CN108710369B - 一种水上自动驾驶船艇的回收方法、装置、系统以及一种存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明属于水上无人驾驶船艇的回收技术领域，提供一种水上自动驾驶船艇的回收方法、装置、系统以及一种存储介质。其中，水上自动驾驶船艇的回收方法通过接收船艇进入母舰的定位引导信号，再根据定位引导信号，控制推进器推进船艇向母舰的回收传动装置行驶，再通过接收表征船艇距回收传动装置的相对距离的雷达信号，判断相对距离是否处于预设的回收距离范围内，进而根据相应的判断结果发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使回收传动装置吸附回收船艇。

Description

一种水上自动驾驶船艇的回收方法、装置、系统以及一种存储 介质
技术领域
本发明属于自动驾驶船艇回收技术领域，尤其涉及一种水上自动驾驶船艇的回收方法、装置、系统以及一种存储介质。
背景技术
现有技术中，船艇的回收需要人工拉动绳索套接船艇，然后人工控制拉动机构将船艇拉入母舰的仓库。
然而，人工控制回收船艇效率低，浪费人力物力。
因此，有必要提供相应的技术方案来解决上述技术问题。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种水上自动驾驶船艇的回收方法，以解决现有的船艇回收效率低，浪费人力物力的技术问题。
一种水上自动驾驶船艇的回收方法，包括如下步骤：
接收引导船艇进入母舰的定位引导信号；
根据所述定位引导信号，控制推进器推进船艇向母舰的回收传动装置行驶；
接收表征船艇距所述回收传动装置的相对距离的雷达信号；
判断所述相对距离是否处于预设的回收距离范围内；
若处于，发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使所述回收传动装置吸附回收船艇。
对应地，本发明的另一个目的还在于提供一种水上自动驾驶船艇的回收装置，以解决现有的船艇回收效率低，浪费人力物力的技术问题。
一种水上自动驾驶船艇的回收装置，包括：
定位引导信号接收单元，接收引导船艇进入母舰的定位引导信号；
推进控制单元，根据所述定位引导信号，控制推进器推进船艇向母舰的回收传动装置行驶；
雷达信号接收单元，接收表征船艇距所述回收传动装置的相对距离的雷达信号；
回收距离判断单元，判断所述相对距离是否处于预设的回收距离范围内；
激活信号发送单元，根据所述相对距离处于预设的回收距离范围内的判断结果，发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以
使所述回收传动装置吸附回收船艇。
另外，本发明的另一目的还在于提供一种存储介质，存储计算机指令，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行上述水上自动驾驶船艇的回收方法的步骤。
另外，本发明的另一目的还在于提供一种水上自动驾驶船艇的回收系统，包括：船艇本体、电脑、GPS设备、回收系统以及雷达；所述电脑包括上述水上自动驾驶船艇的回收装置；
所述电脑、所述GPS设备、所述回收系统以及所述雷达分别安装在所述船艇本体上；
所述GPS设备，用于获取船艇的当前航向和当前位置，并输出表征所述当前航向的航向信号和表征所述当前位置的位置信号；
所述回收系统，用于获取移动物体的图像，并输出表征所述移动物体的图像的图像信号；
所述雷达，用于感测所述移动物体靠近船艇快慢程度和所述移动物体的移动方向，并输出表征所述移动物体靠近船艇快慢程度的速度信号和表征所述移动物体移动方向的方向信号。
本发明提供的水上自动驾驶船艇的回收方法，通过接收船艇进入母舰的定位引导信号，再根据定位引导信号，控制推进器推进船艇向母舰的回收传动装置行驶，再通过接收表征船艇距回收传动装置的相对距离的雷达信号，判断相对距离是否处于预设的回收距离范围内，进而根据相应的判断结果发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使回收传动装置吸附回收船艇。
附图说明
图1是本公开实施例提供的一种水上自动驾驶船艇的回收方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的另一种水上自动驾驶船艇的回收方法的流程图；
图3是对应图1中水上自动驾驶船艇的回收方法的装置构架图；
图4是对应图2中水上自动驾驶船艇的回收方法的装置构架图；
图5是本公开实施例提供的水上自动驾驶船艇的回收系统的系统架构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1，本公开实施例一方面的目的在于提供一种水上自动驾驶船艇的回收方法，以解决现有的船艇回收效率低，浪费人力物力的技术问题。
一种水上自动驾驶船艇的回收方法，包括步骤：S0、S1、S2、S3以及S4。
一方面，步骤S0：接收引导船艇进入母舰的定位引导信号。
