CN108773223B - 墙体彩绘打印方法、定位参数标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种墙体彩绘打印方法、定位参数标定方法及装置，包括：控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，激光十字标志为墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的，并获取墙体彩绘机的定位参数，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系，以及基于该定位参数，控制墙体彩绘机移动打印头的打印位置至激光十字标志，并控制打印头开始打印。从而实现了打印位置的精准定位。

Description

墙体彩绘打印方法、定位参数标定方法及装置

技术领域

本发明涉及打印技术领域，尤其涉及一种墙体彩绘打印方法、定位参数标定方法及装置，以及相关的控制终端，以及墙体彩绘机。

背景技术

随着墙体彩绘在实际生活中的广泛应用，出现了能够自动进行墙体彩绘打印的墙体彩绘机，提高了墙体彩绘的效率，以及能够适应不便于人工彩绘的应用场景。

然而，目前的墙体彩绘机，在启动打印之前，无法实现精准的打印位置的定位。

发明内容

本发明实施例提供一种墙体彩绘打印方法、装置及墙体彩绘机，用以解决如何实现精准的打印位置定位的问题。

本发明实施例提供一种定位参数标定方法、装置及控制终端，用以解决图和实现对墙体彩绘机的定位参数进行标定的问题。

本发明实施例提供一种墙体彩绘打印方法，包括：

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

获取所述墙体彩绘机的定位参数，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系；

基于所述定位参数，控制所述墙体彩绘机移动所述打印头的打印位置至所述激光十字标志；

控制所述打印头开始打印。

进一步的，在所述控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置之前，还包括：

控制所述墙体彩绘机停止打印，所述打印初始位置为已打印图像的结束位置。

进一步的，所述控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，包括：

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

本发明实施例还提供一种墙体彩绘打印装置，位于墙体彩绘机，包括：

标志移动控制模块，用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

参数获取模块，用于获取所述墙体彩绘机的定位参数，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系；

打印头移动控制模块，用于基于所述定位参数，控制所述墙体彩绘机移动所述打印头的打印位置至所述激光十字标志；

打印模块，用于控制所述打印头开始打印。

进一步的，所述打印模块，还用于在所述标志移动控制模块控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置之前，控制所述墙体彩绘机停止打印，所述打印初始位置为已打印图像的结束位置。

进一步的，所述标志移动控制模块，具体用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

本发明实施例还提供一种墙体彩绘机，包括：激光灯、处理器和机器可读存储介质，其中：

所述激光灯，用于向墙面投射激光以在墙面上产生激光十字标志；

所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现上述任一墙体彩绘打印方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一墙体彩绘打印方法的步骤。

本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一墙体彩绘打印方法的步骤。

本发明实施例提供的墙体彩绘打印方法中，针对已知的打印初始位置，在开始之前，可以控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到该打印初始位置，然后获取墙体彩绘机的定位参数，由于该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系，所以可以进一步的基于该定位参数，控制墙体彩绘机移动打印头的打印位置至激光十字标志，控制打印头开始打印，实现了从该打印初始位置开始打印，即实现了打印位置的精准定位。

本发明实施例提供一种定位参数标定方法，包括：

控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形；

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与所述十字图形重合，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记；

获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系；

将所述相对位置关系作为所述墙体彩绘机的定位参数，进行记录，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

进一步的，所述控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记，包括：

控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个色块；

所述获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系，包括：

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

进一步的，所述标记与所述十字图形的相对位置关系，为所述墙体彩绘机的位置传感器测量得到的，或者，为人工测量得到的。

本发明实施例还提供一种定位参数标定装置，包括：

打印模块，用于控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形；

标志移动控制模块，用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与所述十字图形重合，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

所述打印模块，还用于在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记；

位置关系获取模块，用于获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系；

标定模块，用于将所述相对位置关系作为所述墙体彩绘机的定位参数，进行记录，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

