CN108697940A - 用于在模块系统的模块之间交换信息和/或功率的模块系统和方法 - Google Patents

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CN108697940A CN201680078572.9A CN201680078572A CN108697940A CN 108697940 A CN108697940 A CN 108697940A CN 201680078572 A CN201680078572 A CN 201680078572A CN 108697940 A CN108697940 A CN 108697940A
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Abstract

本发明涉及用于在模块系统的模块(12，18a，18b，24a，24b)之间交换信息和/或能量的模块系统和方法以及相应的计算机程序产品。因此可以实现模块化系统的单独模块(12，18a，18b，24a，24b)的特别简单且可验证的链接，其中该链接在任何时候都是可能的，并且尤其是没有对彼此组合的模块(12，18a，18b，24a，24b，190)的位置或机械联接进行结构改变。

Description

用于在模块系统的模块之间交换信息和/或功率的模块系统 和方法
技术领域
本发明涉及根据权利要求1的前序的模块系统以及在根据权利要求11的前序的模块化系统的模块之间用于信息和/或能量交换的方法。
背景技术
具有可组合模块的模块系统被用于许多应用中，例如用作玩具，但也用于生产用于工业应用的复杂机器人系统。因此，模块是提供一个或多个功能的模块系统的元件。模块可以作为能量模块提供，用于为由模块系统的模块形成的装置提供能量；可以作为用于控制功能的控制模块提供，用于提供至少一个运动或操纵功能的致动器模块，以及可以作为用于提供至少一个参数的传感器模块提供，所述传感器模块用于进一步处理并且可选地控制特定功能。模块也可以合并多个功能，然而优选其中每个模块的一个功能或至多两个功能独立。
专利文献WO 2011/089 109A1和WO 2014/032807A1描述了具有不同模块的模块系统，并且还详细描述模块的交互。
为了在模块之间提供特定的信息和/或能量交换，它们以特定的顺序彼此机械联接，其中机械联接也保证数据或能量传输。当要改变数据或能量传输时，必须执行彼此之间模块的机械关联的改变，这一方面不自然，另一方面非常耗费时间。
发明内容
本发明的目的是克服上述缺点。
该目的通过根据权利要求1所述的模块系统，根据本发明的用于在根据权利要求11的模块系统的模块之间交换信息和/或能量的方法以及根据本发明的根据权利要求13的计算机程序产品来实现。在从属权利要求和说明书中提供了有利的实施例。
发明人已经发现，当设置有利于可选地交联模块而不必物理地改变模块的装置时，可以以令人惊讶的简单方式实现该目的。因此不需要改变模块相对于彼此的位置或改变模块的机械联接，但是维持模块的可选地提供的机械联接。
因此，“可组合模块”是可从模块系统的库存中选择的模块，其被配置为形成玩具、工业机器人或类似物。这些模块可以机械地彼此联接(例如根据WO 2014/032807A1的教导)，但是它们不是必须要联接。模块也可以彼此独立地布置在空间中，其中可以提供用于信息或能量交换的无线电连接。
根据本发明的“模块”尤其是能量模块、控制模块、致动器模块和传感器模块，其中模块也可以组合这些功能中的几个。这些模块是“主动”模块，不同于“被动”模块如简单的结构模块，简单的结构模块除了向主动模块或者在主动模块之间传输能量和/或信息之外，不包含任何其他功能。
因此，不仅两个主动模块可以互连用于信息和/或能量交换，而且三个或更多模块可以彼此互连。例如，传感器模块可以与致动器模块互连，两个致动器模块可以与一个致动器模块互连，传感器模块可以与2个致动器模块互连，控制模块可以与传感器模块和/或致动器模块互连，或者致动器模块可以与没有完成列表的另一致动器模块互连。
在本发明的上下文中的能量交换意味着由另一个模块供应能量。
根据本发明的“信息交换”是将数据从第一模块传输或转发到第二模块，其中该数据用于控制第二模块的各个功能。
在本发明的上下文中的两个模块之间的“交换”不仅代表双向交换，而且代表单向交换，因此交替地传输和接收或仅在一个方向上传输和接收。这种交换可以直接在相关联的模块之间执行，也可以间接由在模块之间连接的附加元件执行。
本发明上下文中的“互连”意味着在两个模块之间提供新连接或切换现有的活动连接，其中可以通过该连接执行能量或信息交换。
根据本发明的具有至少两个可以组合的模块的模块系统的特征在于，提供了便于第一模块与第二模块的可选连接的装置，使得信息和/或能量连接可以在第一模块和第二模块之间提供，使得模块被配置为交换信息或能量，其中所述互连不包括模块的任何物理变化。
在有利的实施例中提供模块系统包括可互相组合的至少三个模块，其中在两个模块之间提供第一信息和/或能量连接，其中所述装置被配置为替代地或除了所述第一信息和/或能量连接之外便于可选连接。这些装置被配置为在至少两个模块之间提供第二信息和/或能量连接，而不需要模块或信息和/或能量连接的物理变化。因此，现有的连接可以被其他连接替换，或者除了现有的连接外，还可以提供附加的连接。然后可以在至今还没有提供互连的模块之间提供附加的连接，或者然后它们存在于至少一个至今已经提供互连的模块和另一个模块之间，所述另一个模块还没有提供互连或者是提供有与又一模块的互连。
