CN108720921B - 在导管消融处理期间视角的自动跟踪和调整 - Google Patents

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Abstract

本发明题为“在导管消融处理期间视角的自动跟踪和调整”。本文描述了用于在执行心脏标测和消融时自动调整视角的系统和方法。可以在视觉显示装置上显示患者的心脏结构的三维(3D)图以及心脏结构内的导管的相对位置(例如，定位和取向)。根据示例规程，可以检测心脏结构内的导管末端的定位和取向以及当前消融目标。消融目标的期望的视角可以通过与操作员的训练会话来获知、确定、提供和/或学习。心脏结构的3D图的视角可以使用导管末端和消融目标的已知位置自动调整以对应于期望的视角。如本文所述，可以实现其他细节和规程。

Description

在导管消融处理期间视角的自动跟踪和调整
发明内容
本文描述了用于在执行心脏标测和消融时自动跟踪和调整视角的一种系统和方法。可以在视觉显示装置上显示患者的心脏结构的三维(3D)图以及心脏结构内的治疗导管的相对位置(例如，定位和取向)。根据示例规程，可以检测心脏结构内的导管的末端的定位和取向以及当前消融目标，所述当前消融目标可以是导管的末端附近的心脏结构的3D图的表面。消融目标的期望的视角可以通过与操作员的训练会话来获知、确定、提供和/或学习。心脏结构的3D图的视角可以使用导管的末端和消融目标的已知位置自动调整以对应于期望的视角。如本文所述，可以实现其他细节和规程。
附图说明
图1示出了由3系统生成的患者心脏的示例三维(3D)心脏图；
图2A是根据示例实施方案的示例心脏标测和消融系统的示意图；
图2B是根据示例实施方案的可以包括在图2A的示例心脏标测和消融系统中的示例导管的示意图；
图3示出了根据示例实施方案的用于在心脏消融期间自动跟踪和调整视角的示例规程的流程图；
图4示出了根据示例实施方案的到消融目标周围的表面的法向矢量的3D图形表示；
图5示出了根据示例实施方案的具有到期望的视角的自动对准的法向矢量的3D图形表示；以及
图6A至图6G示出了沿着消融线生成的示例3D心脏图像，并且示出了在心脏标测和消融规程期间处于不同角度的心房腔室中的导管的相对位置和取向。
具体实施方式
心脏消融是由电生理学家执行的医疗规程，其通过产生消融灶以破坏导致节律缺陷的心脏中的组织而可用于校正称为心律失常的心脏节律缺陷。可以使用心脏消融治疗的示例心律失常是心房纤颤，其是源自心脏的顶部室(即心房)的异常心脏节律。
心脏消融可采用长而柔韧的导管，其可通过腹股沟和血管中的小切口插入通过心脏，并可用于施加能量(例如射频(RF)能量或极冷)以对组织产生小的疤痕或消融灶以阻断可能导致心脏节律紊乱的错误电脉冲。实时三维(3D)成像技术可用于可视化心脏内导管的确切位置和取向，并充当先进的导航系统，以使电生理学家能够可视化并小心地引导导管以在适当的位置管理RF能量。心脏消融的目标是去除心律失常，以使患者的心脏恢复到正常的心脏节律或降低心律失常的频率和患者症状的严重程度。
用于心脏消融的实时3D成像系统的示例是由美国强生公司(Johnson&Johnson)的子公司Biosense有限公司(Biosense/>Inc.)生产的/>3系统。3系统使用电磁技术以创建患者心脏结构的3D图，并且显示心脏中导管的确切位置和取向。图1示出了由/>3系统生成的患者心脏100的示例3D心脏图。在患者心脏100的3D可视化内示出了导管102(可以是治疗导管和/或诊断导管)的位置和取向。其他对象和图像虽然未示出，但可以包括在图1所示的3D可视化中，诸如但不限于以下：附加导管和装置的位置和取向；用于在标测心脏100内取向的3D合成心脏模型；用于辅助方向性(例如，上、下、后、前)取向的二维(2D)图像；以及荧光镜透视检查图像或其他背景图像。
图2A是具有集成实时3D成像技术(例如3系统或其他3D成像技术)的示例心脏标测和消融系统200的示意图。心脏标测和消融系统200可以包括但不限于包括以下任何部件：一个或多个导管220；心外传感器214；参考装置群集215；能量源219；和/或控制台系统201。控制台系统201可以包括但不限于包括以下任何部件：一个或多个处理装置202；本地存储设备208；一个或多个操作员界面218；和/或视觉显示装置216。心脏标测和消融系统200的某些元件可以直接用在患者205上、患者205体内和/或患者205附近，以便采集用于可视化和诊断以及执行消融治疗的信息。如下所述，该信息可以被提供到控制台系统201用于处理、可视化和操作员控制以及方向。
