CN108737550A - 一种基于机器人集控系统的机器人接口装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，其中控制命令接口，用于将机器人集控系统发送的动作指令传输至机器人；实时数据接口，用于将机器人的实时运行数据传输至机器人集控系统；历史数据接口，用于将历史数据的同步请求传输至机器人，还用于将机器人缓存的历史数据传输至机器人集控系统；数据模型接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人存储的数据模型的同步请求传输至机器人，还用于将数据模型传输至机器人集控系统。本发明不会出现因为机器人接口的不完整而无法实现某种功能的问题，减少了机器人厂家对于不必要的接口的开发，降低了成本。本发明还公开了一种机器人，具有如上装置相同的有益效果。

Description

一种基于机器人集控系统的机器人接口装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，本发明还涉及一种机器人。

背景技术

近年来，机器人以及机器人集控系统发展得相当迅速，两者之间的结构化数据的传输通过机器人接口装置来实现，现有技术中，机器人接口装置缺少一些基本以及重要的结构化数据的传输接口，以致于无法实现很多功能，而其中的某些接口能够传输的结构化数据所实现的功能并不实用，不必要的开发造成了成本的增加。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，接口完整，降低了成本；本发明的另一目的是提供一种包括上述机器人接口装置的机器人，其接口完整，成本较低。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，包括包含控制命令接口、实时数据接口、历史数据接口及数据模型接口的结构化数据传输接口，其中：

控制命令接口，用于将机器人集控系统发送的用于控制机器人动作的动作指令传输至机器人；

实时数据接口，用于将机器人的实时运行数据传输至机器人集控系统；

历史数据接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人缓存的历史数据的同步请求传输至机器人，还用于将机器人缓存的历史数据传输至机器人集控系统；

数据模型接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人存储的数据模型的同步请求传输至机器人，还用于将数据模型传输至机器人集控系统。

优选地，控制命令接口包括用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的控制模式的控制模式接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的任务及任务模式的任务控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的运动模式的运动控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的云台模式的云台控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识、目标机器人的镜头类型、目标机器人的镜头运动模式及镜头动作模式的镜头控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的镜头类型及镜头控制模式的视频控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的设置参数及设置值的参数设置接口。

优选地，实时数据接口包括用于传输所在变电站标识及机器人本体运行数据的机器人本体运行数据接口和/或用于传输所在变电站标识及机器人的实时系统告警的实时系统告警接口和/或用于传输所在变电站标识及变电设备的实时设备告警的实时设备告警接口和/或用于传输所在变电站标识及变电设备的实时设备巡检结果的实时设备巡检结果接口和/或用于传输所在变电站标识及机器人的实时巡检任务执行结果的实时巡检任务执行结果接口和/或用于传输所在变电站标识、机器人的巡检路线及机器人的当前位置标识或当前位置的机器人巡检路线和位置接口和/或用于传输所在变电站标识及所在变电站的变电站检修区域的变电站检修区域接口。

优选地，历史数据接口包括用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史系统告警的历史系统告警接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史设备告警的历史设备告警接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史设备巡检结果的历史设备巡检结果接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史巡检任务执行结果的历史巡检任务执行结果接口。

优选地，数据模型接口包括用于传输目标变电站标识及目标变电站的设备模型的设备模型接口和/或用于传输目标变电站标识及目标变电站的任务模型的任务模型接口和/或用于传输目标变电站标识及目标变电站的机器人模型的机器人模型接口。

优选地，该机器人接口装置还包括用于将机器人的文件数据通过第一传输协议传输至机器人集控系统的文件传输接口。

优选地，该机器人接口装置还包括用于将机器人的视频流数据通过第二传输协议传输至机器人集控系统的视频传输接口。

优选地，第一传输协议为文件加密传输协议FTPS，第二传输协议为实时流传输协议RTSP。

优选地，控制命令接口还包括控制权命令接口；

控制权命令接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人的控制请求指令传输至机器人。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人，包括上述任一项的基于机器人集控系统的机器人接口装置。