在有利的实施例中提供，每个模块具有具有至少两个显示条件的显示装置，其中所述模块系统在模块系统的至少一个操作模式中被配置为通过使模块处的各个显示装置的显示条件一致来指示两个模块的互连。因此，可以以特别简单的方式检查是否设置了期望的互连而不必具有特定的编程技能或对由模块产生的装置的确切结构的特定地形知识。因此，显示装置有利地配置为照明体，因为可以特别快速且可靠地检查是否已达到期望的互连。相反或者除此之外，声音、振动和类似物也可以用作显示装置。当这些是照明体时，当照明体具有不同的颜色条件和/或照亮形状例如数字字母等时是有利的，因为不同的互连可以以相当简单的方式彼此区分开来。
在本发明的上下文中的“在至少一种操作模式”状态中，显示器至少以互连选择模式显示。然后显示器可以继续以例如运动模式显示，但它不一定以运动模式显示。
在一个有利的实施例中提供，模块系统适于在模块系统的至少一个操作模式中将不同的显示状态分配给不同组的互连模块，以便能够区分模块。这有利于同时区分不同的互连，从而实现预期的正确关联。
在一个有利的实施例中提供，至少两个模块包括激活装置，所述激活装置被配置成当它们各自的激活装置被操作时在两个模块之间提供互连。然后互连可以以特别简单和可追踪的方式执行。例如，这些可以是诸如在每个模块中提供的开关或按键或类似物等的致动元件。然而也可以附加地或可选地提供，将激活装置布置在中央控制装置中。激活装置有利地适于在它们被致动，尤其是被同时致动时提供互连。
在有利的实施例中提供了，模块系统包括控制装置，其中控制装置包括显示单元，该显示单元至少在模块系统的一种操作模式下指示所选择的互连。这种类型的显示器可以例如由表示各个模块的模块各自代表的线和/或相同的色调提供。
可替代地或附加地，当控制布置包括至少一个控制装置时，该控制装置可分配给特定模块以控制该特定模块。然后，由模块实际配置的布置的控制布置有选择地可适应。例如，控制装置可以是水平或垂直的滑动件，其通过向前或向后方向的致动而预先确定向前和向后的预定的速度，或者通过向左或向右致动来预定转向角。另一方面，可以使用构造为操纵杆的侧面控制装置，其可以例如同时预先确定速度和转向偏转。可以物理地或非物理地提供这些控制装置，例如，作为触摸板上的光学代表。
替代地或附加地，也可以使用GIRO元件来进行控制，其中例如向前和向后倾斜控制布置引起向前或向后运动，其速度根据枢转的功能而适配，并且控制布置的右侧或左侧枢转导致具有根据枢转功能而适配的转向角的右侧或左侧转向。
在一个有利的实施例中提供，至少在模块系统的一个操作模式中适配显示单元，以表示作为模块代表彼此组合的所有模块。然后可以以特别简单的方式配置控制布置。
因此，控制布置有利地适于在显示单元中显示组合模块的互连选项，尤其是作为相应模块代表之间的互连线，其中期望的互连可以以特别简单和快速的方式产生。这可以例如以矩阵形式提供。然而，可以使用模块代表的其他合适的图形布置。
可替代地或附加地，控制布置有利地适于向显示单元上的模块代表提供与由模块代表所表示的模块的显示状态对应的显示状态。然后以特别简单快捷的方式跟踪哪些模块实际执行哪些互连，并且这些模块可以非常快速地可选地连接。
在有利的实施例中提供，控制装置至少在模块系统的一个操作模式中包括显示装置，其中显示装置的显示状态对应于与控制装置相关联的模块的显示状态，其中显示单元有利地适合于控制单元来表示显示装置。这便于以特别简单的方式追踪哪个模块实际上由控制装置控制。此外，然后控制装置与特定模块的这种关联可以很容易地再次改变。
在一个有利的实施例中提供，控制布置包括输入单元，其中输入单元至少在模块系统的一个操作模式中适配，以通过选择显示的互连选项来使期望的互连可调。因此，输入单元有利地被配置为显示单元，显示单元被配置为触摸屏。当显示单元被配置为例如用手指或用鼠标指针通过点击互连线来调整互连也是有利的。
在一个有利的实施例中提供，所有组合模块都与公共数据总线连接，其中每个模块具有用于识别目的的单元地址。然后可以以特别简单的方式操作可选的互连。数据总线因此可以以有线和/或无线提供。
对于根据本发明的用于在模块系统的模块之间以及至少两个可彼此组合的模块之间交换信息和/或能量的方法要求独立专利保护，其特征在于，提供有利于第一模块与第二模块的可选互连的装置，使得信息和/或能量连接可建立在第一模块与第二模块之间，其中，所述模块可以交换信息和能量，其中模块的物理变化不与互连相关联。
在一个有利的实施例中提供使用根据本发明的模块系统。此外，本发明可以实现为可从计算机可用或计算机可读取介质访问的计算机程序产品，以及其提供程序代码供计算机或命令执行系统使用或供计算机与命令执行系统组合使用。因此，对于存储在计算机可读介质上的本发明的计算机程序产品也提供了独立保护，并且该计算机程序产品包括计算机可读程序装置，当程序装置在计算机上执行时，所述计算机可读程序装置使得计算机执行根据本发明的方法。
为了本申请的目的，计算机可用或计算机可读介质可以是包括、存储、通信、传播或传输程序以供该装置或布置的命令执行系统使用或与该命令执行系统组合使用的所有布置或装置。因此也可以使用移动通信装置，例如移动电话、平板电脑以及类似物。
介质可以是电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统或装置或布置或传播介质。计算机可读介质的实施例包括半导体或固态存储器或可移除计算机磁盘的磁带，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、永久安装的磁盘和光盘。光盘的即时实施例包括压缩盘只读存储器(CD ROM)，压缩盘读写(CDR-R/W)和DVD。