参考装置群集215可以包括定位于患者205下方的计算机控制的(例如，由一个或多个处理装置202控制的)磁体的环。磁体可具有可用作周围空间中的磁场的原点参考的已知和固定的强度和位置值，并且可将参考信息提供到一个或多个处理装置202以用于产生心脏的准确3D图像。
例如，一个或多个心外传感器214可以是患者205的皮肤上的电极。一个或多个心外传感器214可以经由由于心脏的电生理模式而引起的皮肤上的电变化的检测来检测心脏的电活动，并且向一个或多个处理装置202提供关于电活动的信息以用于诊断心律失常并确定治疗过程。由一个或多个心外传感器214所检测的心外信号的处理版本可以显示在视觉显示装置216上。
为了治疗和诊断目的，可以在患者205上使用一个或多个装置。在示例心脏标测和消融系统200中，出于这些目的示出和描述了一个或多个导管220，然而，其他装置可以用于诊断和/或治疗处理。
一个或多个导管220可以由医师通过患者205的血管系统经由皮肤插入患者205的心脏中。为了采集用于诊断标测和/或递送治疗处理(例如，执行消融)的信息的目的，一个或多个导管220可以配备有位置和/或电传感器。可以使用不同类型的一个或多个导管220，包括但不限于以下示例类型：固定导管；可偏转导管；双向导管；单向导管；三尖瓣标测导管；晕状末端导管；和/或套索状导管。当一个或多个导管220用于在目标位置(例如，沿着路径的一个或多个位置)上执行消融时，例如通过施加RF能量，一个或多个导管220可以从能量源219接收RF能量，如可以由一个或多个处理装置202所指示的。在示例中，一个或多个导管220可以直接从能量源219请求RF能量。
在图2B中更详细地示出了一个或多个导管220，示出了可以包括在导管220中的元件的一些但不是全部。导管220可以包括但不限于包括以下部件中的任一个：一个或多个电极222；非接触电极224；一个或多个定位传感器226；远侧末端228；远侧端部230；柄部232；和/或电缆240。
导管220的远侧端部230可以包括在远侧末端228处的一个或多个电极222，其可以用于测量心脏组织的电特性。为了诊断目的，一个或多个电极222还可以用于将电信号发送到心脏。通过将能量(例如，RF能量)直接施加到期望的消融位置处的心脏组织，一个或多个电极222还可以对有缺陷的心脏组织执行消融。
远侧端部230可以包括布置成阵列的非接触电极224，其可以用于同时接收和测量来自患者205的心室壁的远场电信号。一个或多个电极222和非接触电极224将关于心脏的电特性的信息提供到一个或多个处理装置202用于进行处理。
远侧端部230可以包括导管220的远侧末端228中的一个或多个定位传感器226(也称为位置传感器)，其可以生成用于确定导管220在体内的位置和取向的信号。在示例中，一个或多个定位传感器226、一个或多个电极222和远侧末端的相对定位和取向是固定的并且是已知的，以便于远侧末端的精确定位信息。例如，一个或多个定位传感器226的定位可以部分地基于心脏外已知定位的相对定位(例如，基于心外传感器214)来确定。一个或多个定位传感器226的使用可以在周围空间中的磁场内提供改进的位置精度并且提供适合于患者移动的位置信息，因为导管220的定位信息相对于患者205的解剖结构。
导管220的柄部232可以由医师操作并且可以包括控制器234以使医师能够使远侧末端228有效地在期望的方向上转向。
电极222、电极224和传感器226可以经由可以穿过柄部232和电缆240的导线连接到一个或多个处理装置202，以便向控制台系统201提供电和位置信息，所述控制台系统201可以用于在心脏内实时操作和显示导管220的功能。
在控制台系统201内，一个或多个处理装置202可以包括例如可以包含在计算机内部的一个或多个信号处理电路。一个或多个处理装置202可以以硬件实现和/或以软件编程以执行心脏标测和消融系统200的功能。该软件可以例如通过网络以电子形式下载到一个或多个处理装置202，和/或其可以被设置在有形介质诸如磁性或光学介质或其他非易失性存储器上。例如，可以通过下载和安装软件模块到一个或多个处理装置202来增强心脏标测和消融系统200的心脏可视化和诊断能力。在示例中，一个或多个处理装置202可以包括通用计算机。
