CN108700891B - 无人机的控制方法、无人机和机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机的控制方法，该控制方法包括：接收多个控制指令，多个控制指令来自于多个控制设备；根据多个控制指令执行控制操作。该方法能够使无人机根据多个控制指令执行控制操作，避免出现无人机无法确认响应多个控制设备的控制指令的情况，从而提高控制效率。还公开了一种无人机、用于无人机的可读存储介质。

Description

无人机的控制方法、无人机和机器可读存储介质

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、无人机和机器可读存储介质。

背景技术

目前，无人机可以由不同的控制设备进行控制。例如，该控制设备包括但不限于遥控器、智能手机、智能手环、VR(Virtual Reality，虚拟现实)眼镜。无人机通过与各控制设备的通信链接进行交互，根据控制设备的指令完成对应的动作。

实际应用中，无人机不能同时和多个控制设备进行通信链接。这是由于无人机同时或者同一个控制周期内接收到来自多个控制设备的控制指令时，将无法确认响应哪个控制设备的控制指令，导致无人机失控。

发明内容

本发明提供一种无人机的控制方法、无人机和机器可读存储介质。

根据本发明的第一方面，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备；

根据所述多个控制指令执行控制操作。

根据本发明的第二方面，提供一种无人机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有若干条指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：

接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备；

根据所述多个控制指令执行控制操作。

根据本发明的第三方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备；

根据所述多个控制指令执行控制操作。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过接收来自于多个控制设备的多个控制指令，然后根据多个控制指令执行控制操作。可见，本发明能够使无人机根据不同控制设备发出的多个控制指令执行控制操作，避免出现无人机无法确认响应多个控制设备的控制指令的情况，从而提高控制效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的无人机飞行场景示意图；

图2是本发明一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图3是本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图4是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图5是本发明再一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图6是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图7是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图8是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图9是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图10是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图11是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图12是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图13是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图14是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图15是本发明又一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；

图16是本发明一实施例提供的无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明实施例提供的无人机的控制方法进行详细说明。在不冲突的情况下，各实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1是本发明一实施例提供的无人机飞行场景示意图。图1所示场景示意图中该无人机10可以与多种控制设备同时通信链接。其中，该控制设备可以为物理设备，包括但不限于遥控器、智能手机、智能手环、VR眼镜或手柄。或者，该控制设备为物理设备在无人机10上虚拟出的虚拟设备。另外，通信链接可以为无线链接或有线链接。为方便说明，本发明实施例中仅示了无人机10与3种控制设备进行通信链接的情形，参见图1，无人机10通过通信链路51与遥控器20通信链接，还通过通信链路52与智能手机30通信链接，又通过通信链路53与手柄40通信链接。即无人机10可以通过不同的通信链路与不同的控制设备通信链接，并且可以通过各通信链路接收对应控制设备的控制指令，然后根据该控制指令执行控制操作。

相关技术中，无人机10同时或者同一个控制周期内接收多个控制指令，则无人机10无法确认响应哪个控制设备的控制指令，导致控制失效。为解决上述问题，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法。图2是本发明一实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。参见图2，该控制方法包括：

201，接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备。

步骤201中，无人机10可以接收到多个控制指令。继续参见图1，无人机10可以同时或者同一个控制周期内接收到遥控器20、智能手机30和手柄40中的一个，两者或者全部发送的控制指令。即该多个控制指令可以来源于多个控制设备。

每个控制指令中可以包括控制内容、控制强度、控制设备的识别码、通信链接强度或通信接口等。

控制内容是指控制无人机所要达到的效果，其中控制内容可以为“向上飞”、“向下飞”、“向左飞”、“向右飞”、“向前飞”、“向后飞”等，即控制无人机分别向上飞、向下飞、向左飞、向右飞、向前飞、向后飞等。为获取上述控制指令，可以如下操作控制设备。以控制设备为遥控器为例，当左摇杆向上掰杆时表示控制无人机向上飞，当左摇杆向下掰杆时表示控制无人机向下飞，当左摇杆向左掰杆时表示控制无人机向左转，当左摇杆向右掰杆时表示控制无人机向右转；当右摇杆向上掰杆时表示控制无人机向前飞，当右摇杆向下掰杆时表示控制无人机向后飞，当右摇杆向左掰杆时表示控制无人机向左飞，当右摇杆向右掰杆时表示控制无人机向右飞。当然，控制内容还可以根据具体场景进行设置，在此不再详细说明。

