CN108724177B - 任务退出控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种任务退出控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征；若持续预设时间未检测到用户目标特征，控制所述机器人停止运行所述预设任务。通过本方法，能够实现任务的自动终止，避免机器人在用户离开后继续执行任务，提高机器人的智能化程度，节省机器人电量，提高续航能力。

Description

任务退出控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种任务退出控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着计算机技术及电子技术的发展，各种各样的智能设备，比如机器人、扫地机器人、餐厅服务机器人、仓库机器人等在人们生活中的应用越来越广泛。目前，智能设备退出当前执行的任务时，需要用户发出退出指令后才能退出任务。

以机器人为例，机器人在执行任务中，只能通过接收用户发出的语音退出指令或者通过接收用户在机器人机体上执行的退出操作，才能终止当前执行的任务，退出方式单一。如果用户离开时未控制机器人终止任务，则机器人在用户离开后仍继续执行任务，不能自动终止任务，智能化程度低，且用户离开后继续执行任务会浪费电池电量，降低机器人的续航能力。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种任务退出控制方法，在任务执行过程中检测用户目标特征，在持续预设时间内未检测到用户目标特征时控制机器人停止运行任务，能够实现任务的自动终止，退出方式灵活，且避免机器人在用户离开后继续执行任务，提高了机器人的智能化程度，节省了机器人电量，提高了续航能力。

本发明的第二个目的在于提出一种任务退出控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种任务退出控制方法，包括：

在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征；

若持续预设时间未检测到用户目标特征，控制所述机器人停止运行所述预设任务。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户目标特征包括：用户人体特征和用户人脸特征中的至少一个。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述控制所述机器人停止运行所述预设任务之前，还包括：

控制所述机器人执行用户丢失响应策略；

确定所述机器人执行用户丢失响应策略后，仍未检测到所述用户目标特征。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户丢失响应策略包括：用户寻找策略和用户提醒策略中的至少一种。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户寻找策略包括以下策略中的至少一种：

控制所述机器人在预设范围内移动，以检测所述用户目标特征；

或，控制所述机器人中的检测组件以预设的轨迹运动，以检测所述用户目标特征。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户提醒策略包括语音提醒、警示音提醒、振动提醒及光感提醒中的至少一种。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述检测用户目标特征之前，还包括：

根据所述机器人当前运行的预设任务的内容，确定所述用户目标特征。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述检测用户目标特征，包括：

根据所述机器人中检测组件包括的摄像组件的类型和所述用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件；

启动所述目标检测组件检测用户目标特征。

作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述机器人中检测组件包括的摄像组件的类型和所述用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件，包括：

若所述用户目标特征包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为摄像组件；

和/或，

若所述摄像组件中包括广角摄像组件，则确定目标检测组件为广角摄像组件；

和/或，

若所述摄像组件未包括广角摄像组件、且所述用户目标特征未包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为红外探测组件。

本发明实施例的任务退出控制方法，通过在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征，并在持续预设时间内未检测到用户目标特征时，控制机器人停止运行预设任务。由此，实现了任务的自动终止，避免了机器人在用户离开后继续执行任务，能够提高机器人的智能化程度，节省机器人电量，提高续航能力。通过在持续预设时间内未检测到用户目标特征时控制机器人终止任务，丰富了机器人的任务退出方式，使得任务退出方式多样化，能够提高机器人退出任务的灵活性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种任务退出控制装置，包括：

检测模块，用于在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征；

控制模块，用于在持续预设时间未检测到用户目标特征时，控制所述机器人停止运行所述预设任务。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户目标特征包括：用户人体特征和用户人脸特征中的至少一个。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述装置还包括：

响应模块，用于控制所述机器人执行用户丢失响应策略；

判定模块，用于确定所述机器人执行用户丢失响应策略后，仍未检测到所述用户目标特征。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户丢失响应策略包括：用户寻找策略和用户提醒策略中的至少一种。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户寻找策略包括以下策略中的至少一种：

控制所述机器人在预设范围内移动，以检测所述用户目标特征；

或，控制所述机器人中的检测组件以预设的轨迹运动，以检测所述用户目标特征。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述用户提醒策略包括语音提醒、警示音提醒、振动提醒及光感提醒中的至少一种。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述装置还包括：