本发明提供了一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，包括包含控制命令接口、实时数据接口、历史数据接口及数据模型接口的结构化数据传输接口，其中控制命令接口，用于将机器人集控系统发送的用于控制机器人动作的动作指令传输至机器人；实时数据接口，用于将机器人的实时运行数据传输至机器人集控系统；历史数据接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人缓存的历史数据的同步请求传输至机器人，还用于将机器人缓存的历史数据传输至机器人集控系统；数据模型接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人存储的数据模型的同步请求传输至机器人，还用于将数据模型传输至机器人集控系统。

可见，本发明中的机器人接口装置的结构化数据传输接口包括控制命令接口、实时数据接口、历史数据接口及数据模型接口，结构化数据传输接口包括的每一个接口都可传输一种类型的指令或数据，以实现特定的功能，不会再出现因为机器人接口的不完整而无法实现某种功能的问题，也减少了机器人厂家对于不必要的接口的开发，降低了成本。

本发明还提供了一种机器人，具有如上装置相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种基于机器人集控系统的机器人接口装置的结构示意图；

图2为本发明提供的另一种基于机器人集控系统的机器人接口装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，接口完整，降低了成本；本发明的另一核心是提供一种包括上述机器人接口装置的机器人，其接口完整，成本较低。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种基于机器人集控系统的机器人接口装置的结构示意图，包括包含控制命令接口11、实时数据接口12、历史数据接口13及数据模型接口14的结构化数据传输接口1，其中：

控制命令接口11，用于将机器人集控系统发送的用于控制机器人动作的动作指令传输至机器人；

实时数据接口12，用于将机器人的实时运行数据传输至机器人集控系统；

历史数据接口13，用于将机器人集控系统发送的对于机器人缓存的历史数据的同步请求传输至机器人，还用于将机器人缓存的历史数据传输至机器人集控系统；

数据模型接口14，用于将机器人集控系统发送的对于机器人存储的数据模型的同步请求传输至机器人，还用于将数据模型传输至机器人集控系统。

考虑到上述背景技术中的技术问题，本发明实施例中的机器人的接口装置中的结构化数据传输接口1包括四大类数据传输接口，分别为控制命令接口11、实时数据接口12、历史数据接口13及数据模型接口14，每种数据接口分别用于传输不同类型的数据，例如，控制命令接口11用于传输集控系统发送的控制机器人动作的各种动作指令，数据模型接口14用于在集控系统通过其发送同步请求之后，机器人通过其将数据模型传输至机器人集控系统，而现有技术中的某些厂家生产的机器人并没有数据模型接口14或者其他的某些接口，导致无法实现某些功能，给机器人的集中管理控制带来了麻烦，本发明实施例中的机器人接口装置包括最基本实用的四大类结构化数据的传输接口，可以满足用户的需求，本发明实施例中的机器人接口装置的结构化数据传输接口1所包括的四大类接口也不存在某些现有技术中所存在的特殊且不实用的接口，减少了不必要的开发，降低了开发成本。

当然，除了本发明实施例中结构化数据传输接口1包括的这些接口外，还可以包括其他的结构化数据传输接口1，本发明在此不做限定。

可见，本发明中的机器人接口装置的结构化数据传输接口包括控制命令接口、实时数据接口、历史数据接口及数据模型接口，结构化数据传输接口包括的每一个接口都可传输一种类型的指令或数据，以实现特定的功能，不会再出现因为机器人接口的不完整而无法实现某种功能的问题，也减少了机器人厂家对于不必要的接口的开发，降低了成本。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，控制命令接口11包括用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的控制模式的控制模式接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的任务及任务模式的任务控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的运动模式的运动控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的云台模式的云台控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识、目标机器人的镜头类型、目标机器人的镜头运动模式及镜头动作模式的镜头控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的镜头类型及镜头控制模式的视频控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及目标机器人的设置参数及设置值的参数设置接口。

考虑到现有技术中的机器人接口装置虽然可能有控制命令接口11，但是其依然缺少一些重要的控制命令的传输接口，本发明实施例中的控制命令接口11所包含的接口包括了一些基本的以及重要的接口，能够满足用户的控制命令的传输需求，同时本发明实施例中的控制命令接口11不包含一些特殊的不实用的接口，避免了不必要的接口的开发，降低了成本。