一个或多个处理装置202可以接收、放大、过滤和/或数字化来自导管220的信号(携带信息或数据)，该信号包括由一个或多个定位传感器226、一个或多个末端电极222和/或非接触电极224生成的信号。信号被一个或多个处理装置202接收和使用以计算导管220的位置和取向以及心室的电特性。在示例中，适当的电路可以与导管220自身相关联，使得一个或多个处理装置202接收已经放大、过滤和/或数字化的信号。
一个或多个处理装置202还可以用于生成并发送包含信息或指令的信号到心脏标测和消融系统200中的其他元件。例如，一个或多个处理装置202可以生成并发送实时3D心脏图信息以用于在视觉显示装置216上显示。在另一个示例中，一个或多个处理装置202可以向本地存储设备208发送信息/从本地存储设备208接收信息。在另一个示例中，一个或多个处理装置202可以将信号发送到一个或多个导管(2)220以将由能量源219提供的RF能量施加到消融目标。
如上所述，一个或多个处理装置202可以实现特定功能，其可以在一个或多个处理装置202内被表示(例如，例示性地或物理地)为独立单元。例如，一个或多个处理装置202可以包括解码器单元204(例如，以硬件实现为处理电路和/或作为软件模块的软件)，其可以被配置成从导管220中的一个或多个定位传感器226接收位置信号，并且可以使用位置信号以计算用于导管末端228的位置、取向、温度和/或心电图(ECG)值。
在另一个示例中，一个或多个处理装置202可以包括用于向系统200中的其他装置发送指令的控制器单元207。例如，控制器单元207可以向能量源219发送指令以向一个或多个导管220提供RF能量用于消融，并且可以向一个或多个导管220发送指令以将RF能量施加到消融目标(例如沿着路径的一个或多个位置)。
在另一个示例中，一个或多个处理装置202可以包括视角跟踪单元206(例如，以硬件实现为处理电路和/或作为软件模块的软件)，其可以被视为自动调整消融目标的视角，如下面详细描述的。处理单元204、处理单元205和处理单元206是示例，并且不包括可以在一个或多个处理装置202中实现的所有可能的功能。其他处理单元可被包括在一个或多个处理装置202中但未被示出。
视觉显示装置216可以用于基于在一个或多个处理装置202中完成的信息处理来显示心脏的2D和/或3D视觉表示和/或图并且显示导管220在心脏内的确切位置和取向。除了心脏表示/图和一个或多个导管之外，也可以在视觉显示装置216上显示与诊断和治疗规程相关的其他观察对象和/或信息(例如，标签、诊断等)。心脏标测的视觉表示是由医师用于为执行诊断和治疗性心脏手术，诸如心脏消融提供精确和实时的视觉指导而使用的关键工具。
一个或多个操作员界面218可以被一个或多个操作员用来与心脏标测和消融系统200交互并且控制心脏标测和消融系统200。一个或多个操作员界面218可以包括但不限于包括以下装置：键盘；和/或鼠标。一个或多个操作员界面218可以允许操作员访问和操纵视觉信息，并且可以向他们提供标记或标注消融灶以保持跟踪用于个体患者的治疗策略的能力。
心脏标测和消融系统200的操作员可以包括但不限于以下：可以例如控制导管、采集和解释诊断与执行消融规程的医师(例如电生理学家)；以及临床应用专家(CAS)，他们在规程期间担任医师的助手。CAS的责任的示例可以包括但不限于包括以下任务：调整视觉显示装置216上的心脏系统的3D视图以向医师提供消融目标的更好视图；遵循医师指示；选择起搏电极通道；选择连接的导管(用于非自动检测导管)；选择标测导管；在案例阶段期间设置屏幕布局；在视觉显示器上获取点和启用/禁用特征和设置；删除视觉显示屏上的点；和/或校正视觉显示器上的注释。
在一个示例中，在心脏诊断或治疗规程期间，当医师在心脏内移动导管时，CAS可以使用一个或多个操作员界面218(例如，鼠标和/或键盘)来操纵软件(例如，位于一个或多个处理装置202中)以调整视觉显示装置216上的心脏的3D表示的视角以向医师提供消融目标的无障碍和直接的视图。医师可以频繁地请求CAS转动视觉显示装置216上的3D心脏视图，使得消融目标被清楚地显示。例如，可以在消融会话期间或接近消融会话时请求频繁的视角变化。该方法的有效性和成功在很大程度上依赖于CAS的技能和CAS对规程期间医师对可视化的偏好的体验和理解。每次CAS基于来自医师的口头指示进行视觉调整时(这可以是频繁的)，该规程中会增加一些延迟量。