需要说明的是，自动驾驶船艇停泊后，需要回收进入母舰仓库。而在进入母舰仓库的过程中，需要定位引导。因此，接收定位引导信号可以引导船艇进入母舰。
另外，定位引导信号可以通过设置在自动驾驶船艇上的定位引导器发出，而定位引导器可以通过响应母舰发出的回收信号以发出定位引导信号。还可以通过响应GPS设备的定位信号来发出定位引导信号。
另一方面，步骤S1：根据定位引导信号，控制推进器推进船艇向母舰的回收传动装置行驶。
需要说明的是，推进器在定位引导信号的引导下，可以推动船艇向母舰的回收传动装置靠近。
另外，推进器可以使用电动原理或液压动力原理来实现。
另一方面，步骤S2：接收表征船艇距回收传动装置的相对距离的雷达信号。
需要说明的是，船艇向母舰的回收传动装置靠近时，需要判断船艇与回收传动装置的相对距离，以选择适合的距离供回收传动装置吸附回收船艇。
另外，通过雷达波的反射原理，可以测算出船艇与回收传动装置的相对距离。
另一方面，步骤S3：判断相对距离是否处于预设的回收距离范围内。若处于，执行步骤S4。若不处于，执行步骤S0。
需要说明的是，预设的回收距离范围是指回收传动装置吸附回收船艇的吸附力限制范围。
例如，在预设的回收距离范围小于50㎝时，船艇便处于回收传动装置吸附力限制范围，从而使得回收传动装置能够吸附船艇。
另一方面，步骤S4：发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使回收传动装置吸附回收船艇。
需要说明的是，回收传动装置吸附船艇的实现可以通过分别在回收传动装置和船艇上设置电磁装置，并让电磁装置获得激活信号激活。
参见图2，改进地，步骤S3：判断相对距离是否处于预设的回收距离范围内。若处于，先执行步骤T0，再顺序执行步骤S4。
其中，步骤T0：控制关闭船艇的电子设备。
需要说明的是，在将自动驾驶船艇吸附回收进入母舰仓库前，可以控制关闭船艇的电子设备。
例如，控制关闭灯光设备。
对应地，参见图3，本公开实施例又一方面的目的还在于提供一种水上自动驾驶船艇的回收装置，以解决现有的船艇回收效率低，浪费人力物力的技术问题。
该水上自动驾驶船艇的回收装置，包括：定位引导信号接收单元U0、推进控制单元U1、雷达信号接收单元U2、回收距离判断单元U3以及激活信号发送单元U4。
一方面，定位引导信号接收单元U0，用于接收引导船艇进入母舰的定位引导信号。
需要说明的是，自动驾驶船艇停泊后，需要回收进入母舰仓库。而在进入母舰仓库的过程中，需要定位引导。因此，接收定位引导信号可以引导船艇进入母舰。
另外，定位引导信号可以通过设置在自动驾驶船艇上的定位引导器发出，而定位引导器可以通过响应母舰发出的回收信号以发出定位引导信号。还可以通过响应GPS设备的定位信号来发出定位引导信号。
另一方面，推进控制单元U1，用于根据定位引导信号，控制推进器推进船艇向母舰的回收传动装置行驶。
需要说明的是，推进器在定位引导信号的引导下，可以推动船艇向母舰的回收传动装置靠近。
另外，推进器可以使用电动原理或液压动力原理来实现。
另一方面，雷达信号接收单元U2，用于接收表征船艇距回收传动装置的相对距离的雷达信号。
需要说明的是，船艇向母舰的回收传动装置靠近时，需要判断船艇与回收传动装置的相对距离，以选择适合的距离供回收传动装置吸附回收船艇。
另外，通过雷达波的反射原理，可以测算出船艇与回收传动装置的相对距离。
另一方面，回收距离判断单元U3，用于判断相对距离是否处于预设的回收距离范围内。
根据相对距离未处于预设的回收距离范围内的判断结果，定位引导信号接收单元接收进入母舰的定位引导信号。
需要说明的是，预设的回收距离范围是指回收传动装置吸附回收船艇的吸附力限制范围。
例如，在预设的回收距离范围小于50㎝时，船艇便处于回收传动装置吸附力限制范围，从而使得回收传动装置能够吸附船艇。
另一方面，激活信号发送单元U4，用于根据相对距离处于预设的回收距离范围内的判断结果，发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使回收传动装置吸附回收船艇。
需要说明的是，回收传动装置吸附船艇的实现可以通过分别在回收传动装置和船艇上设置电磁装置，并让电磁装置获得激活信号激活。
改进地，参见图4，该水上自动驾驶船艇的回收装置还包括：电子设备关闭控制单元B0。
其中，电子设备关闭控制单元B0，在发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使回收传动装置吸附回收船艇前，控制关闭船艇的电子设备。
需要说明的是，在将自动驾驶船艇吸附回收进入母舰仓库前，可以控制关闭船艇的电子设备。
例如，控制关闭灯光设备。
特别地，本公开实施例又一方面的目的还在于提供一种存储介质，存储计算机指令，该计算机指令在处理器上运行时，可执行上述水上自动驾驶船艇的回收方法的步骤。
特别地，参见图5，本公开实施例又一方面的目的还在于提供一种水上自动驾驶船艇的回收系统，包括：回收传动装置10、船艇本体(未示出)、电脑11、定位引导器12、雷达13、推进器14以及船艇电磁装置15。