控制强度是指控制无人机达到期望效果的快慢程度。例如，控制强度可以与控制设备上摇杆的掰杆角度强相关，或者触发按键的时长强相关，该相关可以为线性相关或者非线性相关。

识别码包括并不限制于消息认证码(MAC，Message Authentication Code)、身份识别号等。

通信链接强度是指无人机与控制设备之间通信链接的信号强度。

当然，控制指令中还可以包括其他内容，例如关于通信协议的报文以及其他内容，本领域技术人员可以根据具体场景进行设置，本发明不作限定。

在一实施例中，无人机10可以根据接收的多个控制指令确定多个控制设备。例如控制指令中携带控制设备的识别码，无人机10可以根据该识别码直接确认控制设备，或者，无人机10获取接收多个控制指令的通信链接，然后根据通信链接与控制设备的匹配关系确定各个控制指令的控制设备。或者，无人机10根据获取多个控制指令的通信接口，根据通信接口与控制设备的匹配关系确定各个控制指令的控制设备，可以同时使用上面多种方法确定控制设备。

202，根据所述多个控制指令执行控制操作。

步骤202中，无人机10根据多个控制指令执行控制操作。例如：

一种可行方式中，无人机10先将多个控制指令进行处理，包括叠加、平均等，然后根据处理后的控制指令执行控制操作。

另一种可行方式中，无人机10先筛选多个控制指令，然后根据筛选后的控制指令执行控制操作。

可见，本发明实施例可以避免出现无人机无法响应多个控制设备的控制指令的情况，能够使无人机根据多个控制指令执行控制操作，从而提高控制效率。

本发明另一实施例提供了一种无人机的控制方法。图3为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图。在图2所示的实施例的基础上，参见图3，该控制方法包括步骤301～步骤303：

301，接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备。

步骤301和步骤201的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤201的相关内容，此处不再赘述。

302，获取所述无人机采用的指令处理策略。

步骤302中，无人机10中预置有指令处理策略。该指令处理策略用于指示无人机10如何选择控制源。需要说明的是，本发明实施例该指令处理策略可以根据外部的设置指令动态调整，该设置指令可以是任意一个控制设备，也可以是指定的控制设备。例如，无人机接收其中一个控制源发送的设置指令，然后根据该设置指令调整多个控制设备的优先级和/或控制策略。

在一实施例中，该指令处理策略可以指示无人机10选择单一控制源。该单一控制源是指该无人机10仅接受一个控制设备控制。

303，根据所述指令处理策略和所述多个控制指令执行控制操作。

在无人机10的指令处理策略为单一控制源时，步骤303包括以下可行方式：

一种可行方式中，参见图4，当所述无人机采用的所述指令处理策略指示选择单一控制源时，首先获取第一控制策略(对应步骤401)。然后根据第一控制策略选择控制设备(对应步骤402)。最后从多个控制指令中选择来源为所述控制设备的控制指令执行控制操作(对应步骤403)。例如，在一个控制周期内，该第一控制策略可以为随机选择一个控制设备作为控制源，然后根据该控制设备的所有控制指令执行控制操作。又如，在一个控制周期内，该第一控制策略可以为选择接收的第一个控制指令的控制设备作为控制源，然后根据该控制设备的所有控制指令执行控制操作。再如，在一个控制周期内，该第一控制策略可以为选择接收的最后一个控制指令的控制设备作为控制源，然后根据该控制设备的所有控制指令执行控制操作。又如，在一个控制周期内，该第一控制策略可以为选择通信链接强度最强的控制设备作为控制源，然后根据该控制设备的所有控制指令执行控制操作。