为了减少或消除医师对用于消融目标视角调整的CAS的依赖性，本文描述了用于心脏规程的3D视图的自动和实时调整和旋转的方法，这也可以根据医师的观看偏好进行调节和更新。心脏规程的3D视图的自动和实时调整和旋转可以释放CAS以执行其他任务，并且还可以以更加无缝和连续的调整以期望的角度提供消融目标的不同视图，从而在消融规程期间引起更小的中断和延迟。
根据实施方案，一种方法或规程使得能够在心脏系统的3D可视化中自动跟踪和调整消融区域的视角。图3示出了用于在心脏消融期间自动跟踪和调整视角的示例规程300的流程图。
规程300可以由心脏标测和消融系统中的计算机或其他处理装置执行，并且可以与心脏标测和消融系统中的其他装置交互并从其获得信息(例如，定位和电信号)，如图2A和图2B所描述。例如，规程300可以在图2A所示的心脏标测和消融系统200中的一个或多个处理装置202中的视角跟踪单元206(例如，作为软件模块下载)中实现。
参照图3，在步骤302，可以检测导管末端位置。导管末端位置是消融源的位置，并且可以由导管末端的位置和/或取向来限定。如以上参考图2B所解释的，导管220的远侧末端228处的一个或多个电极222通过向心脏组织施加能量(例如，RF能量)来执行消融。如图2A和图2B所述，可以使用从导管和参考点接收的位置信息来确定导管末端位置。当消融源(导管末端)与消融位置接触时会发生消融。
在步骤304，可以检测导管末端附近的3D心脏图的表面，该表面是当前消融目标或消融位置。如上所述，消融源(导管末端)与心脏组织接触时发生消融。
在步骤306处，可以确定消融目标周围的表面的法线。可以使用到消融目标的表面的法向矢量(即，垂直矢量)以调整相对于消融目标的视角。例如，可以使用x、y和z笛卡尔坐标在三维中限定法向矢量。可以使用与从患者体内和患者周围的传感器所接收的相同的用于生成3D心脏图的位置信息，使用关于导管的末端周围的心脏组织的详细位置信息来确定法向矢量(例如，参见图2A和图2B的描述)。
图4示出了到消融目标404周围的表面406的法向矢量408的3D图形表示400。消融目标404是导管的末端与心脏组织402接触的点。消融目标404周围的表面406是精确接触消融目标404的二维(2D)表面406(例如，在x-y平面中)。然后，法向矢量408可被确定为相对于消融目标404处的2D表面406成90°(即，垂直)角度的矢量。如下面的步骤308和步骤310中所述，法向矢量408可用于将视角调整到期望的视角。注意，虽然在本文描述了法向矢量408，但为了调整视角的目的，可以类似地使用处于任何其他角度的矢量。
在步骤308，可以确定相对于当前消融目标周围的表面的期望的视角。例如，当在视觉显示器上观察消融规程时，医师在执行消融规程时可具有消融目标的优选视角。在这种情况下，优选的视角可以由操作员提供或输入到系统。例如，参照图2A，医师(或CAS)可使用一个或多个操作员界面218以向一个或多个处理装置202提供一个或多个视角以供视角跟踪单元206使用。例如，视角可以存储在本地存储设备208中的控制台系统201中。
在示例中，多个视角可以由操作员提供，并且可以与不同的解剖区域相关联。例如，医师可能需要当在心脏的第一室中时的第一视角，以及当在心脏的第二室中时的第二视角(与第一视角不同)，等等。例如，用于左肺静脉(LPV)的自动观察策略可能不同于用于右肺静脉(RPV)的自动观察策略。视角偏好可以与特定的医师(例如，在图2A中的本地存储设备208中)相关联地存储，由此使得规程300可以支持多个操作员/医师的使用，每个操作员/医师都具有定制的偏好。