特征确定模块，用于根据所述机器人当前运行的预设任务的内容，确定所述用户目标特征。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述检测模块，包括：

检测组件确定单元，用于根据所述机器人中检测组件包括的摄像组件的类型和所述用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件；

检测单元，用于启动所述目标检测组件检测用户目标特征。

作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述检测组件确定单元，具体用于：

若所述用户目标特征包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为摄像组件；

和/或，

若所述摄像组件中包括广角摄像组件，则确定目标检测组件为广角摄像组件；

和/或，

若所述摄像组件未包括广角摄像组件、且所述用户目标特征未包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为红外探测组件。

本发明实施例的任务退出控制装置，通过在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征，并在持续预设时间内未检测到用户目标特征时，控制机器人停止运行预设任务。由此，实现了任务的自动终止，避免了机器人在用户离开后继续执行任务，能够提高机器人的智能化程度，节省机器人电量，提高续航能力。通过在持续预设时间内未检测到用户目标特征时控制机器人终止任务，丰富了机器人的任务退出方式，使得任务退出方式多样化，能够提高机器人退出任务的灵活性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种机器人，包括：用于检测用户目标特征的检测组件、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面实施例所述的任务退出控制方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的任务退出控制方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的任务退出控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种任务退出控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的另一种任务退出控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的又一种任务退出控制方法的流程示意图；

图4为智能设备执行拍照任务时退出任务的示例图；

图5为智能设备执行音乐播放任务时退出任务的示例图；

图6为本发明实施例所提供的一种异常识别装置的结构示意图；

图7为本发明实施例所提供的另一种异常识别装置的结构示意图；

图8为本发明实施例所提供的又一种异常识别装置的结构示意图；以及

图9为本发明实施例所提供的一种智能设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的任务退出控制方法、装置、机器人及存储介质。

图1为本发明实施例所提供的一种任务退出控制方法的流程示意图。

如图1所示，该任务退出控制方法包括以下步骤：

步骤101，在智能设备运行预设任务时，检测用户目标特征。

其中，用户目标特征包括用户人体特征和用户人脸特征中的至少一个。预设任务可以根据需要设置，比如将智能设备中的持续性任务、或者周期性较长的任务设置为预设任务。

举例来说，若智能设备可以执行智能拍照、播放音乐、视频或者为用户跳舞等任务，且上述各任务均为持续性任务，则可以将智能拍照、播放音乐或视频、跳舞等任务设置为上述预设任务。

智能设备例如可以为机器人。随着人工智能技术的发展，机器人越来越智能化，实现的功能也越来越多，例如与用户对话、控制家电、为用户端茶送水、唱歌跳舞等。

在机器人完成的任务中，有些任务需要用户在场才能体现出任务的价值。例如，当机器人执行跳舞的任务时，若无用户在场观看，机器人的舞蹈则得不到用户的欣赏，机器人的舞蹈任务则无执行的意义。又例如，当机器人执行拍照任务时，若用户不参与，则机器人无法拍出包含用户的图像，拍照任务也不具有执行的意义。

为了避免智能设备在用户不在场时仍然执行任务而导致任务过度执行，浪费电量，本实施例中，可以在智能设备执行预设任务时，检测用户目标特征。

作为一种示例，可以在智能设备中安装摄像组件来采集智能设备所在场景的图像，并结合人体检测技术，检测摄像组件采集的图像中是否包括人体，以判断用户是否在场。若检测到人体，则确定检测到用户目标特征。

作为另一种示例，可以在智能设备中安装红外组件，来对用户目标特征进行检测。

需要说明的，智能设备中可以同时设置多种检测组件，来对用户的目标特征进行检测。在实际使用时，智能设备可以根据需要，启动合适的检测组件，检测用户的目标特征。

举例来说，若智能设备中既有摄像组件，又有红外组件。那么当要检测的用户目标特征为人脸特征时，就需要启动摄像组件进行检测，而当要检测的用户目标特征不包括人脸特征时，则可以用红外组件或摄像组件中的任意一个进行检测；或者，由于普通的摄像组件的视角范围有限，用来进行用户目标特征检测时，用时较长、且耗费电量较大，那么则可以在智能设备中包括广角摄像组件时，再利用广角摄像组件进行用户目标特征检测等等。

