CN108697476A - 用于机器人手术系统的盖布管理组合件 - Google Patents

Abstract

用于机器人手术系统的盖布管理组合件包含基底部分和抓取部分。所述基底部分配置成用于连接到所述机器人手术系统。所述抓取部分从所述基底部分延伸且在其间限定空腔。所述空腔配置成定位盖布的多余部分，所述多余部分至少包覆所述机器人手术系统的机器人臂。

Description

用于机器人手术系统的盖布管理组合件

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年2月26日提交的第62/300,147号美国临时专利申请的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗程序。一些机器人手术系统包含支撑机器人臂的控制台和具有至少一个末端执行器的机器人手术器械，所述末端执行器例如经由机械腕组合件安装到机器人臂的镊子或抓取工具。线缆从控制台延伸通过机器人臂，且连接到机械腕组合件和/或末端执行器以向末端执行器提供机械动力，以供其操作和移动。

在医疗程序期间，将末端执行器和机械腕组合件插入到患者的较小的切口(经由插管)或自然孔口中以在患者身体内将末端执行器放置在工作部位处。为了建立并维持患者、手术场所和/或机器人手术系统之间的无菌屏障，可使用盖布等围封机器人手术系统的部分。

然而，通常情况是，多余的覆盖材料和/或线缆可能通过干扰机器人臂或机器人手术器械的移动和/或妨碍医务人员而干扰医疗程序。

因此，需要一种方法来容纳多余的覆盖材料并布置线缆以在医疗程序期间保持覆盖材料和线缆中的一个或两个不碍事或更有效地布置它们。

发明内容

根据本公开的方面，提供用于机器人手术系统的盖布管理组合件。盖布管理组合件包含基底部分和抓取部分。所述基底部分配置成用于连接到所述机器人手术系统。所述抓取部分从所述基底部分延伸且在其间限定空腔。所述空腔配置成定位盖布的多余部分，所述多余部分至少包覆所述机器人手术系统的机器人臂。

在一些实施例中，抓取部分可包含各自可旋转地联接到基底部分的第一夹钳和第二夹钳。在第一配置中，第一夹钳和第二夹钳可旋转地靠近且在第二配置中，第一夹钳和第二夹钳可旋转地分隔开。

预期第一夹钳和第二夹钳可弹性地加偏压以可旋转地返回到第一配置。

设想基底部分可包含第一叉状物和第二叉状物。第一叉状物可操作地支撑第一夹钳且第二叉状物可操作地支撑第二叉状物。

在本公开的一些方面中，第一夹钳和第二夹钳中的每一个可分别包含第一端和第二端，其中第一夹钳和第二夹钳中的每一个的第一端可分别铰接地联接到第一叉状物和第二叉状物。

在一些实施例中，在第一配置中，第一夹钳和第二夹钳的第二端可间隔第一距离，且在第二配置中，第一夹钳和第二夹钳的第二端可间隔第二距离，所述第二距离大于第一距离。

设想空腔可包含在第一配置中由基底部分和抓取部分形成的第一空腔和在第二配置中由基底部分和抓取部分形成的第二空腔，第二空腔大于第一空腔。

预期第一叉状物和第二叉状物可各自包含第一曲率半径且第一夹钳和第二夹钳可各自包含第二曲率半径。

在本公开的一些方面中，基底部分可进一步包含支撑第一叉状物和第二叉状物的杆。

在一些实施例中，在第一配置中，第一夹钳和第二夹钳的第二端之间的第一距离可配置成从由基底部分和抓取部分形成的空腔内逐渐地释放盖布的多余部分。

设想在第二配置中，第一夹钳和第二夹钳的第二端之间的第二距离可配置成用于在由基底部分和抓取部分形成的空腔内收集和定位盖布的多余部分，使得当第一夹钳和第二夹钳返回到第一配置时在由基底部分和抓取部分形成的空腔内定位和捕捉盖布的部分多余。

