CN108735280A - 运动平台运动精度的检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用医疗器械技术领域，提供了一种运动平台运动精度的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，得到追踪球运动模型，并根据该追踪球运动模型确定一追踪坐标原点，根据预设的数据采集时间、采样帧率以及多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而提高运动平台运动精度检测的适应度、抗干扰度以及精准度。

Description

运动平台运动精度的检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种运动平台运动精度的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

光学追踪定位技术是目前精准放疗中的重要体表追踪定位或手术设备运动精度检验的手段，该技术可以提供精确的位置信息用于体表病灶定位和体内肿瘤配准，已经在当代微创手术设备运动精度测试和放射治疗平台校准中被广泛使用。临床中，为了保证成像质量，并降低实验平台的机械架构自身误差对成像造成运动伪影，在进行成像前，实验平台的校准和运动精度测试成为检验机械架构稳定性与可靠性的手段。

目前被广泛应用的光学追踪定位技术，其技术核心为主动跟踪外科手术工具上的主动或被动标记的三维位置和动态运动方向，利用接收信号进行重复性定位追踪建模，从而保证数据采集准确性和数据重建可靠性，对于影像引导实验平台，转台的旋转精度直接影响三维重建图像的质量，而转台旋转的均匀度以及稳定度决定了图像重建空间分辨率的优劣，此外，平台探测器与球管的运动精度，决定了系统的几何精度，因此，在通过CT(Computed Tomography，简称CT)或者MR(Magnetic Resonance，简称MR)进行图像采集前，对CT或者MR实验平台的运动精度检测尤为重要。

在专利申请号为201480057749.8的发明专利申请文件中，公开了一种光学追踪的方法，该方法包含：利用两台照相机与系统内置陀螺仪，配合至少一个视觉元件完成对指定设备任意运动状态下的追踪，两台照相机传输的实时视场可实现两坐标之间的姿态转换，同时系统需要配合视觉识别原件，即可获得当前被追踪仪器在任意状态下的三维取向检测姿态，如超声波检测探头等。然而该方法在检测时会导致诸多不可预测性，譬如检测区域空间几何尺寸能否满足设备需求、两台定位设备(相机)协同运作时能否共同运行稳定、拍照区域视野阻碍物的分布是否在一定程度上影响定位视野等。

在专利申请号为201280055980.4的发明专利申请文件中，公开了一种用于外科手术工具追踪的系统，该系统利用伺服电机带动连轴系统，并配合机械追踪连杆实现精准追踪定位骨骼运动，从而实现机器人外科手术的精准操控。该追踪设备通过两元件之间接头完成分段定位与追踪，并在运动中将追踪信号反馈至传感器，通过该接收信号调节设备定位，从而完成整个系统的协调运作。然而该系统在进行精密测试时会因信号传输延时造成显著的机械误差，从而造成同步数据传输不稳定的问题。

因此，现有的光学追踪方法或者系统中由于实验平台未能事先对自身的运动精度进行检测，存在稳定性较低、适用范围限制因素较多等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运动平台运动精度的检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术导致对运动平台运动精度检测的稳定性差、检测精度低的问题。

一方面，本发明提供了一种运动平台运动精度的检测方法，所述方法包括下述步骤：

当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在所述待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对所述追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型；

通过所述NDI光学追踪系统根据所述追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点；

根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对所述追踪坐标原点进行动态追踪，得到所述追踪坐标原点的追踪数据；

对所述得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对所述记录的追踪数据进行数据重建，以得到所述待测运动平台运动精度的检测结果。

另一方面，本发明提供了一种运动平台运动精度的检测装置，所述装置包括：

数据建模单元，用于当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在所述待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对所述追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型；

坐标原点确定单元，用于通过所述NDI光学追踪系统根据所述追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点；

追踪数据获得单元，用于根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对所述追踪坐标原点进行动态追踪，得到所述追踪坐标原点的追踪数据；以及

数据筛选重建单元，用于对所述得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对所述记录的追踪数据进行数据重建，以得到所述待测运动平台运动精度的检测结果。

另一方面，本发明还提供了一种医疗设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述方法的步骤。

另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述方法的步骤。

本发明在当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据，对得到的追踪数据进行数据筛选，再记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而提高了运动平台运动精度检测的适应程度和抗干扰程度，进而提高了运动平台运动精度的精准度。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的运动平台运动精度的检测方法的实现流程图；