可以理解的是，智能设备在具体选择目标检测组件时，可以根据智能设备中包括的检测组件的类型及用户目标特征中的至少一个来确定。尽量保证智能设备可以准确实现用户目标特征检测的情况下，用时较少、或者智能设备耗电量较小。

步骤102，若持续预设时间未检测到用户目标特征，控制智能设备停止运行预设任务。

为了避免出现因用户暂时离开而导致任务误终止，本实施例中，可以设置一个预设时间，智能设备持续检测用户目标特征，并统计未检测到用户目标特征的时长，如果智能设备未检测到用户目标特征的持续时长超过预设时间，则控制智能设备停止运行预设任务。

其中，预设时间可以由用户自行设定，用户可以根据智能设备上提供的设置界面进行设置，例如，预设时间可以设置为5秒、15秒、30秒、1分钟等。

举例而言，假设预设时间为15秒，智能设备执行的任务为播放音乐。用户开始智能设备的音乐播放功能后，智能设备启动摄像组件获取所处场景的图像，当智能设备持续15秒未检测到人体时，智能设备自动关闭音乐播放功能。

进一步地，为保证用户能够自行控制智能设备关闭正在运行的预设任务，智能设备还支持语音退出指令终止任务，或者接收用户的退出操作来终止任务。智能设备在运行预设任务的过程中，如果接收到用户通过语音或者按键发出的任务退出指令，则智能设备在接收到退出指令后，退出当前执行的预设任务。

本实施例的任务退出控制方法，通过在智能设备运行预设任务时，检测用户目标特征，并在持续预设时间内未检测到用户目标特征时，控制智能设备停止运行预设任务。由此，实现了任务的自动终止，避免了智能设备在用户离开后继续执行任务，能够提高智能设备的智能化程度，节省智能设备电量，提高续航能力。通过在持续预设时间内未检测到用户目标特征时控制智能设备终止任务，丰富了智能设备的任务退出方式，使得任务退出方式多样化，能够提高智能设备退出任务的灵活性。

实际应用中，用户可能不会一直处在智能设备的可视范围内，比如，用户可能在开启智能设备的音乐播放功能后去做其他事情，若用户仍在现场但未处于智能设备的摄像组件的成像范围内，则无法检测到用户，若智能设备此时终止音乐播放功能，则会发生误终止。为了尽可能避免这种情况发生，在本发明实施例一种可能的实现方式中，可以在控制智能设备执行任务退出操作前，先执行用户丢失响应策略，以准确判断用户是否真的丢失。从而，本发明实施例提出了另一种任务退出控制方法，图2为本发明实施例所提供的另一种任务退出控制方法的流程示意图。

如图2所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤102之前还可以包括以下步骤：

步骤201，控制智能设备执行用户丢失响应策略。

其中，用户丢失响应策略包括用户寻找策略和用户提醒策略中的至少一种。

具体地，用户寻找策略至少包括以下策略中的至少一种：控制智能设备在预设范围内移动，以检测用户目标特征；或，控制智能设备中的检测组件以预设的轨迹运动，以检测用户目标特征。其中，预设范围例如可以为以智能设备当前所处的位置为圆心、1米为半径形成的圆形区域内；预设的轨迹例如可以为逆时针旋转360°或顺时针旋转360°。当智能设备为机器人时，机器人可以利用云台或者底盘按照预设的轨迹运动。

或者，若智能设备中的检测组件为可移动组件，那么智能设备在执行寻找策略时，也可以控制检测组件移动。举例来说，若检测组件可沿固定轴306°旋转，那么在执行用户寻找策略时，则可以控制检测组件逆时针旋转360°或顺时针旋转360°旋转，以寻找用户。

用户提醒策略包括语音提醒、警示音提醒、振动提醒及光感提醒中的至少一种。例如，当智能设备未检测到人体时，智能设备可以发出“我看不到你啦，请站在我面前哦”的语音提醒消息，或者，智能设备可以发出“嘀嘀嘀”的报警信号提醒用户，或者，智能设备可以开启LED灯，并控制LED灯闪烁以提醒用户。

本实施例中，当智能设备持续预设时间未检测到用户目标特征时，可以控制智能设备执行用户丢失响应策略。例如，智能设备可以启动用户寻找策略来寻找用户，或者，智能设备可以启动用户提醒策略提醒用户出现，或者，智能设备可以同时启动用户寻找策略和用户查找策略来检测用户目标特征。