预期盖布管理组合件可进一步包含配置成将第一夹钳和第二夹钳选择性地固定在第二配置中的紧固部件。

在本公开的一些方面中，第一夹钳和第二夹钳的第二端可分别各自包含第一边缘和第二边缘，其中第一边缘和第二边缘可各自包含远离第一夹钳和第二夹钳的第二端延伸的端部分。

在一些实施例中，第一边缘和第二边缘可远离由基底部分和抓取部分形成的空腔且远离彼此而延伸，使得第一边缘和第二边缘的端部分之间的距离大于第一夹钳和第二夹钳的第二端之间的距离。

设想第一边缘和第二边缘可朝向由基底部分和抓取部分形成的空腔且朝向彼此而延伸，使得第一边缘和第二边缘的端部分之间的距离小于第一夹钳和第二夹钳的第二端之间的距离。

预期第一边缘和第二边缘可分别铰接地联接到第一夹钳和第二夹钳的第二端，且弹性地加偏压到靠近位置，其中第一边缘和第二边缘的端部分之间的距离小于第一夹钳和第二夹钳的第二端之间的距离。

根据本公开的另一方面，提供用于机器人手术系统的盖布管理组合件。盖布管理组合件包含基底部分和抓取部分。基底部分包含具有第一端和第二端的第一叉状物和具有第一端和第二端的第二叉状物，第一叉状物和第二叉状物在其相应第一端处彼此联接。抓取部分包含具有第一端和第二端的第一夹钳和具有第一端和第二端的第二夹钳，第一夹钳和第二夹钳的第一端分别可操作地联接到第一叉状物和第二叉状物的第二端。基底部分和抓取部分在其间限定空腔，其中空腔配置成定位盖布的多余部分。

在一些实施例中，盖布管理组合件可进一步包含可旋转地联接第一叉状物和第一夹钳的第一铰链和可旋转地联接第二叉状物和第二夹钳的第二铰链。第一铰链和第二铰链可为弹簧承载的，使得第一夹钳和第二夹钳弹性地加偏压到第一配置，其中第一夹钳和第二夹钳的第二端相靠近。

预期盖布可配置成围封机器人手术系统的机器人臂，且盖布管理组合件可配置成逐渐地释放多余盖布部分，使得机器人臂在围封在盖布内时维持全方位的运动。

设想基底部分可包含具有螺纹部分的杆，所述螺纹部分配置成将盖布管理组合件螺纹联接到机器人手术系统的机器人臂。

下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的其它细节和方面。

如本文中所使用，术语平行和垂直理解为包含距真正平行和真正垂直高达约+或-10度的基本上平行和基本上垂直的相对配置。

附图说明

在本文中参考附图描述本公开的实施例，在附图中：

图1是包含根据本公开的盖布管理组合件的机器人手术系统的示意性说明；

图2是定位于机器人臂的滑轨上且包含包覆机器人臂的滑轨的盖布的图1的盖布管理组合件的前透视图；

图3A是在第一配置中的图1的盖布管理组合件的正视图；

图3B是在第二配置中的图1的盖布管理组合件的正视图；

图4是根据本公开的替代实施例的图1的盖布管理组合件的正视图；

图5A是根据本公开的另一替代实施例的图1的盖布管理组合件的正视图；以及

图5B是根据本公开的替代实施例的图5A的盖布管理组合件的抓取部分的正视图。

具体实施方式

参看图式来详细地描述本发明所公开的盖布管理组合件和其使用方法的实施例，在图式中类似的参考标号表示若干视图中的每一个中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”是指机器人手术系统、手术组合件或其组件的更接近患者的部分，而术语“近侧”是指机器人手术系统、手术组合件或其组件的更远离患者的部分。

如将在下文中详细描述，提供配置成附接到机器人手术系统的盖布管理组合件。盖布管理组合件包含空腔，所述空腔配置成当盖布围封或包覆机器人手术系统的部分，例如机器人臂时，定位盖布的多余部分。

首先参看图1，手术系统，例如机器人手术系统1，大体上包含一个或多个机器人臂2、3、控制装置4和与控制装置4联接的操作控制台5。机器人臂2、3可各自具有机器人手术组合件100和联接到其上的电动机械手术器械200。在一些实施例中，机器人手术组合件100可联接到机器人臂2、3的滑轨20。