被配置为存储和/或执行程序代码的数据处理系统包括至少一个处理器，其通过系统总线直接或间接地与至少一个存储器元件连接。存储器元件可以包括在程序代码的当前完善期间变为活动的本地存储器、大容量存储器和缓冲存储器，它提供至少几个程序代码的临时存储，以减少执行期间来自大容量存储的代码的调用次数。
输入/输出或I/O布置可以包括键盘、显示器、定点装置等，但是不限于此，可以直接或通过连接在其间的I/O控制器联接到系统。
网络适配器也可以与系统连接，以便于将数据处理系统与其他数据处理系统或远程打印机或存储装置通过连接在其间的专用或公用网络联接。调制解调器电缆调制解调器或以太网卡在此仅是当前可用类型的网络适配器的一些实施例。
此外，专利保护独立于根据本发明的模块系统或根据本发明的用于通过滑动接触部的信息传输或能量传输类型的方法的所述确认，其中设置有至少一个环形滑动接触部，所述至少一个环形滑动接触部能够通过至少一个接触元件接触，其中所述滑动接触部包括在圆周方向上彼此电绝缘的至少两个部分。因此可以以特别简单的方式提供信息或能量反转，而不必执行重新编程。
在一个有利的实施例中提供，在滑动接触部的两个电流承载部分之间的至少一个非电流承载部分沿圆周方向布置。然后可以防止极性反转或短路。
在一个有利的实施例中提供，滑动接触部的电流承载部分布置成使得与有利地构造为接触销的相应的接触元件的接触仅在先前的接触部分没有电流时才是可能的。这有效地防止了有利的接触电压尖峰。
在一个有利的实施例中提供，滑动接触部和接触元件与模块的机械联接元件组合。
在一个有利的实施例中提供，机械联接元件仅在特定的待联接的模块的相互定向中有利于机械联接元件的联接和互锁。
在一个有利的实施例中提供，联接仅在模块相对于彼此的定向中是可能的，其中接触元件碰触没有电流的部分和/或仅在模块相对于彼此的定向中有利于互锁，其中接触元件碰触没有电流的部分。
为此有利地提供了机械互锁装置，其防止滑动接触部的电流承载部分与相应的接触元件直接接触而不接触非电流承载部分。
附图说明
随后参照附图基于有利实施例描述本发明的特征和其他优点，其中：
图1示出了根据本发明的模块系统的不同模块；
图2a、图2b、图2c示出了根据图1的根据本发明的模块系统的模块的父体和母体的联接服务；
图3示出了由根据本发明的模块系统的组合模块配置的装置的第一示意性实施例；
图4示出了由根据本发明的模块系统的组合模块组装的装置的第二示意性实施例；
图5示出了由根据本发明的模块系统的组合模块组装的装置的第三示意性实施例；
图6示出了由根据本发明的模块系统的组合模块组装的装置的第四实施例；
图7示出了由根据本发明的模块系统的组合模块组装的装置的第一实施例；
图8示出了根据本发明的模块系统的组合模块在互连模式下组装的装置的第六实施例；
图9示出了由根据本发明的模块系统的组合模块在控制模式下组装的装置的第七实施例，以及
图10示出了由模块系统的组合模块在控制模式下组装的装置的第八实施例。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的模块系统10的有利实施例，除了仅提供信号传导的被动结构模块之外，该模块系统还包括至少一个有利地多个所示的各种主动模块12、14、16、18、20、22、24。
模块12、14、16、18、20、22、24包括控制模块12，该控制模块12包括：专有的适当的能量供应和机械联接的模块；具有相对于彼此可枢转的两个部件15a、15b的接头模块14；未示出的具有两个部件17a、17b的旋转模块16，这两个部件可以通过马达(未示出)相对于彼此旋转；具有3个臂21b的抓手模块20，其可以通过马达(未示出)相对于基部元件(21a)同时枢转；具有光传感器元件23的光模块22和具有IR传感器元件25的IR模块24。
控制模块12包括具有用于增加或减小特定控制指令的“+”键28和“-”键30的操作员控制面板26、接收器键32、可以表示各种颜色的照亮显示器33、用于通过外部计算机或类似物受控编程并对控制模块12的能量供应进行充电的微型USB连接34，以及用于播放或暂停特定编程功能的组合回放和暂停键35。
模块12、14、16、18、20、22、24包括各种联接表面36、38，其中每个模块12、14、16、18、20、22、24包括至少一个父体联接表面36和至少一个母体联接表面38，便于将各个模块12、14、16、18、20、22、24彼此联接。
此外，模块12、14、16、18、20、22、24包括类似于控制模块12的光显示器33，其可以分别代表可以彼此重合的不同颜色，例如白色、黄色、红色、绿色和蓝色。
在图2a和2b中，将具有其基部表面37的父体联接表面36与具有其基部表面39的母体联接表面38相互比较。
图2c示出了彼此联接并互锁的2个被动结构模块11的剖视图。
显而易见的是，材料联接表面38具有与45o、135o、225o、315o对应的十字形凹痕40。图2～11更详细地说明了本发明的另一个实施例。相同或相似的部件设置有与父体联接表面36相对应的十字形旋钮42。此外，母体联接表面38包括基本上圆形的凹口44，其对应于父体联接表面36的基本上圆形的突起45，其中母体联接表面包括咬边46，该咬边46在突起47下方彼此对角地对置布置，其中咬边46对应于与咬边46对角地对置布置的叉状物48，并且在叉状物48的顶侧上包括斜面49a，并且突起50被布置在径向外侧。该斜面49a对应于母体联接表面38的突起47的斜面49b。