步骤202，确定智能设备执行用户丢失响应策略后，仍未检测到所述用户目标特征。

本实施例中，智能设备可以在执行用户丢失响应策略的过程中检测用户目标特征。

作为一种示例，若用户目标特征为人脸，那么当智能设备持续预设时间(例如5秒)检测到人体但未检测到人脸时，智能设备可以发出语音提示“看不到你啦，快到我面前来”的消息。如果智能设备仍然检测不到人脸，则每隔3秒提示一次，如果智能设备提醒3次后仍然检测不到人脸，则确定用户丢失。

作为一种示例，若用户目标特征为人体或人脸，且检测组件为前、后摄像头，那么当智能设备持续预设时间(例如5秒)既没有检测到人体也没有检测到人脸时，智能设备可以开启前摄像头和后摄像头，并旋转360°全方位找人，如果智能设备旋转两周后仍然未检测到人体和人脸，则确定用户丢失。

当确定用户丢失时，控制智能设备停止运行预设任务。

本实施例的任务退出控制方法，通过控制智能设备执行用户丢失响应策略，并在确定智能设备执行用户丢失响应策略后，仍未检测到用户目标特征时，才控制智能设备停止运行预设任务，由此，能够避免发生误终止，提高任务退出的准确性，提升用户体验。

智能设备执行不同的任务时，对用户是否在场以及用户是否需要面对智能设备的要求不同。例如，当智能设备为用户拍照时，通常需要用户面对智能设备，即智能设备希望能够采集到用户的人脸；当智能设备为用户播放音乐时，则不需要用户面对智能设备。从而，在本发明实施例一种可能的实现方式中，可以根据智能设备执行的任务来确定需要检测的用户目标特征。图3为本发明实施例所提供的又一种任务退出控制方法的流程示意图。

如图3所示，该任务退出控制方法可以包括以下步骤：

步骤301，根据智能设备当前运行的预设任务的内容，确定用户目标特征。

当用户希望启动智能设备执行预设的任务时，用户可以操作智能设备的控制器或者智能设备的控制界面获取语音发出控制指令来选择希望获得的服务。例如，用户希望智能设备播放音乐时，可以点击控制界面的播放按键来播放音乐。智能设备接收到用户的控制指令后，可以从控制指令中解析出当前运行的任务的内容。例如，当用户发出播放音乐的控制指令后，可以从控制指令中解析出当前执行的任务的内容为音乐播放；当用户发出开启摄像头的控制指令时，解析的任务内容为拍照。

进而，根据智能设备当前运行的预设任务的内容，可以确定需要检测的出用户目标特征。

例如，当预设任务的内容为拍照时，确定的用户目标特征为用户人脸特征；当预设任务的内容为音乐播放时，确定的用户目标特征为用户人体特征。

步骤302，根据智能设备中检测组件包括的摄像组件的类型和用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件。

智能设备中的检测组件包括但不限于红外探测组件和摄像组件，其中，摄像组件中可以包括广角摄像组件，用于实现焦点跟随，即检测用户人脸特征；红外探测组件实现人体检测，即检测用户人体特征。

本实施例中，可以根据智能设备中检测组件包括的摄像组件和/或用户目标特征，来确定检测用户目标特征所需的目标检测组件。

具体地，当用户目标特征包括用户人脸特征时，则确定目标检测组件为摄像组件；和/或，当用户目标特征包括用户人体特征时，则确定目标检测组件为红外探测组件；和/或，当摄像组件中包括广角摄像组件时，则确定目标检测组件为广角摄像组件；和/或，当摄像组件未包括广角摄像组件、且用户目标特征未包括用户人脸特征时，则确定目标检测组件为红外探测组件。

步骤303，启动目标检测组件检测用户目标特征。

步骤304，若持续预设时间未检测到用户目标特征，控制智能设备停止运行预设任务。

本实施例中，控制设备确定了检测用户目标特征所需的目标检测组件后，即可启动目标检测组件来检测用户目标特征。如果持续预设时间为检测到用户目标特征，则控制智能设备停止运行预设任务。