图2是本发明实施例二提供的运动平台运动精度的检测方法的实现流程图；

图3是本发明实施例三提供的运动平台运动精度的检测装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的运动平台运动精度的检测装置的结构示意图；以及

图5是本发明实施例五提供的医疗设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：

实施例一：

图1示出了本发明实施例一提供的运动平台运动精度的检测方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在步骤S101中，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI(Northern Digital Inc，简称NDI)光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型。

本发明实施例适用于医疗设备，例如，个人计算机、服务器。待测运动平台可以为超声成像运动平台(例如，锥束CT)或者医疗手术设备，追踪球为可以反射红外信号的光学标记物。NDI光学追踪系统(例如，NDI Polaris Spectra光学追踪定位系统)接收追踪球反射的红外信号，在NDI光学追踪系统坐标系中生成追踪球位置的坐标信息，根据该坐标信息，通过NDI 6D Architecture建模界面对追踪球位置进行数据建模，得到匹配与待测运动平台的追踪球运动模型。

在根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模之前，优选地，首先，根据待测运动平台的几何尺寸、空间位置以及运动范围确定待测运动平台的被追踪区域，然后，根据被追踪区域对追踪球位置进行设置，从而提高后续对待测运动平台运动精度检测的精确度。

在根据被追踪区域对追踪球位置进行设置之前，进一步优选地，根据被追踪区域确定追踪球的数量(例如，四只追踪球)，从而降低红外反射光束的互相干涉，进而提高定位的精确度。

在步骤S102中，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点。

在本发明实施例中，NDI光学追踪系统通过线性变换识别算法，根据追踪球运动模型计算追踪球运动模型坐标系原点的位置，确定一个追踪坐标原点。

在步骤S103中，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据。

在本发明实施例中，根据预设的数据采集时间(例如，60秒)、预设的采样帧率(例如，20Hz)以及预设的多运动维度(例如，上下运动、左右运动、远近运动以及旋转运动等)对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据。

在根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪时，进一步优选地，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率、预设的多运动维度以及预设的运动速度对追踪坐标原点进行动态追踪，从而提高待测运动平台运动精度检测的全面性。

在步骤S104中，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

在本发明实施例中，在NDI光学追踪系统对追踪球进行追踪的过程中，由于追踪球全部被遮挡或者部分追踪球被遮挡，导致没有采集到追踪球的数据或者只采集到了部分追踪球的数据，因此，需要对得到的追踪数据集中未被采集到追踪球的数据(例如，在NDI光学追踪系统中显示为Missing Data)或者只采集到了部分追踪球的特异性数据进行剔除，将剔除后满足预设系统误差(例如，NDI光学追踪系统的系统误差为200um)的追踪数据进行记录，然后对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

在对得到的追踪数据进行数据筛选时，优选地，将追踪数据导入Origin中，通过Origin对得到的追踪数据进行数据筛选，从而提高数据筛选的效率。

在对记录的追踪数据进行数据重建时，优选地，将记录的满足系统误差的追踪数据导入MATLAB，通过MATLAB统计学函数和三维图像重建算法完成追踪数据对应的离散数据点的空间标定以及拟合，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而待测提高运动平台运动精度的精准度。

在本发明实施例中，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而提高了运动平台运动精度检测的适应程度和抗干扰程度，进而提高了运动平台运动精度的精准度。

实施例二：

图2示出了本发明实施例二提供的运动平台运动精度的检测方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在步骤S201中，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI(Northern Digital Inc，简称NDI)光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型。

本发明实施例适用于医疗设备，例如，个人计算机、服务器。待测运动平台可以为超声成像运动平台(例如，锥束CT)或者医疗手术设备，追踪球为可以反射红外信号的光学标记物。NDI光学追踪系统(例如，NDI Polaris Spectra光学追踪定位系统)接收追踪球反射的红外信号，在NDI光学追踪系统坐标系中生成追踪球位置的坐标信息，根据该坐标信息，通过NDI 6DArchitecture建模界面对追踪球位置进行数据建模，得到匹配与待测运动平台的追踪球运动模型。