如果优选的视角未知，则可以使用默认视角。例如，默认角度可以是垂直角度，由此使得视角垂直于消融目标周围的表面。在示例中，规程300可以以默认或输入的视角开始，并且可以在医师执行的规程期间适应或学习与特定医师相关联的一个或多个优选的视角。例如，可以执行训练会话，使得系统(例如，图2A中的视角跟踪单元206)可以在消融会话期间(例如，使用机器学习方法)学习医师的观看偏好。所学习的偏好可以被存储并且自动应用于由医师执行的未来消融规程。因此，系统(例如，图2A中的视角跟踪单元206和/或一个或多个处理装置202)可以处于由医师执行的用于若干规程的“学习”模式，以便确定医师的偏好。一旦被记录，这些不同的偏好可以在规程300的不同部分期间适当地实现。这种学习模式可以在一定数量的规程后停止，或者随着系统用于更多规程，其可以连续地更新。
在步骤310，可以在心脏系统的3D图内自动对准消融目标的视图，使得消融目标周围的表面的视图的法线与观看方向处于期望的视角。因此，在步骤310中，可以使用在步骤302至步骤308中采集的信息(例如，通过图2A中的视角跟踪单元206)以将视图的对准调整到期望的视角，由此使得视角调整可以自动显示在视觉显示器上。该视图可以包括心脏的3D图，但是也可以包括视图中的其他图和对象，诸如导管和电缆，所有这些都具有对彼此的相对位置和取向。因此，调整3D视图到期望的角度的对准包括调整3D视图中用于所有图、表面和对象的视角，同时保持相同的相对位置和取向。换句话讲，对于共享相同坐标系的对象和图，如果坐标系在视图中旋转，则所有对象可以在视图中一起类似地旋转，从而保持其相对位置和取向。视角的调整或旋转还可以考虑规程期间对象的位置和取向的移动或改变。
图5示出了具有自动对准步骤310的到期望的视角510的法向矢量508的3D图形表示500。调整心脏组织502上的消融目标504处的法向矢量508以与期望的视角510对齐。因为可视化是三维的，法向矢量508沿着x、y和z轴在3D空间中被调整以对应于期望的视角510。
例如当导管沿着心脏结构内的通路移动时，规程300可以在整个消融规程中重复以及针对不同的标测位置或消融目标位置重复。此外，规程300可以通过允许操作员在消融规程之前、在消融规程期间和/或在消融规程之后输入信息诸如视角偏好以便定制和优化规程300对于任何特定医师的有效性来适配。而且，步骤302至步骤310可以以任何顺序执行。
在示例中，当操作消融系统时，操作员可以选择性地启用和/或禁用规程300，允许医师在自动视角跟踪和通过CAS的手动视角调整之间切换。
与需要CAS改变在消融规程期间显示的视图的系统相比，规程300使得能够在消融时自动跟踪视角，并且根据医师的偏好自动和实时地调整视角。自动规程300可以向医师提供对消融规程的改进的关注，而不必关注视角调整，并且可以释放CAS以执行其他任务。
图6A至图6G示出了沿着消融线(未示出)生成的示例3D心脏图像，并且示出了在心脏标测和消融规程期间处于不同角度的心房腔室中的导管的相对位置和取向。图6A至图6G中导管的路径开始于心室的前壁(图6A)，朝向心室的顶部移动(图6B至图6E)，并且继续朝向心室的后壁(图6F和图6G)。图6A至图6G中的消融通路是可用于实现肺静脉隔离(PVI)消融以治疗心房纤颤的示例通路。图6A至图6G示出了如何可以使用用于在心脏消融期间自动跟踪和视角的调整的规程(诸如图3中的规程300)以将导管和3D心脏图像的视角调整到用于医师执行消融操作的期望的视角。
图6A示出了沿着消融线的路径在第一消融位置处的导管的第一视图。图6B示出了沿着消融通路在第二消融位置处的导管的第一视图。3D图像的视角在图6A和图6B中相同，然而，对于图6B中所示的第二导管消融位置，视角并不是最佳的。图6C示出了沿着消融通路的第二消融位置的第二视角，其是第二消融位置的优化或改进的视角，由此使得可以使用心脏消融期间的视角的自动跟踪和调整来确定第二视角，如本文所述。如上所述，该优化的视角可以基于医师的偏好、某个默认值或所学习的视角。
图6D到图6G分别示出了沿着消融线的第三导管位置、第四导管位置、第五导管位置和第六导管位置，对于每个相应位置具有消融区域和目标的期望的视角，如可以使用心脏消融期间的视角的自动跟踪和调整来实现。
本文所述的实施方案和规程可以以硬件和/或软件来实现。用于执行消融的计算机系统可以能够运行引入包括本文所述的规程的附加特征的软件模块。本文所述的规程可以使得能够实现先进的心脏可视化和诊断能力以增强临床医生诊断和治疗心脏节律失常的能力。虽然本文所公开的规程是关于心脏内的消融规程而描述的，但该规程可类似地用于身体其他部分中的消融。

Claims (10)

