CN108710552B - 一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。本发明通过合理配置各个模块，实现惯性器件图形化测试系统的设计，确保器件系统测试的实时性，提高了测试精度，图形化的操作方式，提高了测试友好性。

Description

一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统

技术领域

本发明属于惯性器件测试技术领域，尤其涉及一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统。

背景技术

目前惯性器件的图形化测试系统多数是采用以Windows操作系统为基础，设计开发基于Windows的应用程序来控制硬件来进行惯性器件测试的方式。

Windows具有易于使用、图形化好、支持多任务调度等优点，但是，由于Windows操作系统体积庞大，对硬件资源要求高，同时应用程序对实时要求高的任务无法及时响应，同时在惯性器件的测试过程中，测试时间的准确性会影响惯性器件的测试结果精度：Windows操作系统为了实现多任务，采用基于时间片轮询式的方式来对不同的线程进行控制，基于Windows的测试系统的应用程序很难准确控制测试任务执行的先后顺序，导致测试时间不准确，同时Windows操作系统占用硬盘、内存与CPU的资源大，硬件成本高。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种惯性器件图形化测试系统，实现对惯性器件的参数监测与控制，提高了惯性器件测试系统的可靠性、灵活性、扩展性、以及测试精度。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；其中，应用监控模块与实时驱动模块通过网络软总线连接；其中，网络软总线，包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；

应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；

实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，应用监控模块，还用于采用QT图形库创建一个独立的低级VxWorks任务；其中，一个低级VxWorks任务有且只有一个任务优先级。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，低级VxWorks任务，包括：数据解析任务、数据判断任务和人机操作任务。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，实时驱动模块，还用于：

根据待执行任务的功能，划分至少一个硬件操作任务子模块；其中，一个硬件操作任务子模块对应执行一个独立的高级VxWorks任务；

分别设置各高级VxWorks任务的任务优先级。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，高级VxWorks任务，包括：定时器中断任务、1553B通信任务、高速串口通信任务和模拟量数据采集任务。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，网络软总线，用于实时检测网络总线状态，在正常网络通信条件下进行数据传输、分发和存储。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，应用监控模块，包括：

数据处理模块，用于对从网络软总线分发的数据进行解析，得到解析结果；

数据判断模块，用于根据解析结果进行超差判断，得到判断结果；

人机操作界面模块，用于根据判断结果进行操作反馈。

在上述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块分别位于VxWorks嵌入式实时操作系统的应用监控层、网络软总线层和实时驱动层。

本发明具有以下优点：

(1)本发明在嵌入式实时操作系统的基础上，设计了具有任务可控性、执行时间确定性的惯性器件图形化测试系统，使用较低主频的单核CPU硬件实现了基于Windows的双核CPU的数据采集、存储与显示功能，采用基于抢占优先级的任务调度方式有效保证了任务执行的确定性，将时间要求准确的看门狗定时器任务设置为较高优先级，时间到时，系统停止所有任务，优先执行，克服了现有测试系统任务不可控、执行时间确定性差的缺点，通过提高时间的准确性，提高了惯性器件的测试精度。

(2)采用基于TCP/IP网络软总线的方式，有效连接了应用监控模块的低级任务与实时驱动模块的高级任务，只需要修改一下网络的IP地址，即可将应用监控模块与实时驱动模块从一台CPU执行的环境扩展成多台CPU执行的网络化器件测试监控系统。

(3)采用基于链表缓冲的串行化处理方式，有效克服了嵌入式操作系统文件存储能力的弱的缺点，既保证了测试数据的完整性，又降低了CPU的负载，提高了测试数据的有效性。

(4)将测试软件的1553B的消息指令进行了分离，无需每个周期都将指令发送给实时驱动模块，只需在上电初始化时，网络总线握手成功能将周期性监测指令一次下发即可，驱动自主地进行周期性监测，这样可以使用低层的高精度时钟，提高了监测采集数据的精度，同时提高了消息通信的效率。

附图说明

图1是本发明实施例中一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统的结构框图；

图2是本发明实施例中一种网络软总线的结构示意图；

图3是本发明实施例中一种实时驱动模块的初始化结构示意图；

图4是本发明实施例中一种实时驱动模块的工作结构示意图；

图5是本发明实施例中一种应用监控模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明公开的实施方式作进一步详细描述。

参照图1，示出了本发明实施例中一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统的结构框图。在本实施例中，所述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块101、网络软总线102和实时驱动模块103。