操作控制台5包含设置成显示三维图像的显示装置6；和手动输入装置7、8，借助于所述手工输入装置7、8，临床医生(未示出)能够在第一操作模式中遥控操作机器人臂2、3，如原则上本领域的技术人员所已知。机器人臂2、3可由连接到控制装置4(例如，计算机)的电驱动器(未示出)驱动，所述控制装置4设置成例如借助于计算机程序激活驱动器，其方式为使得机器人臂2、3、附接的机器人手术组合件100和因此电动机械手术器械200(包含电动机械末端执行器，未示出)根据借助于手工输入装置7、8限定的移动执行所要移动。控制装置4也可以此方式设置成使得其调节机器人臂2、3和/或驱动器的移动。为此，控制装置4可控制多个电机，例如电机(电机1...n)，其中每个电机配置成驱动机器人臂2、3在多个方向上的移动。

机器人手术系统1配置成用于待借助于手术器械，例如电动机械手术器械200以微创方式处理的安放(例如平躺)在手术台“ST”上的患者“P”。机器人手术系统1还可包含多于两个机器人臂2、3，额外机器人臂同样连接到控制装置4且借助于操作控制台5遥控操作。手术器械，例如电动机械手术器械200(包含其电动机械末端执行器)还可附接到任何(一个或多个)额外机器人臂。

为了详细描述机器人手术系统的构造和操作，参考2011年11月3日提交的标题为“医疗工作站”的美国专利申请公开第2012/0116416号，所述美国专利申请公开的全部内容以引用的方式并入本文中。

继续参看图1且额外参看图2，机器人手术系统1包含围封机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100的一个或多个无菌屏障或盖布30。盖布30配置成创建密闭无菌环境以防止机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100受到例如电动机械手术器械200、体液、手术室环境等的污染。设想盖布30包含多余覆盖材料或部分以提供足够空隙使得围封的机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100当保持在盖布30的无菌围封内时维持在全方位的运动内可操作。为此，机器人手术系统1包含盖布管理组合件300，其配置成控制和管理多余覆盖材料，例如盖布30的多余部分30a，如图1和2中所说明。

参看图2且额外参看图3A和3B，在一些实施例中，盖布管理组合件300是可操作地联接到机器人臂2、3的滑轨20的第一端20a。然而，在某些实施例中，盖布管理组合件300可联接到机器人手术系统1的替代组件，例如机器人手术组合件100(未具体示出)。

盖布管理组合件300包含如在图图3A和3B中分别最佳示出的第一配置和第二配置。一般来说，盖布管理组合件300具有基底部分302和可枢转地或铰接地联接到基底部分302的抓取部分304。基底部分302包含杆306，以及各自从杆306延伸的第一叉状物308和第二叉状物310。

杆306具有配置成联接到机器人手术系统1，例如轨20(参见图2)的第一端306a和配置成联接到叉状物308、310的第二端306b。在一些实施例中，第一端306a包含螺纹部分306c，其配置成螺纹定位于机器人臂2、3的滑轨20的第一端20a上的对应狭槽或孔口22(参见图2)内以将盖布管理组合件300可移除地附接到机器人臂2、3。替代地，在某些实施例中，可使用粘合剂、夹具、紧固件等等将杆306的第一端306a紧固到滑轨20的第一端20a。在其它实施例中，杆306的第一端306a可与滑轨20的第一端20a整体地成型。

继续参看图3A和3B，叉状物308、310分别各自包含第一端308a、310a和第二端308b、310b，其中叉状物308、310的第一端308a、310a配置成联接到杆306的第二端306b。在一些实施例中，叉状物308、310的第一端308a、310a与杆306的第二端306b整体地成型。在某些实施例中，叉状物308、310的第一端308a、310a可以可移除地附接到杆306第二端306b。

叉状物308、310的第二端308b、310b间隔由“D1”指示的距离。在一些实施例中，叉状物308、310的端308b、310b之间的距离“D1”为大致1.5英寸(3.81厘米)。然而，预期距离“D1”可替代地是任何合适的距离。