另一种可行方式中，参见图5，当所述无人机采用的所述指令处理策略指示选择单一控制源时，首先获取第一控制策略(对应步骤501)。然后根据第一控制策略确定多个控制指令的控制设备的优先级(对应步骤502)。第三，选择优先级最高的控制设备作为该无人机10的控制源(对应步骤503)。最后从多个控制指令中选择来源为控制源的控制设备的控制指令执行控制操作(对应步骤504)。

可见，本发明实施例通过结合指令处理策略，对多个控制指令进行处理，根据处理结果执行控制操作。这样本发明可以避免出现无人机无法响应多个控制设备的控制指令的情况，能够使无人机根据多个控制指令执行控制操作，从而提高控制效率。

本发明又一实施例提供了一种无人机的控制方法。图6为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图。在图2所示的实施例的基础上，参见图6，该控制方法包括步骤601～步骤603：

601，接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备。

步骤601和步骤201的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤201的相关内容，此处不再赘述。

602，获取所述无人机采用的指令处理策略。

步骤602中，无人机10中预置有指令处理策略。该指令处理策略用于指示无人机10如何选择控制源。需要说明的是，本发明实施例该指令处理策略可以根据外部的设置指令动态调整。例如，无人机接收其中一个控制源发送的设置指令，然后根据该设置指令调整多个控制设备的优先级和/或控制策略。

在一实施例中，该指令处理策略可以指示无人机10选择复合控制源。该复合控制源是指该无人机10接受两个以上控制设备的联合控制。

603，根据所述指令处理策略和所述多个控制指令执行控制操作。

当所述无人机采用的所述指令处理策略指示选择复合控制源时，可以根据指令处理策略处理多个控制指令，然后根据处理结果执行控制操作。一实施例中，参见图7，首先获取第二控制策略(对应步骤701)。然后根据所述第二控制策略获取多个控制设备中不同控制内容的控制指令(对应步骤702)。最后根据所述控制指令执行控制操作(对应步骤703)。在一实施例中，该第二控制策略可以选择部分控制设备的控制指令，或者全部控制设备的部分控制指令，或者不同控制设备的不同控制内容对应的控制指令。继续参考图1，第二控制策略可以为：

选择遥控器20控制内容为“向上飞”、“向下飞”对应的控制指令，选择智能手机30控制内容为“向上飞”、“向下飞”、“向左飞”、“向右飞”对应的控制指令，并且选择手柄40控制内容为“向左飞”、“向右飞”对应的控制指令。当然，本领域技术人员可以根据具体场景和各控制设备的特点来选择其他控制设备的控制指令，例如，当控制设备为VR(VirtualReality，虚拟现实)眼镜时，由于VR眼镜与无人机10的前方视野范围相关，更确切的说与无人机10上的图像采集设备的角度相关，因此第二控制策略可以选择VR眼镜的控制指令来控制操作无人机10上的图像采集设备的姿态，例如，可以根据VR眼镜的控制指令调整控制云台的姿态。

基于图3和图6所示的实施例，在一个控制周期内，假设无人机10接收到遥控器20的控制内容为“向上飞”和“向右飞”对应的控制指令，还接收到智能手机30的控制内容为“向右转”、“向前飞”、“向左飞”和“向下飞”对应的控制指令。并且无人机10的指令控制策略为复合控制源时，则获取该无人机的第二控制策略，该第二控制策略选择遥控器20的控制内容为“向上飞”、“向左转”对应的控制指令，以及选择智能手机30的控制内容为“向左飞”、“向下飞”、“向前飞”、“向右转”对应的控制指令。然后根据第二控制策略获取该遥控器20的控制内容为“向上飞”对应的控制指令(“向右飞”对应的控制指令放弃不用)，同时获取智能手机30的控制内容为“向前飞”、“向右转”对应的控制指令(“向左飞”、“向下飞”对应的控制指令放弃不用)，即从多个控制指令中选择出与第二控制策略相符合的控制指令：“向上飞”、“向前飞”、“向右转”，最终根据这些符合第二控制策略的控制指令执行控制操作。

可见，本发明实施例中，在指令处理策略为复合控制源时，获取第二控制策略，根据该第二控制策略选择相符合的控制指令，这样无人机可以根据多个控制指令执行控制操作，提高控制效率，避免出现无法确定响应多个控制设备的控制指令的情况。