另外，现有技术中每个接口所传输的某些参数带有明显的厂家色彩，未从业务功能方面考虑参数的通用性及普遍性，例如定义一些厂家赋予特殊含义的身份标识作为参数；每个接口的某些参数定义的灵活性不够，只能适用于某些特定场景，本发明中的接口用于传输的参数具有通用且适用场景灵活的特点。

当然，除了本发明实施例中的控制命令接口11外，控制命令接口11还可以包括其他的控制命令接口11，本发明在此不做限定。

另外，其中的控制模式参数可以包括任务模式、紧急定位模式、后台遥控模式及手持遥控模式；任务模式控制参数可以包括启动、停止暂停及恢复暂停；运动模式参数可以包括前进、后退、左转、右转、停止、向上及向下；云台模式参数可以包括复位、左转、右转、向上、向下及停止；镜头类型参数可以包括可见光及红外光；镜头运动模式参数可以包括变倍及拉焦；镜头动作模式参数可以包括拉近、拉远、自动及停止；镜头控制模式参数可以包括抓图、开始录音、停止录音、开始录像及停止录像等，使得接口所能实现的功能更加全面。

作为一种优选的实施例，实时数据接口12包括用于传输所在变电站标识及机器人本体运行数据的机器人本体运行数据接口和/或用于传输所在变电站标识及机器人的实时系统告警的实时系统告警接口和/或用于传输所在变电站标识及变电设备的实时设备告警的实时设备告警接口和/或用于传输所在变电站标识及变电设备的实时设备巡检结果的实时设备巡检结果接口和/或用于传输所在变电站标识及机器人的实时巡检任务执行结果的实时巡检任务执行结果接口和/或用于传输所在变电站标识、机器人的巡检路线及机器人的当前位置标识或当前位置的机器人巡检路线和位置接口和/或用于传输所在变电站标识及所在变电站的变电站检修区域的变电站检修区域接口。

其中，机器人本体运行数据可以包括机器人本体实时产生的状态量以及模拟量数据；设备告警可以是机器人按照告警阈值对设备巡检结果进行判断得到的；设备巡检结果可以为机器人在设备巡检过程中产生的仪表读数及红外测温等巡检结果；巡检任务执行结果可以为机器人在巡检任务执行完成后产生的巡检任务汇总信息。机器人与机器人集控系统建立通信连接后，需要将机器人当前的本体运行数据、巡检路线及当前位置传输至机器人集控系统，后续的机器人本体模拟量运行数据可以定时传输至机器人集控系统，其他的机器人数据可以在发生变化时立即传输至机器人集控系统。

考虑到现有技术中的机器人接口装置虽然可能有实时数据接口12，但是其依然缺少一些重要的实时数据的传输接口，本发明实施例中的实时数据接口12所包含的接口包括了一些基本的以及重要的接口，能够满足用户的实时数据的传输需求，同时本发明实施例中的实时数据接口12不包含一些特殊的不实用的接口，避免了不必要的接口的开发，降低了成本。

当然，除了本发明实施例中实时数据接口12所包含的接口外，实时数据接口12还可以包括其他的接口，本发明在此不做限定。

另外，其中的机器人本体运行数据参数可以包括机器人、运行数据名、数值及时间；系统告警参数可以包括机器人、告警等级、时间及内容；设备告警参数可以包括设备点位、告警等级、时间及数值；设备巡检结果参数可以包括设备点位、时间、数值、识别类型、巡检任务执行结果流水号；巡检任务执行结果参数可以包括任务、状态、开始时间、结束时间、巡检设备正常数量及巡检设备告警数量；巡检路线参数可以包括机器人在巡检地图中的X坐标及Y坐标；变电站检修区域参数可以包括巡检地图中的框图坐标，使得接口所能实现的功能更加全面。

作为一种优选的实施例，历史数据接口13包括用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史系统告警的历史系统告警接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史设备告警的历史设备告警接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史设备巡检结果的历史设备巡检结果接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及开始时间与结束时间范围内目标变电站的历史巡检任务执行结果的历史巡检任务执行结果接口。