弯曲叉状物308、310使得叉状物308、310各自包含曲率半径“R1”。在一些实施例中，叉状物308、310可各自包含不同曲率半径(未具体示出)。在某些实施例中，叉状物308、310可实际上是线形的且在其间限定角度(未具体示出)。如图中所说明，杆306和叉状物308、310一起限定基本上Y形的基底部分302。然而，在某些实施例中，基底部分302可出于其既定目的视需要采用各种替代形状。

盖布管理组合件300的抓取部分304包含第一夹钳312和第二夹钳314。夹钳312、314分别经由第一铰链316和第二铰链318可枢转地或铰接地联接到叉状物308、310。夹钳312、314分别各自包含第一端312a、314a和第二端312b、314b，且铰链316、318分别各自包含第一部分316a、318a和第二部分316b、318b。叉状物308、310的第二端308b、310b配置成在其第一部分316a、318a处与相应铰链316、318联接。类似地，夹钳312、314的第一端312a、314a配置成在其第二部分316b、318b处与相应铰链316、318联接。在一些实施例中，使用例如销钉等紧固件(未示出)将夹钳312、314和叉状物308、310可移除地附接到相应铰链316、318。在其它实施例中，可使用合适的粘合剂、紧固件等等将夹钳312、314和叉状物308、310固定地附接到相应铰链316、318。

铰链316、318为弹簧承载的，使得第一夹钳312在由箭头“A1”指示的方向上弹性地加偏压且第二夹钳314在由箭头“A2”指示的方向上弹性地加偏压。换句话说，对铰链316、318弹性地加偏压以使夹钳312、314回到盖布管理组合件300的第一配置，如图3A中所说明，其中夹钳312、314相对于彼此靠近。

在其它实施例中，铰链316、318可包含形状记忆合金，其配置成使夹钳312、314回到盖布管理组合件300的第一配置，其中夹钳312、314相对于彼此靠近。

在第一配置中，叉状物308、310和夹钳312、314一起限定空腔“C1”，其配置成可拆卸地定位盖布30的多余部分30a。尽管夹钳312、314靠近，但夹钳312、314的第二端312b、314b保持间隔由“D2”指示的距离。预期夹钳312、314的第二端312b、314b之间的距离“D2”大小设定且配置成当视需要从空腔“C1”内逐渐地释放盖布30的多余部分30a时基本上保持盖布30的多余部分30a在空腔“C1”内，以使机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100当保持在盖布30的无菌围封内时维持全方位的运动。

具体参看图3B，在盖布管理组合件300的第二配置中，相对于第一叉状物308在由箭头“B1”指示的方向上围绕第一铰链316旋转第一夹钳312，且相对于第二叉状物310在由箭头“B2”指示的方向上围绕第二铰链318旋转第二夹钳314。夹钳312、314两者分别克服在由箭头“A1”和“A2”指示的方向上铰链316、318的弹性偏压，分别在由箭头“B1”和“B2”指示的方向上旋转到第二配置。在完全旋转后，夹钳312、314的第二端312b、314b间隔由“D3”指示的距离，其中距离“D3”大于当在第一配置中时夹钳312、314的第二端312b、314b之间的距离“D2”。在第二配置中，叉状物308、310和夹钳312、314在其间限定空腔“C2”，其中空腔“C2”大于在第一配置中由叉状物308、310和夹钳312、314限定的空腔“C1”。夹钳312、314的第二端312b、314b之间的距离“D3”大小设定且配置成使临床医生能够在空腔“C2”内收集和定位盖布30的多余部分30a，使得当夹钳312、314返回到第一配置时可在空腔“C1”内捕捉和定位盖布30的多余部分30a。

在一些实施例中，铰链316、318可分别各自包含紧固部件或铰链锁316c、318c，其中铰链锁316c、318c配置成将夹钳312、314选择性地固定在第二配置中。

尽管未在图式中具体示出，在某些实施例中，预期夹钳312、314可共享公共铰链，其中夹钳312、314在其第二端312b、314b处铰接地联接到公共铰链。在其它实施例中，预期夹钳312、314中的一个可以是固定的，同时其它夹钳是可旋转的。