如图1，应用监控模块与实时驱动模块通过网络软总线连接。其中，网络软总线，包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表。在本实施例中，应用监控模块101，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块。实时驱动模块103，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。

在本发明的一优选实施例中，应用监控模块101，还用于采用QT(跨器件C++图形用户界面应用程序)图形库创建一个独立的低级VxWorks任务。其中，一个低级VxWorks任务有且只有一个任务优先级。例如，低级VxWorks任务包括但不仅限于：数据解析任务、数据判断任务和人机操作任务等实时性要求不高的任务。

优选的，如图1，应用监控模块，具体可以包括：数据处理模块，用于对从网络软总线分发的数据进行解析，得到解析结果；数据判断模块，用于根据解析结果进行超差判断，得到判断结果；人机操作界面模块，用于根据判断结果进行操作反馈。

在本发明的一优选实施例中，实时驱动模块103，还用于根据待执行任务的功能，划分至少一个硬件操作任务子模块；分别设置各高级VxWorks任务的任务优先级。

在本实施例中，一个硬件操作任务子模块对应执行一个独立的高级VxWorks任务。其中，高级VxWorks任务包括但不仅限于：定时器中断任务、1553B通信任务、高速串口通信任务和模拟量数据采集任务等实时性与可靠性要求高的任务。如前所述，可以根据惯性器件测试任务的实时要求，将实时性与可靠性要求高的任务放入实时驱动模块，灵活设置任务优先级。

在本发明的一优选实施例中，网络软总线102，用于实时检测网络总线状态，在正常网络通信条件下进行数据传输、分发和存储。

在本实施例中，网络软总线可以使用基于TCP/IP协议栈的网络总线进行连接，网络软总线通过采用三个双链表(空闲与缓冲)进行数据流调度与数据交换；其中，双链表有空状态与忙状态。

在本实施例中，在一个测试软件内部采集网络总线，将硬件驱动与逻辑应用进行分离，使用网络总线调度数据流，同时将QT界面的开发与底层驱动的通过网络总线连接，两个程序可以同时开发而不需要互相声明函数，同时在需要网络化测试时，可以将两部分运行于不同的CPU，形成测试网络。

在本发明的一优选实施例中，如图1，应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块分别位于VxWorks嵌入式实时操作系统的应用监控层、网络软总线层和实时驱动层。

综上所述，在本实施例中，由于QT图形库支持跨操作系统运行，因此，应用监控模块与实时驱动模块可以在一台CPU硬件中运行，也可以通过修改IP地址灵活地组成网络化测试系统，提高了惯性器件图形化测试系统的可靠性、灵活性、扩展性，以及测试精度。

在上述实施例的基础上，下面结合一个具体实例对所述基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统的各模块的功能进行说明：实时驱动模块，用于通过1553B通信接口、高速串行接口与AD接口，对惯导器件的电气数字量数据、惯测数据(加速度、框架角)与模拟量电压和频率信息进行采集；将采集的数据通过网络软总线发送给应用监控模块或直接进行存储；应用监控模块，用于在接收到网络软总线发送的数据后，对数据进行解析、判断和显示。在本实施例中，测试用户可根据解析的数据来确定器件的测试状态，明确测试状态后，由人工操作或自动触发测试反馈任务的1553B器件控制指令，1553B指令通过网络软总线转发给硬件驱动模块，硬件驱动模块能过1553B总线将该指令发送给惯性器件来进行控制，以形成测试与控制的闭环，直至测试任务完成。

在本发明实施例所述的基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统中，该惯性器件图形化测试系统使用VxWorks实时操作系统，可以保证测试任务执行的确定性，数据采集的准确性，并且只需要价格便宜的处理器即可满足测试要求，在高精度惯性器件测试时，测试任务时间的准确性直接影响采集加速度计数据的准确性，使用VxWorks可以提高测试精度。

进一步的，该惯性器件图形化测试系统在VxWorks嵌入式实时操作系统环境下，使用QT图形库设计测试界面，并嵌入在VxWorks系统中，对测试系统实现的功能，如1553B通信功能、高速串行采集功能，创建实时任务，对硬件进行控制，并将采集的数据通过网络总线转给发QT图形测试界面，图形界面对测试数据进行解析显示，操作人员根据测试状态，操作测试界面，将控制命令再通过网络总线发送给实时任务来控制硬件执行。