叉状物48及其突起50可通过父体联接表面36精确对准地插入母体联接表面38而互锁，其中叉状物48可由于特定的弹性而径向向内缩回。
更确切地说，布置在突起47之间的部分51在圆周方向上具有净宽度，其中净宽度至少具有与叉状物48的突起50的扩张相同的尺寸，其中，父体联接表面36和母体联接表面38在它们相对于彼此旋转45°、135°、225°、315°的位置中可彼此保险。
父体联接表面36和母体联接表面38相对于彼此顺时针或逆时针旋转促使突起50离开叉状物48以接合在凹部44处的突起47下方，其中叉状物48径向地反向弹性弯曲。因此，突起47以及突起50在它们的相对表面处构造成圆形。此外，为了便于互锁，各自的角部可以略微倾斜。
当父体联接表面36和母体联接表面38相对于彼此正好旋转45度，因此它们可以具有相对于彼此0度、90度、180度或270度的位置时，十字形旋钮42可以穿入相应的十字形凹槽40中，使得父体联接表面36可以足够深地穿入母体联接表面38直至它们各自的基部表面37、39。然后，叉状物48可以弹性回转到其正常位置，并且叉状物48的相应突起50直接接触凹部44处的相应突起47，使得父体联接表面36和母体联接表面38牢固地互锁到彼此中。解锁只能通过父体联接表面36和母体联接表面38相对于彼此进行45°、135°、225°、315°的另一旋转执行。
可替代地，当需要快速进行操作时，父体联接表面36和母体联接表面38的直接互锁可以在0°、90°、180°和270°的相互对齐的条件下进行。在凹部44处的相应突起47的压力下，由于斜面49引起的叉状物48的突起50径向向内引起叉状物48的位移直到基部表面37、39彼此接触并且叉状物可弹性地返回进入它们的正常位置，其中叉状物48的各个突起50又在凹槽44处直接接触各个突起47，使得父体联接表面36和母体联接表面38彼此牢固地互锁。当应防止压力互锁时，不应提供斜面。
此外，显而易见的是，父体联接表面36和母体联接表面38能够相对于彼此连续地旋转，其中基部表面37、39彼此施加压力而不会脱离联接，其中旋钮42整体起互锁支持或解锁支持的功能。
此外，在图2a、图2b、图2c中，父体联接表面36和母体联接表面38不仅引起各自模块的机械联接，而且还有利于通过母体联接表面38中的滑环52、54、56和所有互锁位置中的相应的接触销58、60、62、64传递能量和数据。
更确切地说，内圆滑环52和最近端的同心和环形滑环54一起以及相应的内部接触销58和相邻的接触销60有利于在模块11、12、14、16、18、20、22、24的所有相应的滑环52、54和接触销58、60中并联设置且贯穿所有模块的第一串行数据导体和第二串行数据导体。各自的接触销58、60、62、64分别弹簧加载，从而确保了在各个滑环处的父体联接表面36和母体联接表面38的互锁条件下的安全接触。
外部滑环56分别由四个水平或垂直相对的接触点66a、66b、68a、68b和布置在其间的部位70构成，它们与接触点66a、66b、68a、68b绝缘但彼此连接。相对的接触点66a、66b、68a、68b分别设置有相反的直流电压(例如“+”极66a、66b和“-：”极68a、68b)，并且相对的接触点62、64与其相关联。部位70分别没有电流。因此防止了极性反转和短路。另一方面，将父体联接表面36相对于母体联接表面38侧旋转可以有利于极性反转并因此有利于方向反转而无需特别的重新编程。
无电流部分70反过来有效地防止接触电压尖峰。因此，通过布置互锁装置40、42、47、50来实现，当接触销62、64碰触无电流部分70时仅在第一次可以接触滑环56，并且接触点66a、66b、68a、68b的接触仅在先前接触无电流部分70之后才进行，并随后旋转以提供互锁。
图3示意性地示出了由根据本发明的模块系统10的组合模块12、14、16、18、20、22、24组装的装置100的第一实施例。模块12、14、16、18、20、24分别通过它们的父体联接表面36和母体联接表面38彼此机械联接，其中除了通过能量供应之外还提供两个串行数据导体102、104，其中两个串行数据导体102、104形成延伸穿过所有模块12、14、16、20、24的连续数据总线106。
控制模块12包括能够与控制装置108的WLAN单元(未示出)进行通信的WLAN单元(未示出)，控制装置108的WLAN单元配置为智能手机，其能够通过控制装置108提供控制元件12和附加的数据总线106的直接编程。代替所示的智能电话108，也可以使用其他任何合适的控制装置，例如平板电脑等的计算机，其中也可以使用通过USB接口34的基于线路的通信，而不是无线电通信110。
为了布置第一IR模块24(S1)与第一执行器模块14(A1)之间的期望的互连，互连112在控制装置108处被选择并与控制模块12进行通信。控制模块12然后发出单元地址，例如，以MAC地址的形式并且对数据总线106进行编程以使得只有第一致动器模块14(A1)关于其对第一IR模块24(S1)的传感器信号的控制作出反应，而其他模块不响应这个传感器信号。
图4示意性地示出了由根据本发明的模块系统10的组合模块14、16、24配置的设备120的第二实施例。
显而易见的是，每个模块14、16、24以及控制装置108包括有利于在控制装置108与单独模块14、16、24之间的径向通信122、124、126的WLAN单元(未示出)，而还有利于模块14、16、26彼此之间的径向通信128、130。