在根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模之前，优选地，首先，根据待测运动平台的几何尺寸、空间位置以及运动范围确定待测运动平台的被追踪区域，然后，根据被追踪区域对追踪球位置进行设置，从而提高后续对待测运动平台运动精度检测的精确度。

在根据被追踪区域对追踪球位置进行设置之前，进一步优选地，根据被追踪区域确定追踪球的数量(例如，四只追踪球)，从而降低红外反射光束的互相干涉，进而提高定位的精确度。

在步骤S202中，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点。

在本发明实施例中，NDI光学追踪系统通过线性变换识别算法，根据追踪球运动模型计算追踪球运动模型坐标系原点的位置，确定一个追踪坐标原点。

在步骤S203中，通过NDI光学追踪系统采集追踪坐标原点的静态追踪数据，并对静态追踪数据进行筛选。

在本发明实施例中，通过NDI光学追踪系统采集追踪坐标原点的静态追踪数据，以确定待测运动平台的追踪标记物是否稳定，根据待测运动平台的追踪标记物的稳定程度对待测运动平台的追踪标记物的位置进行调整，从而提高待测运动平台运动精度检测的抗干扰程度，进而提高后续待测运动平台运动精度检测的稳定性和准确性。

在步骤S204中，根据筛选后得到的静态追踪数据，确定静态追踪下的NDI光学追踪系统是否满足系统误差。

在步骤S205中，当确定静态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差时，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据。

在本发明实施例中，根据筛选后得到的静态追踪数据，确定静态追踪下的NDI光学追踪系统是否满足系统误差(例如，NDI光学追踪系统的系统误差为200um)，当确定静态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差时，根据预设的数据采集时间(例如，60秒)、预设的采样帧率(例如，20Hz)以及预设的多运动维度(例如，上下运动、左右运动、远近运动以及旋转运动等)对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据。

在根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪之前，优选地，通过NDI光学追踪系统采集追踪坐标原点在预设单一运动维度上(例如，上下运动或者左右运动等)的动态追踪数据，对采集到的动态追踪数据进行数据筛选，并对筛选后的动态追踪数据进行数据重建，以确定动态追踪下的NDI光学追踪系统是否满足系统误差，只有当确定动态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差，才对追踪坐标原点进行动态追踪，从而提高待测运动平台运动精度检测的适应程度，进而提高后续待测运动平台运动精度检测的准确性。

在根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪时，进一步优选地，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率、预设的多运动维度以及预设的运动速度对追踪坐标原点进行动态追踪，从而提高待测运动平台运动精度检测的全面性。

在步骤S206中，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

在本发明实施例中，在NDI光学追踪系统对追踪球进行追踪的过程中，由于追踪球全部被遮挡或者部分追踪球被遮挡，导致没有采集到追踪球的数据或者只采集到了部分追踪球的数据，因此，需要对得到的追踪数据集中未被采集到追踪球的数据(例如，在NDI光学追踪系统中显示为Missing Data)或者只采集到了部分追踪球的特异性数据进行剔除，将剔除后满足预设系统误差(例如，NDI光学追踪系统的系统误差为200um)的追踪数据进行记录，然后对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

在对得到的追踪数据进行数据筛选时，优选地，将追踪数据导入Origin中，通过Origin对得到的追踪数据进行数据筛选，从而提高数据筛选的效率。

在对记录的追踪数据进行数据重建时，优选地，将记录的满足系统误差的追踪数据导入MATLAB，通过MATLAB统计学函数和三维图像重建算法完成追踪数据对应的离散数据点的空间标定以及拟合，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而待测提高运动平台运动精度的精准度。

在本发明实施例中，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，首先，通过NDI光学追踪系统根据待测运动平台上追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型，然后，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点，再采集追踪坐标原点的静态追踪数据，并对静态追踪数据进行筛选，之后，根据筛选后得到的静态追踪数据，确定静态追踪下的NDI光学追踪系统是否满足系统误差，当满足时，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据，最后，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而提高了运动平台运动精度检测的适应程度和抗干扰程度，进而提高了运动平台运动精度的精准度。

实施例三：

图3示出了本发明实施例三提供的运动平台运动精度的检测装置的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括：