简单来说，返回到图3A，类似于叉状物308、310，弯曲夹钳312、314使得夹钳312、314各自包含曲率半径“R2”，其中曲率半径“R2”等于由叉状物308、310限定的曲率半径“R1”。因而，在一些实施例中，叉状物308、310和夹钳312、314一起限定基本上圆形形状。替代地，夹钳312、314可各自包含不同曲率半径(未具体示出)。在某些实施例中，由夹钳312、314限定的曲率半径“R2”可大于或小于由叉状物308、310限定的曲率半径“R1”。因此，在某些实施例中，叉状物308、310和夹钳312、314可一起限定基本上长椭圆形形状。替代地，在其它实施例中，夹钳312、314可以是线形的且实际上在其间包含角度(未具体示出)。因此，在其它实施例中，叉状物308、310和夹钳312、314一起限定基本上四边形形状。

另外参看图3B，夹钳312、314的第二端312b、314b分别各自包含端尖312c、314c。圆化端尖312c、314c，使得当在夹钳312、314的第二端312b、314b之间捕捉、定位盖布30的多余部分30a且从夹钳312、314的第二端312b、314b之间释放盖布30的多余部分30a时不会刺穿或损坏盖布30。在一些实施例中，端尖312c、314c可各自包含涂层315、316，其配置成防止夹钳312、314的第二端312b、314b损坏盖布30。在某些实施例中，涂层315、316可包含聚合物，例如橡胶、硅酮和/或聚氯乙烯(PVC)。在其它实施例中，涂层313、315可出于其既定目的视需要包含各种替代材料。进一步预期，涂层313、315可替换为端盖等等。

参看图4、5A和5B，盖布管理组合件300的额外实施例分别大体上示出为盖布管理组合件400和盖布管理组合件500。盖布管理组合件400、500基本上类似于上文详细描述的盖布管理组合件300。因而，下文将仅描述盖布管理组合件400、500的额外和替代特征。

具体参看图4，盖布管理组合件400大体上包含基底部分402和可枢转地或铰接地联接到基底部分402的抓取部分404。类似于基底部分302，基底部分402包含杆406和从其延伸的第一叉状物408和第二叉状物410。盖布管理组合件400的抓取部分404包含第一夹钳412和第二夹钳414，其中在第一配置中，叉状物408、410和夹钳412、414在其间限定空腔“E”。类似于上文参考盖布管理组合件300的第一配置描述的空腔“C1”(参见图3A)，空腔“E”还配置成捕捉和定位盖布30的多余部分30a(参见图2)。

盖布管理组合件400的夹钳412、414分别各自包含第一端412a、414a和第二端412b、414b，其中夹钳412、414的第一端412a、414a联接到叉状物408、410，其方式类似于上文参考盖布管理组合件300的夹钳312、314所描述的方式。夹钳412、414的第二端412b、414b间隔由“D4”指示的距离且分别各自包含边缘413、415。边缘413、415远离空腔“E”延伸且在其相应端部分413、415之间间隔由“D5”指示的距离，其中端部分413、415之间的距离“D5”大于夹钳412、414的第二端412b、414b之间的距离“D4”。预期边缘413、415的端部分413a、415a之间的距离“D5”使临床医生能够将盖布30的多余部分30a馈送到空腔“E”中，同时盖布管理组合件400仍在第一配置中，如图4中所说明。

盖布管理组合件400的边缘413远离空腔“E”成角度地延伸，其方式为边缘413和第一夹钳412的第二端412b在其间限定角度“α1”。类似地，盖布管理组合件400的边缘415远离空腔“E”成角度地延伸，其方式为边缘415和第一夹钳414的第二端414b在其间限定角度“α2”。在一些实施例中，边缘413、415与第二端412b、414b之间的角度“α1”、“α2”分别小于90度。在某些实施例中，边缘413、415与第二端412b、414b之间的角度“α1”、“α2”分别可以是约90度(未具体示出)，使得边缘413、415平行于盖布管理组合件400的纵向轴线“X”。