在另一实施例中，步骤603可以包括：参见图8，首先获取第三控制策略(对应步骤801)。然后根据第三控制策略获取多个控制设备中每个控制设备的权重(对应步骤802)。控制设备的权重可以预先设置在权重表中，并配置在无人机中；当然还可以在无人机飞行过程中进行配置，或者动态分配，本发明不作限定。最后根据权重和多个控制指令执行控制操作(对应步骤803)。根据权重确定控制指令可以包括以下可行方式：

一种可行方式，参见图9，根据第三控制策略确定发送各个控制指令的控制设备的权重以及各个控制指令的控制内容和控制强度(对应步骤901)。按照控制内容，对多个控制指令进行分类，每个控制内容对应部分控制指令(例如，一个，多个等)。针对每一个控制内容，根据控制设备的权重和控制指令的控制强度计算该控制内容的控制强度之和(对应步骤902)，并根据该控制强度之和确定对应的该控制内容的控制指令(对应步骤903)，无人机执行该控制指令的控制操作。

继续参考图1，例如，无人机10接收到遥控器20的控制内容为“向上飞(100，控制强度，下同)”和“向前飞(80)”对应的控制指令，还接收到智能手机30的控制内容为“向上飞(60)”和“向前飞(20)”对应的控制指令，以及接收到手柄40的控制内容为“向下飞(150)”和“向右飞(100)”。假设遥控器20、智能手机30和手柄40的权重分别为0.5、0.3和0.2。根据第三控制策略对应多个控制指令进行分类，可以得到：

控制内容“向上飞”：“向上飞(100)”，“向上飞(60)”；

控制内容“向下飞”：“向下飞(150)”；

控制内容“向右飞”：“向右飞(100)”；

控制内容“向前飞”：“向前飞(80)”，“向前飞(20)”。

然后，根据权重和控制强度可以计算出每个控制内容下的控制强度之和：

控制内容“向上飞”：100*0.5+60*0.3＝68；

控制内容“向下飞”：150*0.2＝30；

控制内容“向右飞”：100*0.2＝20；

控制内容“向前飞”：80*0.5+20*0.3＝46。

需要说明的是，本实施例中控制强度仅与大小有关。实际应用中控制强度还包括方向，此时同一控制内容下各个控制指令的控制强度之和为矢量和。在确定控制强度的大小和方向的情况下，即可计算得到矢量和，在此不再赘述。

最后，根据上述同一个控制内容的控制强度之和确定该同一控制内容对应的至少一个控制指令，由无人机执行控制操作。这样，可以使无人机接收接受所有控制设备的控制指令；并且，通过为各个控制设备分配权重，即可以突出各个控制设备的控制效果，又可以减小各个控制设备对无人机的影响，使无人机平均飞行。

实际应用中，会出现不熟悉无人机的用户通过控制设备操控飞机，为保护无人机，本发明实施例还提供了另一种可行方式，参见图10，图10所示实施例中，步骤1001，步骤1002分别对应于图9所示实施例中的步骤901，步骤902，在此不再赘述。图10所示实施例还包括：判断每一控制内容的控制强度之和是否超过强度阈值，若未超过强度阈值，则直接根据该控制强度之和确定该同一控制内容对应的至少一个控制指令。若超过强度阈值，则根据该强度阈值转换成控制指令或者确定该同一控制内容中强度之和等于或者接近该强度阈值的至少一个控制指令作为选择出的控制指令，然后无人机根据该控制指令执行控制操作。这样可以避免出现不熟悉无人机的用户操作过猛或者操作不当，引起无人机故障的情况，可见，通过设置强度阈值，可以使无人机确定响应多个控制指令且平稳飞行，从而可以提高使用体验。

本发明又一实施例提供了一种无人机的控制方法。图11为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图。参见图11，该控制方法包括步骤1101～步骤1103：

1101，接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备。

步骤1101和步骤201的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤201的相关内容，此处不再赘述。

