CN108696221B - 一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：在0至t0内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；在t0至t2内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。本发明实施例省去了开环控制步骤，方法简单。

Description

一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器
技术领域
本发明实施例涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器。
背景技术
电机启动过程中，转子的转速和角度的估计至关重要，采用无位置传感器控制方法估计转子的转速和角度的电机启动方法，由于方案简单而得到了广泛应用。然而，无位置传感器控制方法在电机转速较低时会出现转速和角度估计不准确的问题，因此，首先需要采取开环控制的方法拖动电机，当电机转速高于某适当值之后，才开始采用无位置传感器控制方法来较准确地估算转速及角度。现有技术中，常采用三段式启动法对电机进行启动，一般分为以下三个步骤：
步骤一：定位，采用假设角度对电机进行定位(可能需要多次定位)；
步骤二：开环拖动，采用速度开环，将电机拖动；
步骤三：切入闭环，当电机转速提升到一定条件时切入闭环。
实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：采用上述电机启动方法，状态切换繁琐且参数调节过多，使电机的启动过程复杂。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种方法简单的电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种电机启动方法，所述电机启动方法包括：
在0至t0时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；
在t0至t2时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。
在一些实施例中，在0至t0时间段内，所述第一指定电压的电压值随时间增大而增大；
t0至t2时间段包括t0至t1时间段和t1至t2时间段，在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值随时间增大而增大，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值固定不变。
在一些实施例中，所述第一指定电压的电压值为K*t，其中，K为预设斜率值,t为当前时刻，0≤t≤t0；
在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t1。
在一些实施例中，在t0至t2时间段内，如果当前电机转速大于预设最大转速，则根据预设最大转速获得当前转子位置信息，否则，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息。
在一些实施例中，所述预设转子位置信息为θ＝0，所述第一预设电流指令为Idref＝0，t0为80-120ms，t1+t2<0.5s。
在一些实施例中，所述第二预设电流指令I2dref＝0。
在一些实施例中，所述根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压，包括：
获得所述电机的三相电流，根据所述三相电流获得d轴反馈电流；
基于所述第一预设电流指令和所述d轴反馈电流进行PI调节获得所述当前d轴电压。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电机启动装置，所述电机启动装置包括：
定位模块，用于在0至t0时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；
闭环控制模块，用于在t0至t2时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。
在一些实施例中，在0至t0时间段内，所述第一指定电压的电压值随时间增大而增大；
t0至t2时间段包括t0至t1时间段和t1至t2时间段，在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值随时间增大而增大，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值固定不变。
在一些实施例中，所述第一指定电压的电压值为K*t，其中，K为预设斜率值,t为当前时刻，0≤t≤t0；
在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t1。
在一些实施例中，所述闭环控制模块，还用于在t0至t2时间段内，如果当前电机转速大于预设最大转速，则根据预设最大转速获得当前转子位置信息，否则，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息。
在一些实施例中，所述预设转子位置信息为θ＝0，所述第一预设电流指令为Idref＝0，t0为80-120ms，t1+t2<0.5s。
在一些实施例中，所述第二预设电流指令I2dref＝0。
在一些实施例中，所述定位模块具体用于：
获得所述电机的三相电流，根据所述三相电流获得d轴反馈电流；
基于所述第一预设电流指令和所述d轴反馈电流进行PI调节获得所述当前d轴电压。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电性连接的电机控制器和电机驱动器，所述电机控制器和所述电机驱动器均用于与所述电机电性连接，所述电机控制器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：
机身；
设置于所述机身上的电机及用于控制所述电机运行的电子调速器，所述电子调速器为上述的电子调速器。
第五方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行上述的方法。
本发明实施例通过在0至t0时间段内将第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制以对转子进行初定位。在t0至t2时间段内，以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d周电压和当前转子位置信息对电机进行控制以实现直接切入闭环控制，省去了开环控制步骤，方法简单。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明电机启动方法和装置的应用场景示意图；
图2是本发明电机启动方法的一个实施例的流程图；
图3是本发明电机启动方法的一个实施例中电机控制原理示意图；
图4是本发明电机启动装置的一个实施例的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的电子调速器的硬件结构示意图；
图6是本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图；