进一步的，所述打印模块，具体用于在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个色块；

所述位置关系获取模块，具体用于获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

进一步的，所述标记与所述十字图形的相对位置关系，为所述墙体彩绘机的位置传感器测量得到的，或者，为人工测量得到的。

本发明实施例还提供一种控制终端，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现上述任一定位参数标定方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一定位参数标定方法的步骤。

本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一定位参数标定方法的步骤。

本发明实施例提供的定位参数标定方法中，首先控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形，控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与十字图形重合，在激光十字标志与十字图形重合的情况下，控制墙体彩绘机在墙面上打印一个标记，并获取测量得到的该标记与十字图形的相对位置关系，将该相对位置关系作为墙体彩绘机的定位参数，进行记录，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系，从而实现了对墙体彩绘机的定位参数的标定。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中提供的墙体彩绘打印方法的流程图之一；

图2为本发明实施例中提供的墙体彩绘打印方法的流程图之二；

图3为本发明实施例中提供的定位参数标定方法的流程图；

图4为本发明实施例中提供的墙体彩绘打印装置的结构示意图；

图5为本发明实施例中提供的定位参数标定装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中提供的墙体彩绘机的结构示意图；

图7为本发明实施例中提供的控制终端的结构示意图。

具体实施方式

为了给出如何实现精准的打印位置定位的实现方案，本发明实施例提供了一种墙体彩绘打印方法、装置及墙体彩绘机，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种墙体彩绘打印方法，应用于墙体彩绘机，如图1所示，包括：

步骤11、控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，激光十字标志为墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的。

步骤12、获取墙体彩绘机的定位参数，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

步骤13、基于该定位参数，控制墙体彩绘机移动打印头的打印位置至激光十字标志。

步骤14、控制打印头开始打印。

采用上述图1所示的墙体彩绘打印方法，由于该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系，所以可以进一步的基于该定位参数，控制墙体彩绘机移动打印头的打印位置至激光十字标志，控制打印头开始打印，实现了从该打印初始位置开始打印，即实现了打印位置的精准定位。

本发明实施例中，针对上述图1所示的方法，可以在开始打印一副图时使用该方法，打印初始位置也即待打印图像在墙面上需要呈现的位置，可以基于实际情况进行确定。

在墙体彩绘机的实际应用中，有可能一幅图的面积较大，而墙体彩绘机的打印范围有限，无法一次性完成图像的打印，所以，针对上述图1所示的方法，也可以在开始打印一副图后，暂停打印，并在移动墙体彩绘机至合适的位置之后，基于激光十字标志进行定位，然后重新启动打印，实现先后两次打印图像的准确拼接。这种场景下，打印初始位置可以为已打印图像的结束位置。

下面结合附图，用具体实施例对本发明提供的上述墙体彩绘打印方法进行详细描述。

图2所示为本发明实施例提供的墙体彩绘打印方法的流程图，如图所示，具体可以包括如下处理步骤：

步骤21、控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置。

本步骤中，激光十字标志为墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的，在实际应用中，工作人员可以基于墙面上呈现的激光十字标志的位置，以及本次图像打印的打印初始位置，对墙体彩绘机的传动装置进行控制操作，墙体彩绘机可以基于工作人员的控制操作，控制激光十字标志移动到该打印初始位置。

本发明实施例中，投射激光十字标志的激光灯，可以是激光镭射灯。

步骤22、墙体彩绘机获取其定位参数。

本步骤中，工作人员在控制激光十字标志移动到打印初始位置，即可以启动打印，具体可以通过控制终端，将打印数据发送至墙体彩绘机，墙体彩绘机在接收到打印数据后，确定需要开始打印，此时，墙体彩绘机可以先获取其定位参数，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

墙体彩绘机在生产完成后，产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系即为确定的。

本发明实施例中，该定位参数，具体可以是激光十字标志的中心店与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的距离关系。

