所述参考物在所述上一个第一图像中的位置，对所述辅助图像进行压缩，得到压缩后的辅助图像；

将所述上一个第一图像、所述压缩后的辅助图像和所述当前第一图像进行图像拼接，得到所述拼接图像。

19.如权利要求15所述的飞行器，其特征在于，所述处理器通过所述图像处理模块对参考物进行识别之前，还用于：

确定所述飞行器处于分身拍照模式。

20.如权利要求15所述的飞行器，其特征在于，所述处理器通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像，具体用于：

在检测到拍照手势时，通过所述图像处理模块采集包含所述参考物的第一图像。

21.如权利要求15所述的飞行器，其特征在于，所述处理器通过所述图像处理模块对参考物进行识别之后，还用于：

对所述参考物进行跟踪拍摄。