考虑到现有技术中的机器人接口装置虽然可能有历史数据接口13，但是其依然缺少一些重要的历史数据的传输接口，本发明实施例中的历史数据接口13所包含的接口包括了一些基本的以及重要的接口，能够满足用户的历史数据的传输需求，同时本发明实施例中的历史数据接口13不包含一些特殊的不实用的接口，避免了不必要的接口的开发，降低了成本。

其中，历史数据接口可以按照定时同步策略向机器人发送数据同步请求，以便于将机器人缓存的历史数据同步到机器人集控系统。

当然，除了本发明实施例中历史数据接口13所包含的接口外，历史数据接口13还可以包括其他的接口，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，数据模型接口14包括用于传输目标变电站标识及目标变电站的设备模型的设备模型接口和/或用于传输目标变电站标识及目标变电站的任务模型的任务模型接口和/或用于传输目标变电站标识及目标变电站的机器人模型的机器人模型接口。

考虑到现有技术中的机器人接口装置虽然可能有数据模型接口14，但是其依然缺少一些重要的数据模型的传输接口，本发明实施例中的数据模型接口14所包含的接口包括了一些基本的以及重要的接口，能够满足用户的数据模型的传输需求，同时本发明实施例中的数据模型接口14不包含一些特殊的不实用的接口，避免了不必要的接口的开发，降低了成本。

为了更清楚的对数据模型接口14进行说明，在此列举一个具体实施例，用户可以根据需求通过数据模型接口14传输数据模型的创建或修改或删除指令至机器人，机器人根据不同的指令完成对数据模型的不同操作之后，将变更后的数据模型通过数据模型接口14传输至机器人集控系统，机器人集控系统接收到变更后的数据模型并按照接口约定进行解析后，将解析后的数据模型保存至机器人集控系统数据库中。

当然，除了本发明实施例中数据模型接口14所包含的接口外，数据模型接口14还可以包括其他的接口，本发明在此不做限定。

其中，设备模型一般分为设备区域、设备间隔、主设备及设备点位四个层级；任务模型接口可以用于任务模型的同步及创建，机器人集控系统和机器人均可以独立创建巡检任务；数据模型一般可以有两种同步模式，一种是机器人发现数据模型有变更时将数据模型实时传输至机器人集控系统，另一种是机器人集控系统按照定时同步策略向机器人发送数据同步请求，以完成数据模型的同步。

另外，其中的设备模型参数可以包括设备点位的编号及名称；任务模型参数可以包括任务的编号、名称及巡检点位或主设备集合；机器人模型参数可以包括机器人的编号及名称，使得接口所能实现的功能更加全面。

需要说明的是，数据模型接口14还可以包括设备告警审核接口，用于机器人集控系统通过其向机器人传输设备告警审核命令来审核设备告警，审核后的设备告警可以通过实时数据接口12上报到机器人集控系统。设备告警接口在设备告警产生和设备告警审核后都会分别向机器人集控系统传输一次设备告警，设备告警接口可以按照接口约定对设备告警进行解析，然后该设备告警可以被保存在集控系统数据库中。

为了更清楚地对设备告警审核接口的作用进行说明，在此列举一个具体的实施例，首先，机器人集控系统通过数据模型接口14向机器人传输设备告警审核命令，机器人对设备告警进行审核后，通过实时数据接口12将包含审核后的设备告警的实时数据传输到机器人集控系统，机器人集控系统对实时数据进行解析，判断其是否为机器人的设备告警，如果不是设备告警，直接将实时数据广播到集控系统的用户端，如果是设备告警，则继续判断该设备告警是否已审核，若已审核则保存该设备告警，否则将该设备告警广播到机器人集控系统的用户端，便于用于在接收到该设备告警后对相应的设备进行维护。

作为一种优选的实施例，该机器人接口装置还包括用于将机器人的文件数据通过第一传输协议传输至机器人集控系统的文件传输接口2。

考虑到现有技术中的文件传输和结构化数据传输皆通过同一种接口传输，但是两者在带宽大小、数据包大小以及时效性要求等方面的差别很大，其中，文件传输具有时效性要求低、数据包大、带宽占用大等特点，而结构化数据尤其是控制指令和实时数据的数据包小、时效性要求高且带宽占用小，此种情况下，文件数据的传输可能会使控制指令等结构化数据传输的时延增加，优先级较高的控制指令可能会使正在传输的文件数据传输中断等。本发明实施例中有独立的文件传输接口2，解决了现有技术中的两种数据传输过程中相互影响产生的中断或时延增加的问题。