一方面，回收传动装置10，设置于母舰的回收仓前，包括回收电磁装置100。其中，回收电磁装置100用于通电时吸附船艇电磁装置15，以实现回收传动装置10吸附回收船艇的目的。
另外，回收传动装置10可以包括传送带等传输机构。
另一方面，电脑11包括上述水上自动驾驶船艇的回收装置。
另一方面，电脑11、定位引导器12、雷达13、推进器14以及船艇电磁装置15分别安装在船艇本体(未示出)上。
其中，定位引导器12用于发送引导船艇进入母舰的定位引导信号。
雷达13用于发送表征船艇距回收传动装置10的相对距离的雷达信号。
具体地，雷达13可以选用毫米波雷达。
推进器14用于推进船艇向母舰的回收传动装置10行驶。
船艇电磁装置15用于吸附回收电磁装置100。
本公开实施例提供的水上自动驾驶船艇的回收方法，通过接收船艇进入母舰的定位引导信号，再根据定位引导信号，控制推进器14推进船艇向母舰的回收传动装置10行驶，再通过接收表征船艇距回收传动装置10的相对距离的雷达信号，判断相对距离是否处于预设的回收距离范围内，进而根据相应的判断结果发送激活信号激活船艇电磁装置15和回收电磁装置100，以使回收传动装置10吸附回收船艇。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，
凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水上自动驾驶船艇的回收方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收引导船艇进入母舰的定位引导信号；
根据所述定位引导信号，控制推进器基于液压动力推进船艇向母舰的回收传动装置行驶；
接收表征船艇距所述回收传动装置的相对距离的雷达信号；
判断所述相对距离是否处于预设的回收距离范围内；
若处于，发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使所述回收传动装置吸附回收船艇。
2.如权利要求1所述的水上自动驾驶船艇的回收方法，其特征在于，在判断所述相对距离是否处于预设的回收距离范围内的步骤之后还包括如下步骤：
若不处于，接收进入母舰的定位引导信号。
3.如权利要求1所述的水上自动驾驶船艇的回收方法，其特征在于，在发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使所述回收传动装置吸附回收船艇的步骤之前还包括如下步骤：
控制关闭船艇的电子设备。
4.如权利要求1所述的水上自动驾驶船艇的回收方法，其特征在于，所述预设的回收距离范围为小于50㎝的范围。
5.一种存储介质，存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行如权利要求1-4中任意一种所述的水上自动驾驶船艇的回收方法的步骤。
6.一种水上自动驾驶船艇的回收装置，其特征在于，包括：
定位引导信号接收单元，接收引导船艇进入母舰的定位引导信号；
推进控制单元，根据所述定位引导信号，控制推进器基于液压动力推进船艇向母舰的回收传动装置行驶；
雷达信号接收单元，接收表征船艇距所述回收传动装置的相对距离的雷达信号；
回收距离判断单元，判断所述相对距离是否处于预设的回收距离范围内；
激活信号发送单元，根据所述相对距离处于预设的回收距离范围内的判断结果，发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使所述回收传动装置吸附回收船艇。
7.如权利要求6所述的水上自动驾驶船艇的回收装置，其特征在于，所述定位引导信号接收单元，根据所述相对距离未处于预设的回收距离范围内的判断结果，接收进入母舰的定位引导信号。
8.如权利要求6所述的水上自动驾驶船艇的回收装置，其特征在于，还包括：电子设备关闭控制单元，在发送激活信号激活船艇电磁装置和回收电磁装置，以使所述回收传动装置吸附回收船艇前，控制关闭船艇的电子设备。
9.如权利要求6所述的水上自动驾驶船艇的回收装置，其特征在于，所述预设的回收距离范围为小于50㎝的范围。
10.一种水上水上自动驾驶船艇的回收系统，其特征在于，包括：
回收传动装置，设置于母舰的回收仓前，包括回收电磁装置；所述回收传动装置用于吸附回收船艇；
船艇本体、电脑、定位引导器、雷达、推进器以及船艇电磁装置；所述电脑包括如权利要求6-9中任一种所述的水上自动驾驶船艇的回收装置；
所述电脑、所述定位引导器、所述雷达、所述推进器以及所述船艇电磁装置分别安装在所述船艇本体上；
所述定位引导器，用于发送引导船艇进入母舰的定位引导信号；
所述雷达，用于发送表征船艇距所述回收传动装置的相对距离的雷达信号；
所述推进器，用于基于液压动力推进船艇向母舰的回收传动装置行驶；
所述船艇电磁装置，用于吸附所述回收电磁装置。
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