更进一步的，例如，该距离关系，可以是打印头的打印位置与激光十字标志的竖线之间的距离，以及打印头的打印位置与激光十字标志的横线之间的距离。

步骤23、墙体彩绘机在获取定位参数后，基于该定位参数，自动控制墙体彩绘机移动打印头的打印位置至激光十字标志。

本步骤中，移动打印头的打印位置所到的激光十字标志的位置，为在移动之前，激光十字标志所在的打印初始位置。

步骤24、控制打印头开始打印。

具体可以基于接收的打印数据，控制打印头开始打印。

步骤25、在打印的过程中，墙体彩绘机在接收到打印停止指令后，停止打印。

例如，基于实际打印的图像，需要暂停打印，并移动墙体彩绘机继续打印时，工作人员可以基于控制终端向墙体彩绘机发送打印停止指令，墙体彩绘机在接收到该打印停止指令后，停止打印。

步骤26、控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到重新开始打印的打印初始位置，该打印初始位置为之前已打印图像的结束位置。

本步骤中，工作人员在移动墙体彩绘机至合适的位置后，可以采用与上述步骤21相同方式的控制操作，控制激光十字标志的位置，墙体彩绘机则采用与上述步骤21相同的方式，控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到重新开始打印的打印初始位置，具体可参照上述步骤21，不再进行详细描述。

本步骤中，当墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上时，可以控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，激光十字标志的竖线与已打印图像的右边缘对齐，激光十字标志的横线与已打印图像的下边缘对齐；

又如，当墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上时，可以控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，激光十字标志的竖线与已打印图像的左边缘对齐，激光十字标志的横线与已打印图像的下边缘对齐；

又如，当墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下时，可以控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，激光十字标志的竖线与已打印图像的右边缘对齐，激光十字标志的横线与已打印图像的上边缘对齐；

又如，当墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下时，可以控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，激光十字标志的竖线与已打印图像的左边缘对齐，激光十字标志的横线与已打印图像的上边缘对齐。

步骤27、墙体彩绘机获取其定位参数。

本步骤中，工作人员在控制激光十字标志移动到重新开始打印的打印初始位置，即可以启动打印，具体可以通过控制终端，将需要继续打印的打印数据发送至墙体彩绘机，墙体彩绘机在接收到打印数据后，确定需要开始打印，此时，墙体彩绘机可以先获取其定位参数，具体可以参照上述步骤22，在此不再进行详细描述。

步骤28、墙体彩绘机在获取定位参数后，基于该定位参数，自动控制墙体彩绘机移动打印头的打印位置至激光十字标志。

本步骤中，移动打印头的打印位置所到的激光十字标志的位置，为在移动之前，激光十字标志所在的重新开始打印的打印初始位置。

步骤29，控制打印头开始打印。

具体可以基于接收的需要继续打印的打印数据，控制打印头开始打印。

采用上述图2所示的墙体彩绘打印方法，不仅能在打印初始时，精准的定位打印位置，而且在打印暂停后，可以实现继续打印位置的精准定位，从而使得继续打印的图像与已打印的图像之间完成拼接，且能够获得较佳的拼接效果。

针对本发明实施例提供的上述墙体彩绘打印方法中的墙体彩绘机的定位参数，当墙体彩绘机在生产后，该定位参数一般为固定不变的，因此，在墙体彩绘机投入使用之前，可以先确定出该定位参数，并对该定位参数进行标定，从而可以用户后续的墙体彩绘打印过程中。

本发明实施例提供了一种墙体彩绘机的定位参数标定方法，如图3所示，包括：

步骤31、控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形。

步骤32、控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与十字图形重合，激光十字标志为墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的。

步骤33、在激光十字标志与十字图形重合的情况下，控制墙体彩绘机在墙面上打印一个标记。

步骤34、获取测量得到的该标记与十字图形的相对位置关系。

步骤35、将该相对位置关系作为墙体彩绘机的定位参数，进行记录，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