1102，从所述多个控制指令中选择至少一个控制指令。

从多个控制指令中选择至少一个控制指令，步骤1102可以包括以下可行方式：

一种可行方式：检测多个控制指令的控制设备是否为同一控制设备(对应步骤1202)，若是，则无人机根据该多个控制指令执行控制操作(对应步骤1203)。可理解的是，同一个控制设备的多个控制指令对无人机的飞行不会造成干扰。若否，选择其他方案处理多个控制指令(对应步骤1204)，例如图2～图10所示的实施例的方案(在此不再赘述)，或者后续的实施例的方案，在此先不作说明。另外，步骤1201可以参考图2和步骤201，在此不再赘述。

另一种可行方式：参风图13，确定各个控制指令的控制强度和控制内容(对应步骤1301)。按照控制内容，对多个控制指令进行分类，每个控制内容对应部分控制指令(例如，一个，多个等)。针对每一个控制内容，根据控制强度的大小进行排序，例如，从大到小排序时，将同一控制内容中排序靠前的至少一个控制指令作为选择出的控制指令(对应步骤1302)，可以理解的是，也可以选择同一控制内容控制强度排序最后的控制指令作为选择的控制指令，或者选择同一控制内容控制强度排序中间的控制指令作为选择的控制指令。

继续参考图1，例如，无人机10接收到遥控器20的控制内容为“向上飞(100)”和“向前飞(80)”对应的控制指令，还接收到智能手机30的控制内容为“向上飞(60)”和“向前飞(20)”对应的控制指令，以及接收到手柄40的控制内容为“向下飞(150)”和“向右飞(100)”。

按照控制内容对多个控制指令进行分类，可以得到：

控制内容“向上飞”：“向上飞(100)”，“向上飞(60)”；

控制内容“向下飞”：“向下飞(150)”；

控制内容“向右飞”：“向右飞(100)”；

控制内容“向前飞”：“向前飞(80)”，“向前飞(20)”。

假设每个控制内容仅选择一个控制指令，可以得到：

控制内容“向上飞”：“向上飞(100)”；

控制内容“向下飞”：“向下飞(150)”；

控制内容“向右飞”：“向右飞(100)”；

控制内容“向前飞”：“向前飞(80)”。

需要说明的是，本实施例中控制强度仅与大小有关，实际应用中控制强度还包括方向，此时无人机10根据控制指令执行控制操作。

又一种可行方式：仅按照控制强度的大小选择控制指令时，得到的控制指令有可能与无人机的当前飞行状态相冲突。例如无人机正在向前加速飞行，若控制强度大小选择，有可能得到“向前飞+向后飞”的控制指令，这样使无人机的飞行状态变化存在冲突。为此，一实施例中，还判断控制指令的控制角度，若该控制角度与无人机的当前飞行状态相匹配(例如夹角在无人机的调整角度范围内)，则从控制角度匹配的控制指令中，选择控制强度较大的至少一个控制指令作为最终的控制指令。此时，可以直接计算相冲突的控制指令的矢量知。或者从相冲突的控制指令中选择控制强度较大、较小或与当前飞行状态相匹配的控制指令来执行控制操作。

再一种可行方式：参见图14，确定多个控制指令中各个控制指令的控制设备的权重，以及各个控制指令的控制内容和控制强度(对应步骤1401)。按照控制内容，对多个控制指令进行分类，每个控制内容对应部分控制指令(例如，一个，多个等)。针对每一个控制内容，根据每个控制指令的控制强度和控制设备的权重计算该控制指令新的控制强度，例如该新的控制强度可以为控制强度和权重的乘积(对应步骤1402)。然后根据新的控制强度对每一个控制内容中的控制指令进行排序，例如，从大到小排序时，将同一控制内容中排序为预设位置的至少一个控制指令作为选择出的控制指令(对应步骤1403)。可以理解的是，也可以选择同一控制内容控制强度排序最后的控制指令作为选择的控制指令，或者选择同一控制内容控制强度排序中间的控制指令作为选择的控制指令。