具体参看图5A，盖布管理组合件500大体上包含基底部分502和可枢转地或铰接地联接到基底部分502的抓取部分504。类似于基底部分302、402，基底部分502包含杆506和从其延伸的第一叉状物508和第二叉状物510。盖布管理组合件500的抓取部分504包含第一夹钳512和第二夹钳514，其中在第一配置中，叉状物508、510和夹钳512、514在其间限定空腔“F”。类似于上文参考相应盖布管理组合件300、400的第一配置描述的空腔“C1”、“E”(参见图3A和4)，空腔“F”还配置成捕捉和定位盖布30的多余部分30a。

夹钳512、514分别各自包含第一端512a、514a和第二端512b、514b，其中夹钳512、514的第一端512a、514a可枢转地或铰接地联接到叉状物508、510，其方式类似于上文参考夹钳312、314、412、414所描述的方式。夹钳512、514的第二端512b、514b间隔由“D6”指示的距离且分别各自包含边缘513、515。边缘513、515朝向空腔“F”成角度地延伸且在其相应第一端513a、515a之间间隔由“D7”指示的距离，其中夹钳512、514的第二端512b、514b之间的距离“D6”大于边缘513、515的第一端部分513a、515a之间的距离“D7”。

预期夹钳512、514的第二端512b、514b之间的距离“D6”大小设定且配置成使临床医生能够将盖布30的多余部分30a馈送到空腔“F”中，同时盖布管理组合件500仍在第一配置中，如图5A中所说明。类似于夹钳412、414的第二端412b、414b之间的距离“D4”，边缘513、515的第一端部分513a、515a之间的距离“D7”配置成能够视需要从空腔“F”内逐渐地释放盖布30的多余部分30a，以使机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100当保持在盖布30的无菌围封内时维持全方位的运动。

具体来说，盖布管理组合件500的边缘513朝向空腔“F”成角度地延伸，其方式为边缘513和第一夹钳512的第二端512b在其间限定角度“β1”。类似地，边缘515朝向空腔“F”成角度地延伸，其方式为边缘515和第二夹钳514的第二端514b在其间限定角度“β2”。在一些实施例中，边缘513、515与端512b、514b之间的角度“β1”、“β2”分别大于90度。在某些实施例中，边缘513、515与端512b、514b之间的角度“β1”、“β2”分别为大致90度(未具体示出)，使得边缘513、515平行于盖布管理组合件500的纵向轴线“Y”。设想边缘513、515与端512b、514b之间的角度“β1”、“β2”分别与边缘513、515的第一端部分513a、515a之间的距离“D7”成反比。由于边缘513、515朝向空腔“F”成角度地延伸，因此边缘513、515的第一端部分513a、515a接合位于空腔“F”内的盖布30的多余部分30a，使得无法立即释放或阻止释放盖布30的整个多余空隙或多余部分30a。

参看图5B，在盖布管理组合件500的另一实施例中，每个边缘513、515分别包含第二端部分513b、515b。第二端部分513b、515b分别经由铰链517、519各自可枢转地或铰接地联接到夹钳512、514的第二端512b、514b。在一些实施例中，分别在由箭头“G1”、“G2”指示的方向上对铰链517、519弹性地加偏压，使得边缘513、515相对于夹钳512、514围绕铰链517、519旋转到靠近位置。在某些实施例中，铰链517、519分别各自包含止动部件517a、519a。止动部件517a、519a配置成防止边缘513、515的旋转超出阈值，使得边缘513、515的第一端部分513a、515a始终维持最小间隔距离“D7”。

在此实施例中，当临床医生将盖布30的多余部分30a馈送到空腔“F”中时，盖布管理组合件500的边缘513、515配置成克服铰链517、519的偏压分别围绕铰链517、519朝向夹钳512、514(或远离彼此)旋转。边缘513、515的此旋转放大边缘513、515的第一端部分513a、515a之间的距离“D7”，使得盖布30的多余部分30a可更容易馈送到盖布管理组合件500的空腔“F”中。类似于参看图5A描述的盖布管理组合件500的实施例，边缘513、515的第一端部分513a、515a之间的最小距离“D7”配置成能够视需要从空腔“F”内逐渐地释放盖布30的多余部分30a，以使机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100当保持在盖布30的无菌围封内时维持全方位的运动。