采用上述图3所示的定位参数标定方法，通过控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与打印的十字图形重合，并在激光十字标志与十字图形重合的情况下，控制墙体彩绘机在墙面上打印一个标记，从而可以获取测量得到的该标记与十字图形的相对位置关系，将该相对位置关系作为墙体彩绘机的定位参数，进行记录，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系，从而实现了对墙体彩绘机的定位参数的标定。

下面结合附图，用具体实施例对本发明提供的定位参数标定方法进行详细描述。

针对上述图3所示的步骤流程，具体可以处理如下：

步骤31、控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形。

本步骤中，可以通过控制终端向墙体彩绘机发送十字图形的打印数据，墙体彩绘机在接收到该打印数据后，在墙面上打印十字图形。

步骤32、控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与十字图形重合。

本步骤中，激光十字标志为墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的，在实际应用中，工作人员可以基于墙面上呈现的激光十字标志的位置，以及十字图形，对墙体彩绘机的传动装置进行控制操作，墙体彩绘机可以基于工作人员的控制操作，控制激光十字标志移动到与该十字图形重合。

本发明实施例中，投射激光十字标志的激光灯，可以是激光镭射灯。

步骤33、在激光十字标志与十字图形重合的情况下，控制墙体彩绘机在墙面上打印一个标记。

本步骤中，可以通过控制终端向墙体彩绘机发送该标记的打印数据，墙体彩绘机在接收到该打印数据后，在墙面上打印一个标记。

具体的，该标记可以是一个色块。

步骤34、获取测量得到的该标记与十字图形的相对位置关系。

本步骤中，当该标记为一个色块时，可以获取测量得到的该色块在打印时的起始点与十字图形的之间的距离关系，例如，该距离关系，可以是该起始点与十字图形的竖线之间的距离，以及该起始点与十字图形的横线之间的距离，也即相当于，打印头的打印位置与激光十字标志的竖线之间的距离，以及打印头的打印位置与激光十字标志的横线之间的距离。

具体的，当墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上时，可以获取测量得到的色块的左边缘与十字图形的竖线之间的距离，以及色块的下边缘与十字图形的横线之间的距离；

又如，当墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上时，可以获取测量得到的色块的右边缘与十字图形的竖线之间的距离，以及色块的下边缘与十字图形的横线之间的距离；

又如，当墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下时，可以获取测量得到的色块的左边缘与十字图形的竖线之间的距离，以及色块的上边缘与十字图形的横线之间的距离；

又如，当墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下时，可以获取测量得到的色块的右边缘与十字图形的竖线之间的距离，以及色块的上边缘与十字图形的横线之间的距离。

本发明实施例中，上述距离的数值单位，以及可标定的数值范围，可以基于实际需要以及墙体彩绘机的实际情况进行设定，例如，数值单位可以为0.1mm，标定的数值范围为0到200，相应的，标定的实际距离为0到20mm。

本步骤中，针对相对位置关系所采用的测量方式，可以是墙体彩绘机的位置传感器测量得到的，也可以为人工测量得到的。

步骤35、将该相对位置关系作为墙体彩绘机的定位参数，进行记录，该定位参数表示墙体彩绘机产生的激光十字标志与墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

具体可以将该定位参数记录在墙体彩绘机的专用存储芯片中，用于墙体彩绘机在实际使用过程中的打印位置的精准定位。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的墙体彩绘打印方法，相应地，本发明另一实施例还提供了一种墙体彩绘打印装置，位于墙体彩绘机，其结构示意图如图4所示，具体包括：

标志移动控制模块41，用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

参数获取模块42，用于获取所述墙体彩绘机的定位参数，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系；

打印头移动控制模块43，用于基于所述定位参数，控制所述墙体彩绘机移动所述打印头的打印位置至所述激光十字标志；

打印模块44，用于控制所述打印头开始打印。

进一步的，所述打印模块44，还用于在所述标志移动控制模块41控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置之前，控制所述墙体彩绘机停止打印，所述打印初始位置为已打印图像的结束位置。