又一种可行方式：参见图15，确定多个控制指令中各个控制指令的接收时间以及控制内容(对应步骤1501)。按照控制内容，对多个控制指令进行分类，每个控制内容对应部分控制指令(例如，一个，多个等)。针对每一个控制内容，根据每个控制指令的接收时间进行排序，将同一控制内容中排序为预设位置的至少一个控制指令作为选择出的控制指令(对应步骤1502)。可以理解是，可以选择排序中任意位置的控制指令对无人机进行控制。

1103，根据所述至少一个控制指令执行控制操作。

无人机根据所选择出的至少一个控制指令执行控制操作。

可见，本发明实施例从多个控制指令中选择至少一个控制指令，无人机根据该至少一个控制指令执行控制操作，避免出现无法确定响应多个控制设备的控制指令的情况，这样可以提高无人机的控制效率。另外，多个用户可以通过多个控制设备共同操控无人机，提高使用体验。

本发明一实施例还提供了一种无人机。参见图16，该无人机1600包括处理器1601和存储器1602，所述存储器1602存储有若干条指令，处理器1601用于从存储器1602中读取指令以实现：

接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备；

根据所述多个控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述多个控制指令执行控制操作之前，还用于：

获取所述无人机采用的指令处理策略；

所述处理器用于根据所述多个控制指令执行控制操作，包括：

根据所述指令处理策略和所述多个控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述指令处理策略和所述多个控制指令执行控制操作，包括：

当所述无人机采用的所述指令处理策略指示选择单一控制源时，获取第一控制策略；

根据所述第一控制策略选择控制设备；

从多个控制指令中选择来源为所述控制设备的控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述第一控制策略选择控制设备，包括：

根据所述第一控制策略确定所述控制指令的控制设备的优先级；

选择优先级最高的控制设备作为所述无人机的控制源。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述指令处理策略和所述多个控制指令执行控制操作，包括：

当所述无人机采用的指令处理策略指示选择复合控制源时，获取第二控制策略；

根据所述第二控制策略获取所述多个控制设备中不同控制内容的控制指令；

根据所述控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述指令处理策略和所述多个控制指令执行控制操作，包括：

当所述无人机采用的指令处理策略指示选择复合控制源时，获取第三控制策略；

根据第三控制策略获取所述多个控制设备的权重；

根据所述权重和所述多个控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述权重和所述多个控制指令执行控制操作，包括：

确定发送各个控制指令的控制设备的权重以及各个控制指令的控制内容；

根据各个控制指令的控制强度和所述控制设备的权重计算同一控制内容的控制强度之和；

根据所述控制强度之和确定对应的所述同一控制内容的控制指令；

根据所述多个控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述控制强度之和确定对应的所述同一控制内容的控制指令，包括：

当所述控制强度之和超过强度阈值时，根据所述强度阈值确定对应的控制指令。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于根据所述多个控制指令执行控制操作，包括：

从所述多个控制指令中选择至少一个控制指令，根据所述至少一个控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于从所述多个控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

检查多个控制指令的控制设备是否为同一个设备；

若是，根据所述多个控制指令执行控制操作。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于从所述多个控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定各个控制指令的控制强度和控制内容；

选择同一控制内容中控制强度排序为预设位置的至少一个控制指令。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于从所述多个控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定发送各个控制指令的控制设备的权重，以及各个控制指令的控制内容和控制强度；

根据所述控制强度和所述控制设备的权重计算同一控制内容中各个控制指令的大小排序；

选择同一控制内容中控制强度排序为预设位置的至少一个控制指令。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于从所述多个控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定各个控制指令的接收时间以及控制内容；