通过控制装置108进行的编程，模块14、16、24被指示在彼此之间建立基于径向的数据总线132，数据总线132基于模块14、16、24之间的无线电通信128、130，使得致动器模块14(A1)、16(A2)与IR模块24(S1)互连，使得它们的控制是基于由IR模块24(S1)提供的参数。
图5示意性地示出了从根据本发明的模块系统的组合模块14、24组装的装置140的第三实施例。
显而易见的是，提供了两个装置元件142、144，即与第一控制装置108a(T1)连接的IR模块24(S1)和与第二控制装置108b(T2)连接的致动器模块16(A1)。各自的连接146、148又基于WLAN。然后，模块16、24的互连可以在彼此之间直接执行或者通过相应的控制装置108a、108b来执行，以便交换数据。
图6示意性地示出了由根据本发明的模块系统的组合模块12a、12b、14a、14b组装的装置160的第四实施例。
显而易见的是，装置160包括两个装置元件162、164，这两个装置元件162、164分别包括控制模块12a、12b和使用控制装置108与其机械联接的链接模块14a、14b，两个装置元件162、164与控制模块12a、12b的WLAN元件(未示出)彼此联接，从而它们可以交换数据。互连166显示在代表装置元件162、164的模块代表170、172之间的控制装置108的显示元件168上。
在互连166期间执行编程，使得通过用户的手(未示出)机械地移动第一装置元件162的链接关节模块14a，同时自动地移动另一个装置元件164的链接模块14b。
可以理解的是，本实施例中的控制装置以及其他实施例中的控制装置通常仅用于建立互连，该装置随后使用互连独立地执行编程步骤，而不需要通过这种类型的外部控制装置的单独命令。这些指令和所需的互连通过所提供的模块或装置内的专有控制模块提供。然而，如下文所描述的，通过控制装置仅可以传输控制指令，以便直接控制驱动和转向。
图7示意性地示出了根据本发明的由模块系统10的组合模块14a、14b组装的装置180的第五实施例。这是图6所示实施例的替代，其中没有使用专有控制模块12a、12b。相反，枢轴关节模块14a，14b本身已经包括所有必要的单元，如能量供应、控制单元和无线电单元。
图8示意性地示出了在连接模式下由根据本发明的模块系统10的组合模块12、18a、18b、24a、24b组装的装置190的第六实施例。
显而易见的是，除了由驱动模块18a、18b的轴19驱动的两个车轮192之外，装置190还包括成形的或结构性的构建块194，其中结构元件形成一种滑动件并且装置190另外包括适配器构建块196，通过该适配器构件块196可以用由已知的其他模块化系统制成的部件来补充装置190。
所有模块12、18a、18b、24a、24b又通过彼此联接的相应父体联接表面36和母体联接表面36形成数据总线(未示出)。
在控制装置108的显示器168中，在互连模式中与装置190相关联的模块12、18a、18b、24a、24b被显示在台(table)中，这意味着在矩阵中通过相应的模块代表198、200、202、204显示。由于在该实施例中只有一个IR模块24a、24b应该与致动器模块18a、18b互连，所以台207包括表示基本互连选项的绘制互连线208。依次键控互连线208的一个交叉点210已经限定了IR模块24a与致动器模块18a的互连，并且另一方面IR模块24b与通过控制装置108传送到控制模块12的致动器模块18b互连，并且因此被编程到装置190中。
为了有利于键控，显示单元168被配置为触摸屏。或者也可以例如通过鼠标元件或类似物执行另一选择。
通过确认指令确认每个互连步骤以完成互连步骤。例如，也可以与IR模块24a互连，两个交点210、212的致动器模块都将被键控，并且之后仅通过确认指令完成互连。
所选择和编程的互连在实线214和216的一侧显示，在另一侧也通过互连模块18a、18b、24a、24b的相同颜色显示，其中两个不同的互连214、216也分别包括不同的颜色，例如红色和绿色。
为了使所选择的互连也可以直接在装置190处被检测到并且为了错误的互连可立即被校正，分别互连的模块18a、18b、24a、24b的照明体33以与相应的互连214、216和相应的模块代表198、200、202、204、206所显示的颜色相同的颜色被照亮。
两个车轮192因此由各自的允许直接转向的驱动模块18a、18b驱动。因此也考虑分别互连的IR模块24a、24b的传感器参数，该传感器参数控制车辆190，使得例如球被滑动件194自动捕获并移动。
使用包括陀螺仪单元的传感器单元提供整个装置190的附加平衡，使得车辆190总是垂直取向。
代替模块代表198、200、202、204、206和互连线的这种矩阵表示，也可以使用其他合适的表示形式。
图9示意性地示出了模块系统10的组合模块12、14、18组装的装置220处于控制模式的第七实施例。
显而易见的是，装置220代表可远程控制的汽车，其包括控制模块12、与其连接的用于转向的枢轴链接模块14和通过转向模块12联接到枢轴链接模块14的驱动模块18，枢轴链接模块14被配置为驱动两个车轮192和多个成形的或结构性的构建块222、224、226。
与根据图8的装置190相反，通过驱动模块18同步地将驱动提供到两个车轮192上，并且转向通过枢转链接模块14单独提供，在枢转链接模块14处，通过结构元件222，两个车轮192彼此独立地被支承并具有惯性滑行功能。