数据建模单元31，用于当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型。

本发明实施例适用于医疗设备，例如，个人计算机、服务器等。待测运动平台可以为超声成像运动平台(例如，锥束CT)或者医疗手术设备，追踪球为可以反射红外信号的光学标记物。NDI光学追踪系统(例如，NDI Polaris Spectra光学追踪定位系统)接收追踪球反射的红外信号，在NDI光学追踪系统坐标系中生成追踪球位置的坐标信息，根据该坐标信息，通过NDI 6D Architecture建模界面对追踪球位置进行数据建模，得到匹配与待测运动平台的追踪球运动模型。

坐标原点确定单元32，用于通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点。

在本发明实施例中，NDI光学追踪系统通过线性变换识别算法，根据追踪球运动模型计算追踪球运动模型坐标系原点的位置，确定一个追踪坐标原点。

追踪数据获得单元33，用于根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据。

在本发明实施例中，根据预设的数据采集时间(例如，60秒)、预设的采样帧率(例如，20Hz)以及预设的多运动维度(例如，上下运动、左右运动、远近运动以及旋转运动等)对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据。

在根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪时，优选地，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率、预设的多运动维度以及预设的运动速度对追踪坐标原点进行动态追踪，从而提高了待测运动平台运动精度检测的全面性。

数据筛选重建单元34，用于对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

在本发明实施例中，在NDI光学追踪系统对追踪球进行追踪的过程中，由于追踪球全部被遮挡或者部分追踪球被遮挡，导致没有采集到追踪球的数据或者只采集到了部分追踪球的数据，因此，需要对得到的追踪数据集中未被采集到追踪球的数据(例如，在NDI光学追踪系统中显示为Missing Data)或者只采集到了部分追踪球的特异性数据进行剔除，将剔除后满足预设系统误差(例如，NDI光学追踪系统的系统误差为200um)的追踪数据进行记录，然后对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

在对得到的追踪数据进行数据筛选时，优选地，将追踪数据导入Origin中，通过Origin对得到的追踪数据进行数据筛选，从而提高数据筛选的效率。

在对记录的追踪数据进行数据重建时，优选地，将记录的满足系统误差的追踪数据导入MATLAB，通过MATLAB统计学函数和三维图像重建算法完成追踪数据对应的离散数据点的空间标定以及拟合，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而待测提高运动平台运动精度的精准度。

在本发明实施例中，运动平台运动精度的检测装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。

实施例四：

图4示出了本发明实施例四提供的运动平台运动精度的检测装置的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括：

追踪区域确定单元40，用于根据待测运动平台的几何尺寸、空间位置以及运动范围确定待测运动平台的被追踪区域；

位置设置单元41，用于根据被追踪区域对追踪球位置进行设置；

数据建模单元42，用于当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型；

坐标原点确定单元43，用于通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点；

静态数据筛选单元44，用于通过NDI光学追踪系统采集追踪坐标原点的静态追踪数据，并对静态追踪数据进行筛选；

第一误差确定单元45，用于根据筛选后得到的静态追踪数据，确定静态追踪下的NDI光学追踪系统是否满足系统误差；

追踪数据获得单元46，用于当确定静态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差时，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据；以及

数据筛选重建单元47，用于对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果。

优选地，当确定静态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差时，本发明实施例的检测装置还包括：

追踪数据采集单元，用于当确定静态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差时，通过NDI光学追踪系统采集追踪坐标原点在预设单一运动维度上的动态追踪数据；以及

第二误差确定单元，用于对采集到的动态追踪数据进行数据筛选，并对筛选后的动态追踪数据进行数据重建，以确定动态追踪下的NDI光学追踪系统是否满足系统误差，当确定动态追踪下的NDI光学追踪系统满足系统误差时，触发追踪数据获得单元46执行对追踪坐标原点进行动态追踪的步骤。

在本发明实施例中，运动平台运动精度的检测装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。各单元的具体实施方式可参考实施例一和实施例二的描述，在此不再赘述。

实施例五：

图5示出了本发明实施例五提供的医疗设备的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本发明实施例的医疗设备5包括处理器50、存储器51以及存储在存储器51中并可在处理器50上运行的计算机程序52。该处理器50执行计算机程序52时实现上述运动平台运动精度的检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，处理器50执行计算机程序52时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图3所示单元31至34的功能。

在本发明实施例中，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而提高了运动平台运动精度检测的适应程度和抗干扰程度，进而提高了运动平台运动精度的精准度。