按照接收顺序选择同一控制内容中控制时间排序为预设位置的至少一个控制指令。

本发明一实施例中，所述无人机1601采用的指令处理策略根据外部的设置指令动态调整。

本发明一实施例中，所述处理器用于根据外部的设置指令动态调整所述无人机采用的指令处理策略，包括：

根据接收的控制设备的设置指令调整多个控制设备的优先级和/或控制策略。

本发明一实施例中，所述处理器1601用于确定所述多个控制指令的多个控制设备，包括：

确定接收多个控制指令的通信链接；

将所述通信链接匹配的控制设备确定为发送控制指令的控制设备。

本发明一实施例中，所述控制设备包括以下至少一种：物理设备或者各物理设备虚拟出的虚拟设备。

本发明一实施例中，所述控制设备包括以下至少一种：遥控器、智能手机、智能手环、VR眼镜或手柄。

本发明一实施例还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

接收多个控制指令，所述多个控制指令来自于多个控制设备；

根据所述多个控制指令执行控制操作。

最后需要说明的是，本发明实施例提供的无人机中处理器的处理操作，在上述控制方法中已经作过详细描述相关之处参见方法实施例。另外，控制设备中处理器的处理操作在上述控制方法中已经作过详细描述相关之处参见方法实施例。另外，随着使用场景的变化，无人机的控制方法也会发生变化，相应地，无人机或者控制设备中处理器的处理操作也会相应的调整。此处将不做详细阐述说明。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信链接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信链接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (31)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收多个不同的第一控制指令，所述多个不同的第一控制指令分别来自于多个控制设备；所述多个第一控制指令中，至少有两个第一控制指令包括相同的目标控制内容；

获取指令处理策略；其中，所述指令处理策略是根据外部的设置指令调整的；

若所述指令处理策略指示选择单一控制源，从所述多个控制设备中选择一个控制设备，对选择的控制设备的第一控制指令执行控制操作；

若所述指令处理策略指示选择复合控制源，对多个所述第一控制指令进行处理，生成不同于各个所述第一控制指令的第二控制指令，利用所述第二控制指令执行控制操作，以使所述无人机接受所述多个控制设备的联合控制；其中，所述第二控制指令包括所述目标控制内容。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述从所述多个控制设备中选择一个控制设备，包括：

获取第一控制策略；

根据所述第一控制策略，从所述多个控制设备中选择一个控制设备。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略，从所述多个控制设备中选择一个控制设备，包括：

根据所述第一控制策略确定各所述第一控制指令的控制设备的优先级；

选择优先级最高的控制设备作为所述无人机的控制源。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对多个所述第一控制指令进行处理，包括：

获取第二控制策略；

根据所述第二控制策略获取所述多个控制设备中不同控制内容的第一控制指令。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对多个所述第一控制指令进行处理，包括：

获取第三控制策略；

根据所述第三控制策略获取所述多个控制设备的权重；

根据所述权重对所述多个第一控制指令进行处理。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述权重对所述多个第一控制指令进行处理，包括：

确定发送各个第一控制指令的控制设备的权重，以及各个第一控制指令的控制内容和控制强度；

根据各个控制指令的所述控制强度和所述控制设备的权重计算同一控制内容的控制强度之和；

根据所述控制强度之和确定对应的所述同一控制内容的第一控制指令。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据所述控制强度之和确定对应的所述同一控制内容的第一控制指令，包括：

当所述控制强度之和超过强度阈值时，根据所述强度阈值确定对应的第一控制指令。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述指令处理策略，包括：根据接收的控制设备的设置指令调整多个控制设备的优先级和/或控制策略。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，根据所述至少一个控制指令执行控制操作。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定各个控制指令的控制强度和控制内容；

选择同一控制内容中控制强度排序为预设位置的至少一个控制指令。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定发送各个控制指令的控制设备的权重，以及各个控制指令的控制内容和控制强度；

根据所述控制强度和所述控制设备的权重计算同一控制内容中各个控制指令的大小排序；

选择同一控制内容中控制强度排序为预设位置的至少一个控制指令。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定各个控制指令的接收时间以及控制内容；

按照接收顺序选择同一控制内容中控制时间排序为预设位置的至少一个控制指令。

13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过如下方式确定所述多个第一控制指令的多个控制设备，包括：

确定接收多个控制指令的通信链接；

将所述通信链接匹配的控制设备确定为发送控制指令的控制设备。

14.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备包括以下至少一种：物理设备或者所述物理设备虚拟出的虚拟设备。

15.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备包括以下至少一种：遥控器、智能手机、智能手环、VR眼镜或手柄。

16.一种无人机，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有若干条指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：