进一步的，所述标志移动控制模块41，具体用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的墙体彩绘机的定位参数标定方法，相应地，本发明另一实施例还提供了一种定位参数标定装置，其结构示意图如图5所示，具体包括：

打印模块51，用于控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形；

标志移动控制模块52，用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与所述十字图形重合，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

所述打印模块51，还用于在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记；

位置关系获取模块53，用于获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系；

标定模块54，用于将所述相对位置关系作为所述墙体彩绘机的定位参数，进行记录，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

进一步的，所述打印模块51，具体用于在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个色块；

所述位置关系获取模块53，具体用于获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

进一步的，所述标记与所述十字图形的相对位置关系，为所述墙体彩绘机的位置传感器测量得到的，或者，为人工测量得到的。

上述各模块的功能可对应于图1-图3所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的墙体彩绘打印方法，相应地，本发明另一实施例还提供了一种墙体彩绘机，其结构示意图如图6所示，具体包括：激光灯61、处理器62和机器可读存储介质63，其中：

所述激光灯61，用于向墙面投射激光以在墙面上产生激光十字标志；

所述机器可读存储介质63存储有能够被所述处理器62执行的机器可执行指令，所述处理器62被所述机器可执行指令促使：实现上述任一墙体彩绘打印方法的步骤。

本发明另一实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一墙体彩绘打印方法的步骤。

本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一墙体彩绘打印方法的步骤。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的墙体彩绘机的定位参数标定方法，相应地，本发明另一实施例还提供了一种控制终端，其结构示意图如图7所示，具体包括：处理器71和机器可读存储介质72，所述机器可读存储介质72存储有能够被所述处理器71执行的机器可执行指令，所述处理器71被所述机器可执行指令促使：实现上述任一定位参数标定方法的步骤。

本发明另一实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一定位参数标定方法的步骤。

本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一定位参数标定方法的步骤。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请的实施例所提供的墙体彩绘打印装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要墙体彩绘打印装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种墙体彩绘打印方法，其特征在于，包括：

控制所述墙体彩绘机停止打印；

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，所述打印初始位置为已打印图像的结束位置，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

获取所述墙体彩绘机的定位参数，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系；

基于所述定位参数，控制所述墙体彩绘机移动所述打印头的打印位置至所述激光十字标志；

控制所述打印头开始打印。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，包括：

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

3.一种定位参数标定方法，其特征在于，包括：

控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形；

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与所述十字图形重合，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记；

获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系；

将所述相对位置关系作为所述墙体彩绘机的定位参数，进行记录，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记，包括：

控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个色块；

所述获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系，包括：

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述标记与所述十字图形的相对位置关系，为所述墙体彩绘机的位置传感器测量得到的，或者，为人工测量得到的。

6.一种墙体彩绘打印装置，位于墙体彩绘机，其特征在于，包括：

标志移动控制模块，用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

参数获取模块，用于获取所述墙体彩绘机的定位参数，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系；

打印头移动控制模块，用于基于所述定位参数，控制所述墙体彩绘机移动所述打印头的打印位置至所述激光十字标志；

打印模块，用于控制所述打印头开始打印；

所述打印模块，还用于在所述标志移动控制模块控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置之前，控制所述墙体彩绘机停止打印，所述打印初始位置为已打印图像的结束位置。

7.一种定位参数标定装置，其特征在于，包括：

打印模块，用于控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形；

标志移动控制模块，用于控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与所述十字图形重合，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

所述打印模块，还用于在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记；

位置关系获取模块，用于获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系；

标定模块，用于将所述相对位置关系作为所述墙体彩绘机的定位参数，进行记录，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

8.一种墙体彩绘机，其特征在于，包括：激光灯、处理器和机器可读存储介质，其中：

所述激光灯，用于向墙面投射激光以在墙面上产生激光十字标志；

所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1或2所述的方法步骤。

9.一种控制终端，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求3-5任一所述的方法步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1或2所述的方法步骤。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求3-5任一所述的方法步骤。

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