因此，互连模式完成并且控制布置108的显示单元168显示控制模式。因此提供两个控制元件228、230，其被配置为具有中心位置的滑动控制器。
垂直控制滑动件228控制驱动模块18，其中向上滑动控制向前驱动速度，其中向下滑动控制向后驱动速度。或者，控制布置108的陀螺仪功能可由键232使用，以通过向前和向后枢转控制布置108来代替控制滑动件228的致动。
水平控制滑动件230控制枢轴链接模块14，其中向右滑动控制右转的转向角，而向左滑动控制左转的转向角。可替代地，控制布置108的的陀螺仪功能可以由键234使用，以通过控制布置108向右侧和向左侧的枢转来代替控制滑动件230的致动。
为了更好地跟踪控制器228、230与相应受控模块14、18的关联，每个控制器228、230包括被配置为照明点236、238的显示装置，该照明点采用与受控模块14、18各自的照明体33相同的发光颜色。
该关联可以由控制布置108自动地建议给用户。然而，也可以执行手动关联，尤其是提供如果需要的话可以稍后调整关联。
图10示意性地示出了在控制模式下由模块系统10的组合模块12、14a、14b、16、18、20、24配置的装置250的第八实施例。
显而易见的是，装置250是一种起重机。起重机包括抓手模块20，其臂21b设置有相应的延伸元件252，延伸元件252在臂21b的前端的开始位置中彼此接触。
抓手模块20设置有第一枢转链接模块14a并且第一枢转链接模块14a与第二枢转链接模块14b联接，该第二枢转链接模块14b为抓手模块20的移动提供了大的自由度。
第二抓手模块14b与IR模块24联接，IR模块24与控制模块12联接，其中IR模块24用作被动结构构建块。
因此，结构构建块仅用于信号通过传导，并且其传感器功能没有在装置250中使用。
此外，IR模块24垂直向下与旋转模块16联接，旋转模块16又与驱动模块18联接。此外，该驱动模块18在装置250的功能的上下文中没有功能，并且仅用于支承装置250与形状和结构构建块254以及布置在其上的车轮192的组合，使得装置250保持稳定。因此具有电池堆的控制模块12被用作抓手模块侧的质量补偿。
代替图9的控制滑动件，在控制布置108中使用图形操纵杆256、258。因此抓手模块20和第二枢轴链接模块14b与左操纵杆256相关联，并且第一枢轴链接模块14a和旋转模块16与右操纵杆相关联。
更准确地说，左操纵杆256的控制按钮260在水平面内的滑动导致抓手模块20的臂21b在特定位置的打开和闭合。左操纵杆256的控制按钮260在竖直方向上的滑动导致第二枢转链接模块14b在向上方向和向下方向上的枢转。右操纵杆258的控制按钮262在水平方向上的滑动通过随机旋转旋转角度和旋转速度使得旋转模块16旋转，通过控制按钮的滑动程度分别预定所述随机旋转旋转角度和所述旋转速度。并且将右操纵杆258的控制按钮262竖直移动导致第一枢转链接模块14b向上或向下枢转。因此，为了识别目的，左操纵杆256的照亮点264、266具有与抓手模块20或第二枢转链接模块14b的照明体33的颜色分别相同的颜色。为了识别目的，右操纵杆258的照亮点268、270分别与第一枢转链接模块14a和旋转模块16的照明体33具有相同的颜色。
将控制按钮260、262水平或垂直滑动便于同时分别控制两个各自受控的模块14a、14b、16、20的组合运动。
IR模块24也可以被用于控制驱动模块18，使得两个模块18、24不会被用作没有功能而具有被动信号传导的结构模块，但是它们将执行专有功能。例如，装置250的运动可以通过布置在驱动模块处的车轮192作为附加功能来提供。由于控制布置108在现有的控制元件256、258的顶部上包括附加的控制元件，这对于操作者而言可能是混淆的，所以IR模块24可以接管驱动模块18的控制。然后，用户可以通过在传感器模块24的IR传感器元件25上的预定手部移动以受控方式驱动装置250。
此外，可以使用结构模块11来代替被动模块18、24。
在所示实施例中，仅示出了模块系统10的主动模块。可以理解的是，可以附加另外的主动模块，但也可以通过适配器元件从其他模块系统添加或补充被动结构和形状模块。
如上所述，显而易见的是，本发明有利于模块系统的各个模块的特别简单且可追踪的互连，其中互连在任何时候都是可能的，并且尤其是不需要对彼此组合的模块的位置或机械联接进行结构调整。
除非另有说明，否则本发明的所有特征可以彼此自由组合。除非有不同说明，附图中描述的特征也可以与其他特征自由组合。因此，该装置所要求的特征也可以用于方法权利要求中的特征，并且方法特征可以用于装置权利要求中。
附图标记说明
10 模块系统
11 结构模块，被动
12、12a、12b 控制模块
14、14a、14b 枢转关节模块
15a、15b 枢转关节模块14的可枢转元件
16 旋转模块
17a、17b 旋转模块16的可旋转部件
18、18a、18b 驱动模块
19 驱动模块18的轴
20 抓手模块
21a 抓手模块20的基部元件
21b 抓手模块20的可枢转的臂
22 光模块
23 光模块22的光传感器元件
24、24a、24b IR模块
25 传感器模块24的IR传感器元件
26 控制模块12的操作员界面
28 控制模块12的“+”键
30 控制模块12的“-”键
32 控制模块12的接收器键
33 照亮显示模块，显示装置
34 微型USB连接
35 组合回放和暂停键
36 父体联接表面
37 父体联接表面36的基部表面
38 母体联接表面