1.一种用于执行心脏标测和消融的系统，所述系统包括：
处理装置，所述处理装置被配置成生成患者的心脏结构的三维(3D)图和所述心脏结构内的导管的相对位置，并且将所述3D图和所述导管的相对位置提供到视觉显示装置；
所述视觉显示装置被配置成视觉上显示所述心脏结构的所述3D图和所述心脏结构内的所述导管的所述相对位置，其中所述心脏结构的所述3D图在视角处显示；
所述处理装置被配置成检测所述心脏结构内的所述导管的末端的定位和取向；
所述处理装置被配置成确定在所述导管的所述末端附近的所述心脏结构的所述3D图的表面，其中在所述导管的所述末端附近的所述心脏结构的所述3D图的所述表面是消融目标或标测位置；
所述处理装置被配置成确定所述消融目标或标测位置的期望的视角；
所述处理装置被配置成基于所述期望的视角自动调整所述心脏结构的所述3D图的所述视角和所述心脏结构内的所述导管的所述相对位置，并且将所调整的视角提供到所述视觉显示装置；以及
所述视觉显示装置被配置成将所述心脏结构的所述3D图的所述视角和所述心脏结构内的所述导管的所述相对位置更新成所调整的视角；
其中所述处理装置被进一步配置成确定到所述导管的所述末端附近的所述心脏结构的所述3D图的所述表面的法向矢量，并且
其中所述处理装置被配置成通过将所述法向矢量与所述心脏结构的所述3D图的所述表面以所述期望的视角对准来调整所述心脏结构的所述3D图的所述视角。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述期望的视角是存储在本地存储设备中的默认视角。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述默认视角是垂直角度或与所述垂直角度的恒定预定义偏置。
4.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述处理装置被进一步配置成从操作员接收所述消融目标或标测位置的所述期望的视角并将所述期望的视角存储在本地存储设备中。
5.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述处理装置被进一步配置成接收与所述心脏结构内的对应多个解剖区域相关联的所述消融目标或标测位置的多个期望的视角，并将所述多个期望的视角存储在本地存储设备中。
6.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述处理装置被配置成通过执行一系列训练会话而确定所述消融目标或标测位置的所述期望的视角以学习医师的观看偏好，并且将所述期望的视角存储在本地存储设备中。
7.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述处理装置被配置成使用从位于所述导管中的定位传感器接收的定位信息来检测所述心脏结构内的所述导管的所述末端的所述定位和取向。
8.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述处理装置被配置成当所述导管的所述末端的所述定位和所述取向在所述心脏结构内时，基于所述期望的视角连续且实时地调整所述心脏结构的所述3D图的所述视角和所述心脏结构内的所述导管的所述相对位置。
9.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述处理装置被进一步配置成接收来自操作员的指令以启用或禁用所述心脏结构的所述3D图的所述视角的自动调整。
10.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述视觉显示装置被进一步配置成以对彼此恒定的相对定位和取向在视觉上显示所述心脏结构的多个图和所述心脏结构内或所述心脏结构周围的多个对象，其中所述心脏结构的所述多个图包括所述心脏结构的所述3D图并且所述心脏结构内或所述心脏结构周围的所述多个对象包括所述导管；以及
所述视觉显示装置被进一步配置成将所述心脏结构的所述多个图的所述视角和所述心脏结构内或所述心脏结构周围的所述多个对象的所述视角更新成所调整的视角，同时保持对彼此的所述恒定的相对定位和取向。
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