在本发明实施例中，惯性器件图形化测试系统的硬件对惯性器件数据的采集与控制通过实时驱动模块来实现，测试数据的转发通过网络软总线来实现，测试数据的解析、显示及人为操作通过应用监控模块来实现。应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块之间合理高效的配合，实现惯性器件图形化测试，提高了惯性器件图形化测试系统的可靠性与确定性。

实时驱动模块

实时驱动模块直接与测试设备硬件进行通信、并控制硬件实现收发动作。实时驱动模块可执行的任务包括但不仅限于：定时器中断任务、1553B通信任务、高速串行通信任务和模拟量数据采集任务。

例如，定时器中断任务可基于实时驱动模块下的看门狗定时器实现：将看门狗定时器的任务优先级设为最高优先级，该任务定时时间到时，系统首先执行该任务，保证了周期通信的时间的确定性，定时器中断事件维护了采集任务的同步信号量，在定时器的计时的准确性保证了与时间紧密相关的加速度计数据的准确性，提高导航分析的精度。进一步的，看门狗定时器内部设置1553B通信任务、高速串行通信任务与模拟量采集任务的状态标志，由状态标志的变化来控制三个任务执行的顺序，在测试系统中，1553B任务周期执行时间是20ms、高速串行通信任务的周期执行时间是200ms，模拟量采集任务周期执行时间是500ms，看门狗定时器设置时间为20ms，在20ms计时到时，操作系统停止所有任务，立即执行看门狗定时中断子函数，在子函数中使能1553B状态标志，数据采集任务工作在阻塞式，等待信号量有效，当定时中断服务程序释放信号量时，任务成功获取信号量后，执行测试数据通信与采集。

1553B通信任务、高速串行通信任务和模拟量数据采集任务均按照此方式工作。

网络软总线

网络软总线可用于对网络总线状态进行实时检测，以确保在正常网络通信条件下进行数据传输、分发和存储。优选的，基于网络软总线的惯性器件图形化测试系统既可以工作在单机模式下，也可经过简单设置组成网络化测试环境。

应用监控模块与实时驱动模块通过网络软总线连接，网络软总线的数据交换采用双链表(空闲链表与工作链表)来串行化实现，由于测试数据需要完整地存储，如果每采集一次有效数据就进行一次存储，将会浪费太多的CPU资源，采用链表进行数据缓冲，在缓冲到一定数据后，集中进行一次文件存储，完成数据的缓冲存储，节省了CPU资源，网络软总线的主要工作是将实时驱动模块采集的数据进行分发。

在本实施例中，如图2所示，在单机测试环境中使用“127.0.0.1”机内网络地址，应用监控模块与实时驱动模块同时工作在VxWorks操作系统中；在网络化测试环境中使用同一网段地址，支持实时驱动模块与应用监控模块的分离，实时驱动模块运行在VxWorks中为远程终端，应用监控模块可以运行在VxWorks、Windows与Linux不同操作系统中组成网络化测试控制端。网络软总线的网络实时连接任务是对网络总线连接状态进行判断，在发送数据时，根据网络总线通信状态，如果发送不发功，则重新对网络总线进行连接，保证对通信总线的状态进行监测。网络数据分发任务包括三个链表，分别记录从应用监控模块发送给实时驱动模块的控制指令数据、实时驱动模块采集任务需要发送给应用监控模块的数据、实时驱动模块需要存储到硬盘文件中的数据。三个链表分为两种状态，即空闲链表与工作链表，空闲链表设定大小并开辟内存空间，在需要往链表中添加数据时，首先从空闲链表中取一个节点并将数据添加到数据区中，然后将该节点添加到工作链表中，在处理完工作链表中的节点数据后，将该节点再重新添加到空闲链表中去，使用链表作为实时驱动模块与应用监控模块之间数据缓冲的方式，链表数据交换通过TCP/IP总线进行，一般嵌入式实时操作系统受到资源限制，很少具备数据存储功能。采用链表方式克服了该限制，使得实验数据能够完整的保存在容量较大的普通硬盘中，链表方式降低了数据对文件读写操作的次数，提高数据存储效率。