39 母体联接表面38的基部表面
40 母体联接表面38的十字形凹痕
42 父体联接表面36的十字形旋钮
44 母体联接表面38的圆形的凹口
45 父体联接表面36的圆形的突起
46 凹口44的咬边
47 咬边46上方的突起
48 父体联接表面36的叉状物
49a 突起50的斜面
40b 突起47的斜面
50 叉状物48的突起
51 突起47之间的部分
52、54、56 在母体联接表面38中的滑环
58、60、62、64 父体联接表面36中的相应接触销
66a、66b、68a、68b 外滑环56的接触点
70 外部滑环56没有电流的部分
100 装置的第一有利实施例
102、104 串行数据导体
106 数据总线
108、108a、108b 控制布置，用于可选互连的装置
110 无线电通信
112 互连
120 装置的第二有利实施例
122、124、126、128、130 无线电通信
132 基于无线电的数据总线
140 装置的第三有利实施例
142、144 两个装置元件
146、148 基于WLN的连接
150、152 互连
160 装置的第四有利实施例
162、164 装置160的装置元件
166 互连
168 控制布置108的显示元件
170、172 模块代表
180 装置的第五有利实施例
190 装置的第六有利实施例
192 车轮
194 成形的或结构性的构建块，滑动件
196 适配器构建块
198、200、202、204、206 模块代表
207 台
208 基本互连选项被配置为互连线
210、212 互连线208的交叉点
214、216 强调选定和编程互连的实线
220 装置的第七有利实施例
222、224、226 成形的或结构性的构建块
228、230 控制元件，具有中心位置的控制滑动件
232、234 用于陀螺仪功能的键
236、238 照亮点，显示装置
250 装置的第八有利实施例
252 抓手模块20的臂21b的延伸元件
254 成形的或结构性的构建块
256、258 控制元件，图形操纵杆
260、262 操纵杆256、258的控制按钮
264、266 操纵杆256的照亮点，显示装置
268、270 操纵杆258的照亮点，显示装置

Claims (13)

1.一种模块系统(10)，包括：可以彼此组合的至少两个模块(12，14，16，18，20，22，24)，
所述模块系统(10)的特征在于：提供装置(108)，其有利于所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的第一模块与所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的第二模块的可选互连(112，150，152，166，214，216)，使得信息和/或能量连接可在所述第一模块(12，14，16，18，20，22，24)与所述第二模块(12，14，16，18，20，22，24)之间提供，使得所述模块(12，14，16，18，20，22，24)可以交换信息或能量，
其中所述互连(112，150，152，166，214，216)不会导致所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的任何物理变化。
2.根据权利要求1所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于：
所述模块系统(10)包括可彼此组合的至少三个模块(12，14，16，18，20，22，24)，
其中，至少在两个模块(12，14，16，18，20，22，24)之间提供第一信息和/或能量连接，
其中用于可选互连(112，150，152，166，214，216)的所述装置(108)适于替代地或除了所述第一信息和/或能量连接之外，在至少两个模块(12，14，16，18，20，22，24)之间建立第二信息和/或能量连接，而没有所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的物理变化或与之相关联的信息和/或能量连接的物理变化。
3.根据权利要求1或2所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，每个模块(12，14，16，18，20，22，24)包括具有至少两个显示条件的显示装置(33)，
其中，所述模块系统(10)被配置为至少在所述模块系统(10)的一个操作模式中通过使在所述模块(12，14，16，18，20，22，24)处的各个显示装置(33)的显示状态一致来显示两个模块(12，14，16，18，20，22，24)的互连(112，150，152，166，214，216)，
其中所述显示装置有利地配置为尤其具有不同颜色条件和/或光形状的照明体(33)。
4.根据权利要求3所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，所述模块系统(10)被配置为在所述模块系统(10)的操作模式下将各自不同的显示状态与不同组的互连模块(12，14，16，18，20，22，24)相关联，以提供区分。