其中，机器人端可以在接收到集控系统下发的指令后，将文件通过文件传输接口2传输到集控系统，或者可以根据机器人集控系统下发的设置指令，将机器人在执行巡检任务过程中生成的文件数据通过文件传输接口2实时传输至机器人集控系统，文件数据可以包括例如可见光图片、红外图片及音视频文件等，本发明在此不做限定。

为了更好地对文件传输接口2进行说明，在此列举一个上传历史文件的实例，集控系统可以按照定时策略通过结构化数据传输接口向某个机器人传输历史文件同步指令，机器人在接收到该指令后，将对应的历史文件通过文件传输接口2传输至机器人集控系统，机器人集控系统将该历史文件保存到文件服务器中。

另外，第一传输协议可以为多种文件数据传输协议，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，该机器人接口装置还包括用于将机器人的视频流数据通过第二传输协议传输至机器人集控系统的视频传输接口3。

请参考图2，图2为本发明提供的另一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，包括包含控制命令接口11、实时数据接口12、历史数据接口13及数据模型接口14的结构化数据传输接口1、文件传输接口2及视频传输接口3。

考虑到现有技术中的视频传输接口3既可以传输视频流数据又可以传输某些视频控制指令，因此机器人生产厂家中的视频传输接口3对外开放的调用方式一般为OCX(Object Linking and Embedding Control Extension，对象类别扩充组件)或者SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)，机器人集控系统想要接入视频流数据就必须根据机器人生产厂家提供的OCK或SDK相对应的不同的接口名称以及接口参数开发出不同的插件来适应不同机器人的视频传输接口3，增加了开发工作以及对这些插件或接口的维护工作。

本发明实施例中的视频传输接口3用于传输视频流数据，而相应的视频控制指令可以通过结构化数据传输接口1进行传输，这样一来，就可以采用一种通用的视频流的接入方式来对不同的机器人的视频流进行接入，减少了开发以及相应的维护工作，在接入不同厂家的机器人的时候，只需要配置机器人的URL(Uniform Resource Locator，统一资源定位符)地址，即可完成机器人视频的接入。

另外，用户可以通过视频传输接口3实现对机器人监控到的实时视频的预览，用户可以通过结构化数据传输接口传输视频控制命令控制机器人动作并生成相应的文件，然后机器人通过文件传输接口2将生成的文件传输至机器人集控系统，机器人集控系统将其保存在自身的文件服务器中，用户可以在机器人集控系统的用户端查看生成的文件，其中，视频控制命令可以为例如抓图等命令。

作为一种优选的实施例，第一传输协议为FTPS(File Transfer ProtocolSecurity，文件加密传输协议)，第二传输协议为RTSP(Real Time Streaming Protocol，实时流传输协议)。

其中，FTPS具有传输安全及传输数据完整等优点，RTSP具有可扩展、易解析、安全及协调性好等优点。

当然，第一传输协议除了FTPS协议外，第二传输协议除了RTSP协议外，都还可以为其他种类的传输协议，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，控制命令接口11还包括控制权命令接口；

控制权命令接口，用于将机器人集控系统发送的对于机器人的控制请求指令传输至机器人。

具体的，控制权指令可以建立对于某个具体的机器人的控制权限，只有在获得控制权限后，才能用其他的控制指令去控制机器人进行动作，如果没有控制权限，则无法控制机器人动作。

例如，用户想控制某机器人，其需要通过控制权命令接口发送机器人本体的控制权限指令至该机器人，然后该机器人会返回申请是否成功的信息，成功之后用户便可以利用其它的控制指令控制该机器人的动作，如果没有成功用户可以尝试再次申请控制权限。