应用监控模块

应用监控模块采用QT图形库进行开发，用于维护实时性要求不高的任务，包括但不仅限于：数据处理模块、数据判断模块与人机操作界面模块，这三个模块全部封装在QT图形库中，QT图形界面任务作为系统的一个任务，为一个优先级并设置为最低优先级，整个应用监控模块在VxWorks操作系统工作。应用监控模块是整个系统的监控中心，在网络软总线上，应用监控模块设置为服务器角色，实时驱动模块设置为客户端角色，在系统初始化阶段，首先服务器监听来自客户端的连接请求，连接成功后，应用监控模块通过网络软总线将需要周期监测器件数据的消息发送给实时驱动模块，实时驱动模块根据该消息队列自主地进行数据采集并将数据周期地发送给应用监控模块，有效减小总线的负载率，完成从实时驱动模块接收网络软总线发送过来的数据的进行解析、判断与显示，同时还具有控制指令下发功能。

数据处理模块

在QT端设置基于Socket的信号槽的数据接收消息，当总线将数据发送到应用监控模块时，Socket发送读数据信号，QT调用对应槽函数，槽函数从Socket中读取数据结构体，并对数据结构体进行解析，从而得出惯性器件当前所处的加电状态、任务状态与器件的姿态输出、加速度秒节输出信息。

数据判断模块

根据用户设置的参数的包络范围，对解析后的数据进行判断，如若发生超越范围现象，进行报警提醒；如若数据显示为器件飞转，则实行紧急措施(如直接调用实时任务发送断电、暂停、终止等控制信号)，并对异常状态、紧急措施实行报警显示。

人机操作界面模块，提供用户对测试任务、测试流程的控制，包括对器件的加电、测试等，另外实时显示惯性器件当前的多种状态数据，监测的电气数据等。人机界面操控模块直接与用户进行交互，封装了测试系统的所有具体实现细节，可以运行在VxWorks系统中也可运行在Windows、Linux等系统中。

综上，基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统的工作过程可以如下：

(1)惯性器件图形化测试系统上电，加载实时驱动模块，进行初始化。

在本实施例中，实时驱动模块的初始化包括但不仅限于：建立1553B通讯循环冗余校验表、设置系统时钟率、链表初始化、硬件设备初始化、定时器的初始化。

如图3所示，实时驱动模块的初始化流程可以如下：实时驱动模块是直接与I/O硬件进行通信并控制I/O硬件收发的底层模块，实时驱动模块在启动时首先进行初始化，包括产生1553B通讯CRC表、系统时钟时间片数量设置、1553B接口初始化(启动总线控制模式、获取有效信号量ID、设置响应超时时间)、初始化定时器(创建20ms二值信号量、创建看门狗定时器、启动看门狗定时器、实始化周期消息列表)、初始化高串接口(加载高串驱动、打开高串接口、安装高串中断事件、接收中断信号量)、初始化AD采集设备(AD中断使能、创建AD信号量)，定时器的中断事件只维护了定时信号量，在定时时间到后，释放定时信号量，用于激活定时任务。

(2)在实时驱动模块初始化后，创建线程任务，并开始阻塞等待同步信号量的有效，发起TCP/IP总线的连接请求，等待连接成功能消息。

(3)加载应用监控模块，创建应用监控模块的图形界面，监听来自实时驱动模块的网络请求，并对网络请求进行响应，通过网络Socket连接到实时驱动模块。

(4)总线连接成功后，应用监控模块的图形界面等待用户从操作界面触发加电消息，当应用监控模块收到有效加电消息时，将需要监测的消息进行编排，形成周期消息队列，通过网络软总线下发给实时驱动模块，实时驱动模块根据周期消息队列，自发地进行数据的循环采集。

(5)用户从操作界面点击需要执行的测试任务，应用监控模块将这些测试消息通过网络软总线发给实时驱动模块，实时驱动模块识别后，控制对应硬件执行。

(6)实时驱动模块将周期性监测的数据，一方面通过网络软总线发送给应用监控模块，应用监控模块进行解析、判断与显示，另一方面将数据挂接到链表中，在达到一定数量后，将数据写入本地硬盘文件。

(7)用户根据人机界面操控模块的显示，选择下一步骤的控制指令，重复(5)～(6)的过程；如若完成测试任务，则退出测试系统；

优选的，在本实施例中，如图4所示，实时驱动模块的实时采集任务的工作流程可以如下：实时驱动模的所有实时任务均具有较高优先级，主要是对数据完整性、执行时间确定性要求较高的实时任务。实时驱动模块承担着硬件设备的数据采集、控制指令执行等具体任务，是直接受实时I/O数据，执行具体的通信数据收发。实时驱动模块中，对于每一个通信板卡，都对应一个特定的数据接收任务。每个数据接收任务在初始化之后就处于阻塞式等待相对应的信号量；只有当定时任务中释放对应硬件采集任务的信号量时，该信号量才将唤醒对应的阻塞式的数据采集任务；一旦数据采集任务被唤醒，将立即从通信板卡硬件中取出数据，完成数据采集工作。