5.根据前述任意一项权利要求所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，至少两个模块(12，14，16，18，20，22，24)包括激活装置(210，212)，所述激活装置(210，212)适于当它们各自的激活装置(210，212)被激活时在所述两个模块(12，14，16，18，20，22，24)之间建立连接(112，150，152，166，214，216)，其中所述激活装置(210，212)有利地适于在它们被致动，尤其是被同时致动时建立互连(112，150，152，166，214，216)。
6.根据前述任意一项权利要求所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，模块系统(10)包括控制布置(108)，所述控制布置(108)包括显示单元(168)，所述显示单元(168)至少在所述模块系统(10)的一个操作模式中示出所选择的互连(112，150，152，166，214，216)，并且/或者其中，所述控制布置包括至少一个控制装置(228，230，256，258)，所述控制装置可以与特定模块(12，14，16，18，20，22，24)相关联以控制所述模块。
7.根据权利要求6所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，所述显示单元(168)至少在所述模块系统(10)的一种操作模式中适于将所有组合模块(12，14，16，18，20，22，24)表示为模块代表(170，172，198，200，202，204，206)，
其中，所述控制布置(108)有利地适于通过所述显示单元(168)显示所述组合模块(12，14，16，18，20，22，24)的基本互连选项(207，208)，尤其是作为各个模块代表(170，172，198，200，202，204，206)之间的互连线(208)，以及/或者
其中所述控制布置(108)有利地适于在所述显示单元(168)上向所述模块代表(170，172，198，200，202，204，206)提供与所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的显示状态相对应的显示状态，所述模块(12，14，16，18，20，22，24)由所述模块代表(170，172，198，200，202，204，206)表示。
8.根据权利要求6或7所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，
所述控制装置(228，230，256，258)包括至少在所述模块系统(10)的一个操作模式中的显示装置(236，238，264，266，268，270)，
其中，所述显示装置的显示状态对应于与所述控制装置(228，230，256，258)相关联的所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的显示状态，
其中，所述控制单元(108)的所述显示单元(168)有利地适于代表所述显示装置(236，238，264，266，268，270)。
9.根据权利要求6～8中任一项所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，
所述控制布置(108)包括输入单元(168)，所述输入单元(168)有利地包括被配置为触摸屏(168)的显示单元，
其中所述输入单元(168)至少在所述模块系统(10)的一个操作模式中被适配，以通过选择显示的互连选项(208)来呈现期望的互连(112，150，152，166，214，216)，
其中所述输入单元(168)尤其被配置为通过用手指或通过鼠标点击互连线(208)来调整所述互连(112，150，152，166，214，216)。
10.根据前述权利要求中的一项所述的模块系统(10)，所述模块系统(10)的特征在于，所有组合的模块(12，14，16，18，20，22，24)在公共数据总线(106)处连接，其中每个模块(12，14，16，18，20，22，24)包括单元地址以提供识别。
11.一种配置成在具有可彼此组合的至少两个模块(12，14，16，18，20，22，24)的模块系统(10)的模块(12，14，16，18，20，22，24)之间提供信息和/或能量交换的方法，所述方法的特征在于，提供装置(108)，其有利于所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的第一模块与所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的第二模块的可选互连(112，150，152，166，214，216)，使得信息和/或能量连接在所述第一模块与所述第二模块(12，14，16，18，20，22，24)之间建立，使得所述模块(12，14，16，18，20，22，24)能够交换信息或能量，
其中所述互连(112，150，152，166，214，216)不会导致所述模块(12，14，16，18，20，22，24)的物理变化。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，使用根据权利要求1～10之一的模块系统(10)。
13.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读程序装置，当所述计算机可读程序装置在所述计算机上执行时，所述计算机可读程序装置使所述计算机执行根据权利要求11或12之一的方法。
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