在操作中，转回到图1到3B，在盖布管理组合件300在第一配置(参见图3A)中的情况下，临床医生在由箭头“B1”、“B2”指示的方向上围绕铰链316、318旋转夹钳312、314，直到铰链锁316c、318c将夹钳312、314选择性地固定到第二配置(参见图3B)中为止。接着将机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100围封在盖布30(参见图1和2)内且收集盖布30的多余部分30a并将盖布30的多余部分30a馈送到盖布管理组合件300的叉状物308、310和夹钳312、214之间的空腔“C2”中。临床医生接着松开铰链锁316c、318c，使得铰链316、318在由箭头“A1”、“A2”指示的方向上将夹钳312、314弹性地加偏压到图3A中所示出的第一配置。在叉状物308、310和夹钳312、214之间的空腔“C1”内定位和捕捉盖布30的多余部分30a之后，临床医生继续医疗程序。在医疗程序期间，视需要从空腔“C1”内逐渐地释放盖布30的多余部分30通过第二端312b、314b之间的距离“D2”，以使机器人臂2、3和联接到其上的机器人手术组合件100能够实现全方位的运动。如果盖布30的多余部分30a重新堆积，那么临床医生重复收集盖布30的多余部分30a并将其定位在空腔“C1”内的过程，直到医疗程序完成为止。

盖布管理组合件400、500的操作基本上类似于盖布管理组合件300的操作。然而，如上文所提及，在盖布管理组合件400、500的操作中，临床医生可更容易地将盖布30的多余部分30a分别直接馈送到空腔“E”、“F”中，同时盖布管理组合件400、500在第一配置中，如图4和5A中所说明。

应理解，可对本文中所公开的实施例作出各种修改。举例来说，在某些实施例中，盖布管理组合件300、400、500还可配置成分别通过空腔“C1”、“E”和“F”布置线缆和电线(未具体示出)，使得线缆和电线不干扰医疗程序。因此，上文的描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为各种实施例的例证。本领域的技术人员将设想所附权利要求书的范围和精神内的其它修改。

Claims (20)

1.一种用于机器人手术系统的盖布管理组合件，所述盖布管理组合件包括：

基底部分，所述基底部分配置成用于连接到所述机器人手术系统；以及

抓取部分，所述抓取部分从所述基底部分延伸，所述基底部分和所述抓取部分在其间限定空腔，其中所述空腔配置成定位盖布的多余部分，所述多余部分至少包覆所述机器人手术系统的机器人臂。

2.根据权利要求1所述的盖布管理组合件，其中所述抓取部分包含各自可旋转地联接到所述基底部分的第一夹钳和第二夹钳，其中在第一配置中，所述第一夹钳和所述第二夹钳可旋转地靠近，且其中在第二配置中，所述第一夹钳和所述第二夹钳可旋转地分隔开。

3.根据权利要求2所述的盖布管理组合件，其中对所述第一夹钳和所述第二夹钳弹性地加偏压以可旋转地返回到所述第一配置。

4.根据权利要求2所述的盖布管理组合件，其中所述基底部分包含第一叉状物和第二叉状物，所述第一叉状物可操作地支撑所述第一夹钳，且所述第二叉状物可操作地支撑所述第二叉状物。

5.根据权利要求4所述的盖布管理组合件，其中所述第一夹钳和所述第二夹钳中的每一个分别包含第一端和第二端，其中所述第一夹钳和所述第二夹钳中的每一个的所述第一端分别铰接地联接到所述第一叉状物和所述第二叉状物。

6.根据权利要求5所述的盖布管理组合件，其中在所述第一配置中，所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端间隔第一距离，且其中在所述第二配置中，所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端间隔第二距离，所述第二距离大于所述第一距离。