本发明实施例的医疗设备可以为个人计算机、服务器。该医疗设备5中处理器50执行计算机程序52时实现运动平台运动精度的检测方法时实现的步骤可参考前述方法实施例的描述，在此不再赘述。

实施例六：

在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述运动平台运动精度的检测方法实施例中的步骤，例如，图1所示的步骤S101至S104。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图3所示单元31至34的功能。

在本发明实施例中，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型，通过NDI光学追踪系统根据追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点，根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对追踪坐标原点进行动态追踪，得到追踪坐标原点的追踪数据，对得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对记录的追踪数据进行数据重建，以得到待测运动平台运动精度的检测结果，从而提高了运动平台运动精度检测的适应程度和抗干扰程度，进而提高了运动平台运动精度的精准度。

本发明实施例的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM/RAM、磁盘、光盘、闪存等存储器。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运动平台运动精度的检测方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在所述待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对所述追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型；

通过所述NDI光学追踪系统根据所述追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点；

根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对所述追踪坐标原点进行动态追踪，得到所述追踪坐标原点的追踪数据；

对所述得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对所述记录的追踪数据进行数据重建，以得到所述待测运动平台运动精度的检测结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在所述待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对所述追踪球位置进行数据建模的步骤之前，包括：

根据所述待测运动平台的几何尺寸、空间位置以及运动范围确定所述待测运动平台的被追踪区域；

根据所述被追踪区域对所述追踪球位置进行设置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述追踪坐标原点进行动态追踪的步骤之前，包括：

通过所述NDI光学追踪系统采集所述追踪坐标原点的静态追踪数据，并对所述静态追踪数据进行筛选；

根据所述筛选后得到的静态追踪数据，确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统是否满足所述系统误差，当确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统满足所述系统误差时，跳转至对所述追踪坐标原点进行动态追踪的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统满足所述系统误差时，对所述追踪坐标原点进行动态追踪的步骤之前，包括：

当确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统满足所述系统误差时，通过所述NDI光学追踪系统采集所述追踪坐标原点在预设单一运动维度上的动态追踪数据；

对所述采集到的动态追踪数据进行数据筛选，并对所述筛选后的动态追踪数据进行数据重建，以确定动态追踪下的所述NDI光学追踪系统是否满足所述系统误差。

5.一种运动平台运动精度的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据建模单元，用于当接收到待测运动平台运动精度的检测请求时，根据在所述待测运动平台上预先设置的追踪球位置，通过NDI光学追踪系统对所述追踪球位置进行数据建模，以得到追踪球运动模型；

坐标原点确定单元，用于通过所述NDI光学追踪系统根据所述追踪球运动模型确定一个追踪坐标原点；

追踪数据获得单元，用于根据预设的数据采集时间、预设的采样帧率以及预设的多运动维度对所述追踪坐标原点进行动态追踪，得到所述追踪坐标原点的追踪数据；以及

数据筛选重建单元，用于对所述得到的追踪数据进行数据筛选，记录满足预设系统误差的追踪数据，并对所述记录的追踪数据进行数据重建，以得到所述待测运动平台运动精度的检测结果。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

追踪区域确定单元，用于根据所述待测运动平台的几何尺寸、空间位置以及运动范围确定所述待测运动平台的被追踪区域；以及

位置设置单元，用于根据所述被追踪区域对所述追踪球位置进行设置。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

静态数据筛选单元，用于通过所述NDI光学追踪系统采集所述追踪坐标原点的静态追踪数据，并对所述静态追踪数据进行筛选；以及

第一误差确定单元，用于根据所述筛选后得到的静态追踪数据，确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统是否满足所述系统误差，当确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统满足所述系统误差时，跳转至对所述追踪坐标原点进行动态追踪的步骤。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

追踪数据采集单元，用于当确定静态追踪下的所述NDI光学追踪系统满足所述系统误差时，通过所述NDI光学追踪系统采集所述追踪坐标原点在预设单一运动维度上的动态追踪数据；以及

第二误差确定单元，用于对所述采集到的动态追踪数据进行数据筛选，并对所述筛选后的动态追踪数据进行数据重建，以确定动态追踪下的所述NDI光学追踪系统是否满足所述系统误差。

9.一种医疗设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。