本发明实施例中的控制权限接口提供了一种身份验证功能，没有控制权限则无法对机器人进行控制，增强了集控系统的安全性。

本发明还提供了一种机器人，包括上述任一项的基于机器人集控系统的机器人接口装置。

对于本发明提供的机器人的介绍请参照上述装置实施例，本发明在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于机器人集控系统的机器人接口装置，其特征在于，包括包含控制命令接口、实时数据接口、历史数据接口及数据模型接口的结构化数据传输接口，其中：

所述控制命令接口，用于将所述机器人集控系统发送的用于控制机器人动作的动作指令传输至所述机器人；

所述实时数据接口，用于将所述机器人的实时运行数据传输至所述机器人集控系统；

所述历史数据接口，用于将所述机器人集控系统发送的对于所述机器人缓存的历史数据的同步请求传输至所述机器人，还用于将所述机器人缓存的历史数据传输至所述机器人集控系统；

所述数据模型接口，用于将所述机器人集控系统发送的对于所述机器人存储的数据模型的同步请求传输至所述机器人，还用于将所述数据模型传输至所述机器人集控系统。

2.根据权利要求1所述的机器人接口装置，其特征在于，所述控制命令接口包括用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及所述目标机器人的控制模式的控制模式接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及所述目标机器人的任务及任务模式的任务控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及所述目标机器人的运动模式的运动控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及所述目标机器人的云台模式的云台控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识、所述目标机器人的镜头类型、所述目标机器人的镜头运动模式及镜头动作模式的镜头控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及所述目标机器人的镜头类型及镜头控制模式的视频控制接口和/或用于传输目标变电站标识、目标机器人标识及所述目标机器人的设置参数及设置值的参数设置接口。

3.根据权利要求2所述的机器人接口装置，其特征在于，所述实时数据接口包括用于传输所在变电站标识及机器人本体运行数据的机器人本体运行数据接口和/或用于传输所在变电站标识及所述机器人的实时系统告警的实时系统告警接口和/或用于传输所在变电站标识及变电设备的实时设备告警的实时设备告警接口和/或用于传输所在变电站标识及变电设备的实时设备巡检结果的实时设备巡检结果接口和/或用于传输所在变电站标识及所述机器人的实时巡检任务执行结果的实时巡检任务执行结果接口和/或用于传输所在变电站标识、所述机器人的巡检路线及所述机器人的当前位置标识或当前位置的机器人巡检路线和位置接口和/或用于传输所在变电站标识及所述所在变电站的变电站检修区域的变电站检修区域接口。

4.根据权利要求3所述的机器人接口装置，其特征在于，所述历史数据接口包括用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及所述开始时间与所述结束时间范围内所述目标变电站的历史系统告警的历史系统告警接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及所述开始时间与所述结束时间范围内所述目标变电站的历史设备告警的历史设备告警接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及所述开始时间与所述结束时间范围内所述目标变电站的历史设备巡检结果的历史设备巡检结果接口和/或用于传输目标变电站标识、开始时间、结束时间及所述开始时间与所述结束时间范围内所述目标变电站的历史巡检任务执行结果的历史巡检任务执行结果接口。

5.根据权利要求4所述的机器人接口装置，其特征在于，所述数据模型接口包括用于传输目标变电站标识及所述目标变电站的设备模型的设备模型接口和/或用于传输目标变电站标识及所述目标变电站的任务模型的任务模型接口和/或用于传输目标变电站标识及所述目标变电站的机器人模型的机器人模型接口。

6.根据权利要求1所述的机器人接口装置，其特征在于，该机器人接口装置还包括用于将所述机器人的文件数据通过第一传输协议传输至所述机器人集控系统的文件传输接口。

7.根据权利要求6所述的机器人接口装置，其特征在于，该机器人接口装置还包括用于将所述机器人的视频流数据通过第二传输协议传输至所述机器人集控系统的视频传输接口。

8.根据权利要求7所述的机器人接口装置，其特征在于，所述第一传输协议为文件加密传输协议FTPS，所述第二传输协议为实时流传输协议RTSP。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人接口装置，其特征在于，所述控制命令接口还包括控制权命令接口；

所述控制权命令接口，用于将所述机器人集控系统发送的对于所述机器人的控制请求指令传输至所述机器人。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的基于机器人集控系统的机器人接口装置。