优选的，在本实施例中，如图5所示，应用监控模块主要由接收通道与发送通道来完成与网络软总线的交互，接收通道包括：数据解析处理、数据判断与数据显示，发送通道主要由人面交互界面实现器件指令与测试流程的控制。应用监控模块采用QT图形库开发，像开发Windows一样开发VxWorks嵌入式图形监控界面，可以使用成熟的QT面向对象的C++库而不单是只能使用VxWorks的WindML的C开发接口，所以应用监控模块既可以与网络软总线、实时驱动模块同时运行在VxWorks上，也可以运行在其它操作系统上，具有跨器件能力。当应用监控模块运行在VxWorks上时，是担任一个操作系统的实时任务，所有的两个通道的功能只能设置一个优先级，工作时QT端设置基于Socket的信号槽的数据接收消息，当总线将数据发送到应用监控模块时，Socket发送读数据信号，QT调用对应槽函数，槽函数从Socket中读取数据结构体，并对数据结构体进行解析，从而得出惯性器件当前所处的加电状态、任务状态与器件的姿态输出、加速度秒节输出信息，在解析完监控数据后根据设置的判断方法对数据进行判断，在超差时进行提醒警示，并通过发送通道采取必要措施。

本说明中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上所述，仅为本发明最佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (5)

1.一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，其特征在于，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；其中，应用监控模块与实时驱动模块通过网络软总线连接；

网络软总线，用于实时检测网络总线状态，在正常网络通信条件下进行数据传输、分发和存储；其中，网络软总线，包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；在一个测试软件内部采用网络软总线将硬件驱动与逻辑应用进行分离，使用网络总线调度数据流，同时将QT界面的开发与底层驱动通过网络总线连接，两个程序可同时开发而不需要互相声明函数，同时在需要网络化测试时，可将两个程序运行于不同的CPU，形成测试网络；

应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；以及，采用QT图形库创建一个独立的低级VxWorks任务，一个独立的低级VxWorks任务有且只有一个任务优先级；

实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地；以及，根据待执行任务的功能，划分至少一个硬件操作任务子模块，一个硬件操作任务子模块对应执行一个独立的高级VxWorks任务；并分别设置各高级VxWorks任务的任务优先级；

其中：

网络软总线的网络实时连接任务是对网络总线连接状态进行判断，在发送数据时，根据网络总线通信状态，如果发送不发功，则重新对网络总线进行连接，保证对通信总线的状态进行监测；网络数据分发任务包括三个链表，分别记录从应用监控模块发送给实时驱动模块的控制指令数据、实时驱动模块采集任务需要发送给应用监控模块的数据、实时驱动模块需要存储到硬盘文件中的数据；三个链表分为两种状态，即空闲链表与工作链表，空闲链表设定大小并开辟内存空间，在需要往链表中添加数据时，首先从空闲链表中取一个节点并将数据添加到数据区中，然后将该节点添加到工作链表中，在处理完工作链表中的节点数据后，将该节点再重新添加到空闲链表中去，使用链表作为实时驱动模块与应用监控模块之间数据缓冲的方式，链表数据交换通过TCP/IP总线进行。

2.根据权利要求1所述的基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，其特征在于，低级VxWorks任务，包括：数据解析任务、数据判断任务和人机操作任务。

3.根据权利要求1所述的基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，其特征在于，高级VxWorks任务，包括：定时器中断任务、1553B通信任务、高速串口通信任务和模拟量数据采集任务。

4.根据权利要求1所述的基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，其特征在于，应用监控模块，包括：

数据处理模块，用于对从网络软总线分发的数据进行解析，得到解析结果；

数据判断模块，用于根据解析结果进行超差判断，得到判断结果；

人机操作界面模块，用于根据判断结果进行操作反馈。

5.根据权利要求1所述的基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，其特征在于，应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块分别位于VxWorks嵌入式实时操作系统的应用监控层、网络软总线层和实时驱动层。

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