7.根据权利要求2所述的盖布管理组合件，其中所述空腔包含在所述第一配置中由所述基底部分和所述抓取部分形成的第一空腔，和在所述第二配置中由所述基底部分和所述抓取部分形成的第二空腔，所述第二空腔大于所述第一空腔。

8.根据权利要求4所述的盖布管理组合件，其中所述第一叉状物和所述第二叉状物各自包含第一曲率半径，且所述第一夹钳和所述第二夹钳各自包含第二曲率半径。

9.根据权利要求4所述的盖布管理组合件，其中所述基底部分进一步包含支撑所述第一叉状物和所述第二叉状物的杆。

10.根据权利要求6所述的盖布管理组合件，其中在所述第一配置中，所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端之间的所述第一距离配置成从由所述基底部分和所述抓取部分形成的所述空腔内逐渐地释放所述盖布的所述多余部分。

11.根据权利要求6所述的盖布管理组合件，其中在所述第二配置中，所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端之间的所述第二距离配置成用于在由所述基底部分和所述抓取部分形成的所述空腔内收集和定位所述盖布的所述多余部分，使得当所述第一夹钳和所述第二夹钳返回到所述第一配置时在由所述基底部分和所述抓取部分形成的所述空腔内定位和捕捉所述盖布的所述多余部分。

12.根据权利要求2所述的盖布管理组合件，其进一步包含紧固部件，所述紧固部件配置成将所述第一夹钳和所述第二夹钳选择性地固定在所述第二配置中。

13.根据权利要求5所述的盖布管理组合件，其中所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端分别各自包含第一边缘和第二边缘，其中所述第一边缘和所述第二边缘各自包含远离所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端延伸的端部分。

14.根据权利要求13所述的盖布管理组合件，其中所述第一边缘和所述第二边缘远离由所述基底部分和所述抓取部分形成的所述空腔且远离彼此而延伸，使得所述第一边缘和所述第二边缘的所述端部分之间的距离大于所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端之间的距离。

15.根据权利要求13所述的盖布管理组合件，其中所述第一边缘和所述第二边缘朝向由所述基底部分和所述抓取部分形成的所述空腔且朝向彼此而延伸，使得所述第一边缘和所述第二边缘的所述端部分之间的距离小于所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端之间的距离。

16.根据权利要求15所述的盖布管理组合件，其中所述第一边缘和所述第二边缘分别铰接地联接到所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端，且弹性地加偏压到靠近位置，其中所述第一边缘和所述第二边缘的所述端部分之间的所述距离小于所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端之间的所述距离。

17.一种用于机器人手术系统的盖布管理组合件，所述盖布管理组合件包括：

基底部分，其包含：

第一叉状物，其具有第一端和第二端；以及

第二叉状物，其具有第一端和第二端，所述第一叉状物和所述第二叉状物在其相应的所述第一端处彼此联接；以及

抓取部分，其包含：

第一夹钳，其具有第一端和第二端；以及

第二夹钳，其具有第一端和第二端，所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第一端分别可操作地联接到所述第一叉状物和所述第二叉状物的所述第二端，其中所述基底部分和所述抓取部分在其间限定空腔，其中所述空腔配置成定位盖布的多余部分。

18.根据权利要求17所述的盖布管理组合件，其进一步包含可旋转地联接所述第一叉状物和所述第一夹钳的第一铰链和可旋转地联接所述第二叉状物和所述第二夹钳的第二铰链，所述第一铰链和所述第二铰链为弹簧承载的，使得所述第一夹钳和所述第二夹钳弹性地加偏压到第一配置，其中所述第一夹钳和所述第二夹钳的所述第二端相靠近。

19.根据权利要求18所述的盖布管理组合件，其中所述盖布配置成围封所述机器人手术系统的机器人臂，且所述盖布管理组合件配置成逐渐地释放所述多余盖布部分，使得所述机器人臂在围封在所述盖布内时维持全方位的运动。

20.根据权利要求18的所述盖布管理组合件，其中所述基底部分包含具有螺纹部分的杆，所述螺纹部分配置成将所述盖布管理组合件螺纹联接到所述机器人手术系统的机器人臂。