本实施例的任务退出控制方法，通过根据当前运行的预设任务的内容来确定用户目标特征，再根据智能设备中检测组件包括的摄像组件的类型和用户目标特征中的至少一个来确定目标检测组件，进而利用目标检测组件检测用户目标特征，能够有针对性的启动检测组件，避免启动的检测组件不匹配导致无法准确识别用户目标特征，或者启动所有的检测组件浪费电量的问题，提高检测组件选择的灵活性和准确性，且有利于降低功耗。

下面结合具体的应用场景来说明本发明实施例的任务退出控制方法。

图4为智能设备执行拍照任务时退出任务的示例图。如图4所示，用户开启智能设备的拍照功能后，智能设备启动检测组件(包括广角摄像组件和红外探测组件)，其中，广角摄像组件进行焦点跟随，红外探测组件进行人体识别。如果检测组件检测到人体和用户的人脸，当用户处在可视范围内静止时，智能设备进行拍照；如果检测组件连续4秒未检测到人脸和人体，则智能设备启动前置摄像头和后置摄像头(前后摄像头)寻人，当智能设备旋转两圈仍未检测到人体时，智能设备自动退出拍照任务，当智能设备旋转寻人的过程中，检测组件检测到人体和人脸时，智能设备执行取景拍照的动作；如果检测组件只检测到人体而未检测到人脸，则智能设备发起语音提示消息“我看不到你啦，请站在我面前哦”，之后，智能设备继续检测人脸，如果检测到则拍照，如果一直检测不到则每隔3秒发出一次语音提示消息，当连续3次未检测到人脸时，智能设备退出拍照任务。用户也可以随时向智能设备发出任务退出命令来主动退出任务，智能设备接收到用户的任务退出命令后，退出拍照任务。

图5为智能设备执行音乐播放任务时退出任务的示例图。如图5所示，用户开启智能设备的音乐播放功能后，智能设备启动红外探测组件来进行人体检测。如果红外探测组件连续4秒未检测到人体，则开启前后置摄像头寻人，如果智能设备旋转两圈后前后摄像头仍未检测到人体，则继续播放当前音乐，当前正在播放的音乐播放完成后，退出音乐播放任务；同时，智能设备播放当前正在播放的音乐的过程中，前后摄像头继续寻人，若找到则在当前音乐播放完成后不退出任务，若未找到则在播放完成后退出任务。用户也可以通过语音发出任务退出命令或者通过退出按键退出音乐播放任务。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种任务退出控制装置。

图6为本发明实施例所提供的一种异常识别装置的结构示意图。

如图6所示，该任务退出控制装置60包括：检测模块610和控制模块620。其中，

检测模块610，用于在智能设备运行预设任务时，检测用户目标特征。

其中，用户目标特征包括用户人体特征和用户人脸特征中的至少一个。

控制模块620，用于在持续预设时间未检测到用户目标特征时，控制智能设备停止运行预设任务。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，在如图6所示实施例的基础上，任务退出控制装置60还可以包括：

响应模块630，用于控制智能设备执行用户丢失响应策略。

其中，用户丢失响应策略包括用户寻找策略和用户提醒策略中的至少一种。

具体地，用户寻找策略包括以下策略中的至少一种：

控制智能设备在预设范围内移动，以检测用户目标特征；

或，控制智能设备中的检测组件以预设的轨迹运动，以检测用户目标特征。

用户提醒策略包括语音提醒、警示音提醒、振动提醒及光感提醒中的至少一种。

判定模块640，用于确定智能设备执行用户丢失响应策略后，仍未检测到用户目标特征。

通过控制智能设备执行用户丢失响应策略，并在确定智能设备执行用户丢失响应策略后，仍未检测到用户目标特征时，才控制智能设备停止运行预设任务，由此，能够避免发生误终止，提高任务退出的准确性，提升用户体验。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方法中，如图8所示，在如图6所示实施例的基础上，该任务退出控制装置60还可以包括：

特征确定模块650，用于根据智能设备当前运行的预设任务的内容，确定用户目标特征。

检测模块610，包括：

检测组件确定单元611，用于根据智能设备中检测组件包括的摄像组件的类型和用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件。