接收多个不同的第一控制指令，所述多个不同的第一控制指令分别来自于多个控制设备；所述多个第一控制指令中，至少有两个第一控制指令包括相同的目标控制内容；

获取指令处理策略；其中，所述指令处理策略是根据外部的设置指令调整的；

若所述指令处理策略指示选择单一控制源，从所述多个控制设备中选择一个控制设备，对选择的控制设备的第一控制指令执行控制操作；

若所述指令处理策略指示选择复合控制源，对多个所述第一控制指令进行处理，生成不同于各个所述第一控制指令的第二控制指令，利用所述第二控制指令执行控制操作，以使所述无人机接受所述多个控制设备的联合控制；其中，所述第二控制指令包括所述目标控制内容。

17.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于从所述多个控制设备中选择一个控制设备，包括：

获取第一控制策略；

根据所述第一控制策略，从所述多个控制设备中选择一个控制设备。

18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于根据所述第一控制策略，从所述多个控制设备中选择一个控制设备，包括：

根据所述第一控制策略确定各所述第一控制指令的控制设备的优先级；

选择优先级最高的控制设备作为所述无人机的控制源。

19.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述处理器对多个所述第一控制指令进行处理，包括：

获取第二控制策略；

根据所述第二控制策略获取所述多个控制设备中不同控制内容的第一控制指令。

20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于对多个所述第一控制指令进行处理，包括：

获取第三控制策略；

根据所述第三控制策略获取所述多个控制设备的权重；

根据所述权重对所述多个第一控制指令进行处理。

21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于根据所述权重对所述多个第一控制指令进行处理，包括：

确定发送各个第一控制指令的控制设备的权重，以及各个第一控制指令的控制内容和控制强度；

根据各个第一控制指令的所述控制强度和所述控制设备的权重计算同一控制内容的控制强度之和；

根据所述控制强度之和确定对应的所述同一控制内容的第一控制指令。

22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于根据所述控制强度之和确定对应的所述同一控制内容的第一控制指令，包括：

当所述控制强度之和超过强度阈值时，根据所述强度阈值确定对应的第一控制指令。

23.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述指令处理策略包括：根据接收的控制设备的设置指令调整多个控制设备的优先级和/或控制策略。

24.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，根据所述至少一个控制指令执行控制操作。

25.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定各个控制指令的控制强度和控制内容；

选择同一控制内容中控制强度排序为预设位置的至少一个控制指令。

26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定发送各个控制指令的控制设备的权重，以及各个控制指令的控制内容和控制强度；

根据所述控制强度和所述控制设备的权重计算同一控制内容中各个控制指令的大小排序；

选择同一控制内容中控制强度排序为预设位置的至少一个控制指令。

27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于从所述多个第一控制指令中选择至少一个控制指令，包括：

确定各个第一控制指令的接收时间以及控制内容；

按照接收顺序选择同一控制内容中控制时间排序为预设位置的至少一个控制指令。

28.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于确定所述多个控制指令的多个控制设备，包括：

确定接收多个控制指令的通信链接；

将所述通信链接匹配的控制设备确定为发送控制指令的控制设备。

29.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述控制设备包括以下至少一种：物理设备或者所述物理设备虚拟出的虚拟设备。

30.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述控制设备包括以下至少一种：遥控器、智能手机、智能手环、VR眼镜或手柄。

31.一种机器可读存储介质，其特征在于，配置在无人机侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

接收多个不同的第一控制指令，所述多个不同的第一控制指令分别来自于多个控制设备；所述多个第一控制指令中，至少有两个第一控制指令包括相同的目标控制内容；

获取指令处理策略；其中，所述指令处理策略是根据外部的设置指令调整的；

若所述指令处理策略指示选择单一控制源，从所述多个控制设备中选择一个控制设备，对选择的控制设备的第一控制指令执行控制操作；

若所述指令处理策略指示选择复合控制源，对多个所述第一控制指令进行处理，生成不同于各个所述第一控制指令的第二控制指令，利用所述第二控制指令执行控制操作，以使所述无人机接受所述多个控制设备的联合控制；其中，所述第二控制指令包括所述目标控制内容。

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