具体地，检测组件确定单元611用于若用户目标特征包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为摄像组件；和/或，若摄像组件中包括广角摄像组件，则确定目标检测组件为广角摄像组件；和/或，若摄像组件未包括广角摄像组件、且用户目标特征未包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为红外探测组件。

检测单元612，用于启动目标检测组件检测用户目标特征。

通过根据当前运行的预设任务的内容来确定用户目标特征，再根据智能设备中检测组件包括的摄像组件的类型和用户目标特征中的至少一个来确定目标检测组件，进而利用目标检测组件检测用户目标特征，能够有针对性的启动检测组件，避免启动的检测组件不匹配导致无法准确识别用户目标特征，或者启动所有的检测组件浪费电量的问题，提高检测组件选择的灵活性和准确性，且有利于降低功耗。

需要说明的是，前述对任务退出控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的任务退出控制装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例的任务退出控制装置，通过在智能设备运行预设任务时，检测用户目标特征，并在持续预设时间内未检测到用户目标特征时，控制智能设备停止运行预设任务。由此，实现了任务的自动终止，避免了智能设备在用户离开后继续执行任务，能够提高智能设备的智能化程度，节省智能设备电量，提高续航能力。通过在持续预设时间内未检测到用户目标特征时控制智能设备终止任务，丰富了智能设备的任务退出方式，使得任务退出方式多样化，能够提高智能设备退出任务的灵活性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能设备。

图9为本发明实施例所提供的一种智能设备的结构示意图。

如图9所示，该智能设备10包括：用于检测用户目标特征的检测组件100、存储器110、处理器120及存储在存储器110上并可在处理器120上运行的计算机程序130，处理器120执行计算机程序130时，实现如前述实施例所述的任务退出控制方法。

其中，上述检测组件100，可以为广角摄像头，或者可以为红外组件等等，本实施例对此不做限定。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的任务退出控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如前述实施例所述的任务退出控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种任务退出控制方法，其特征在于，包括：

在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征；其中，所述用户目标特征是根据所述机器人当前运行的预设任务的内容确定的；

判断是否持续预设时间未检测到所述用户目标特征；

若持续预设时间未检测到所述用户目标特征，则控制所述机器人执行用户丢失响应策略，否则不执行用户丢失响应策略；

若确定所述机器人执行用户丢失响应策略后，仍未检测到所述用户目标特征，则控制所述机器人停止运行所述预设任务；

所述方法还包括：

若检测到所述用户目标特征，控制所述机器人继续运行所述预设任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户目标特征包括：用户人体特征和用户人脸特征中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户丢失响应策略包括：用户寻找策略和用户提醒策略中的至少一种。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户寻找策略包括以下策略中的至少一种：

控制所述机器人在预设范围内移动，以检测所述用户目标特征；

或，控制所述机器人中的检测组件以预设的轨迹运动，以检测所述用户目标特征。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户提醒策略包括语音提醒、警示音提醒、振动提醒及光感提醒中的至少一种。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用户目标特征，包括：

根据所述机器人中检测组件包括的摄像组件的类型和所述用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件；

启动所述目标检测组件检测用户目标特征。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人中检测组件包括的摄像组件的类型和所述用户目标特征中的至少一个，确定目标检测组件，包括：

若所述用户目标特征包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为摄像组件；

和/或，

若所述摄像组件中包括广角摄像组件，则确定目标检测组件为广角摄像组件；

和/或，

若所述摄像组件未包括广角摄像组件、且所述用户目标特征未包括用户人脸特征，则确定目标检测组件为红外探测组件。

8.一种任务退出控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在机器人运行预设任务时，检测用户目标特征；其中，所述用户目标特征是根据所述机器人当前运行的预设任务的内容确定的；

响应模块，用于判断是否持续预设时间未检测到所述用户目标特征；若持续预设时间未检测到所述用户目标特征，则控制智能设备执行用户丢失响应策略，否则不执行用户丢失响应策略；

控制模块，用于若确定所述机器人执行用户丢失响应策略后，仍未检测到所述用户目标特征，则控制所述机器人停止运行所述预设任务；

所述控制模块，还用于若检测到所述用户目标特征，控制所述机器人继续运行所述预设任务。

9.一种机器人，其特征在于，包括：用于检测用户目标特征的检测组件、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的任务退出控制方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的任务退出控制方法。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的任务退出控制方法。

Images