图7为电机启动时的电流波形图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
本发明实施例提供的电机启动方法和装置适用于图1所示的应用场景，所述应用场景包括电机10和电子调速器20。电子调速器20包括电机驱动器21和电机控制器22，电机控制器22通过电流传感器(图中未示出)接收来自电机10的两相或三相电流信号，通过电机驱动器21输出控制信号到电机10以控制电机10的运行。其中，电机10可以是永磁同步电机或异步交流电机等合适类型的电机。
图2为本发明实施例提供的无人飞行器的电机启动方法的一个实施例的流程示意图，所述电机启动方法可以由图1中的电机调速器20中的电机控制器22执行，如图2所示，所述电机启动方法包括：
101：在0至t0时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息(例如转子角度θ)对电机进行控制。
以图3为例说明，在0至t0时间段内，当前q轴电压Uqref为第一指定电压。当前d轴电压Udref根据第一预设电流指令Idref和反馈电流Id进行PI控制调节获得。其中，电流传感器(图中未示出)可以获得电机(图中以永磁同步电机为例)的两相电流ia和ib，另一相电流ic可以通过基尔霍夫原理计算获得，对ia、ib和ic进行Clark变换和Park变换可以获得反馈d轴电流Id和反馈q轴电流Iq。获得当前q轴电压Uqref和当前d轴电压Udref后，对当前q轴电压和当前d轴电压进行Park逆变换并依据预设转子位置信息获得三相电压指令，然后根据三相电压指令对逆变器进行PWM调节输出控制信号到电机10。具体的，在一些实施例中，第一预设电流指令Idref＝0，预设转子位置信息θ＝0，t0可以取80-120ms。
102：在t0至t2时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。
仍以图3为例说明，在t0至t2时间段内，当前q轴电压Uqref为第二指定电压。当前d轴电压Udref根据第二预设电流指令Idref和反馈电流Id进行PI控制调节获得。当前电机转速可以通过无感控制算法获得，为了保证电机能有效启动，可以预先设定最小电机转速ωmin,如果当前电机转速小于预设最小转速ωmin，则根据预设最小转速ωmin获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息。在另一些实施例中，为了保证电机启动的安全性，还可以同时预先设定最大电机转速ωmax，如果当前电机转速大于预设最大转速ωmax，则根据预设最大转速ωmax获得当前转子位置信息，否则，如果当前电机转速小于预设最小转速ωmin，则根据预设最小转速ωmin获得当前转子位置信息，如果当前电机转速大于或者等于预设最小转速ωmin且小于或者等于预设最大转速ωmax，则根据当前电机转速获得当前转子位置信息。其中，ωmin和ωmax可以根据电机的具体型号、参数和实际启动效果取值。在一些实施例中，第二预设电流指令可以设置为I2dref＝0。
其中，第一指定电压和第二指定电压可以取固定值，为了使电机稳定启动，第一指定电压的电压值和第二指定电压的电压值也可以随时间增大而逐渐增大。在一些实施例中，电压值增加到一定值后还可以在一段时间段内保持不变。例如，在0至t0时间段内，第一指定电压的电压值随时间增大而增大，将t0至t2时间段分为t0至t1时间段和t1至t2时间段，在t0至t1时间段内，第二指定电压的电压值随时间增大而增大，并在t1时刻达到最大电压值，在t1至t2时间段内，第二指定电压的电压值保持最大电压值不变。
其中，具体的，在0至t0时间段内，第一指定电压的电压值为K*t，在t0时刻当前q轴电压达到uqref0＝K*t0。在t0至t1时间段内，第二指定电压的电压值为uqref＝uqref0+K*(t-t0)＝K*t，在t1时刻当前q轴电压达到最大值K*t1。在t1至t2时间段内，第二指定电压的电压值不变化，一直为最大值K*t1。即在0至t1时间段内，当前q轴电压随时间增大而增大，在达到最大值之后，在t1至t2时间段内，当前q轴电压保持不变。这样可以保证电机稳定启动，在该电机用于启动无人飞行器的桨叶的场合，由于无人飞行器包括多个桨叶，采用上述控制方法可以保证多个桨叶同时启动，达到肉眼无法识别的启动误差，提高了用户体验。
其中，K为预设斜率值,t为当前时刻，t1和t2的值可以根据实际电机启动效果确定，一般需满足t1+t2<0.5s。
本发明实施例通过在0至t0时间段内将第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制以对转子进行初定位。在t0至t2时间段内，以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d周电压和当前转子位置信息对电机进行控制以实现直接切入闭环控制，省去了开环控制步骤，方法简单。
本发明实施例能够有效解决现有方法调试繁琐需要进行大量参数设定的问题，由图7中电机启动时的电流波形图可知，能实现有效启动，且本发明实施例具有很强的通用性,可以适用于多种控制策略，例如速度环+电流环控制策略，电流环控制策略和部分电流环控制策略(仅无功电流采用电流环控制)。例如，在上述电机启动方法应用于部分电流环控制策略的场合，在t2时间后，当前q轴电压可以通过外部给定电压获得，当前d轴电压根据d轴电流指令和d轴反馈电流进行PI控制调节获得。在应用于电流环控制策略的场合，在t2时间后，当前q轴电压可以根据q轴电流指令和q轴反馈电流进行PI控制调节获得，当前d轴电压根据d轴电流指令和d轴反馈电流进行PI控制调节获得。在应用于速度环+电流环控制策略的场合，在t2时间后，根据速度指令和反馈转速获得q轴电流指令，再对q轴电流指令和q轴反馈电流进行PI控制调节获得当前q轴电压，当前d轴电压根据d轴电流指令和d轴反馈电流进行PI控制调节获得。
相应的，本发明实施例还提供了一种电机启动装置，所述电机启动装置可以用于图1中的电子调速器20，如图4所示，所述电机启动装置400包括定位模块401和闭环控制模块402。其中，定位模块401用于在0至t0时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制。闭环控制模块402用于在t0至t2时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。
本发明实施例通过在0至t0时间段内将第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制以对转子进行初定位。在t0至t2时间段内，以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d周电压和当前转子位置信息对电机进行控制以实现直接切入闭环控制，省去了开环控制步骤，方法简单。
其中，在一些实施例中，在0至t0时间段内，所述第一指定电压的电压值随时间增大而增大；
t0至t2时间段包括t0至t1时间段和t1至t2时间段，在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值随时间增大而增大，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值固定不变。
具体的，在一些实施例中，所述第一指定电压的电压值为K*t，其中，K为预设斜率值,t为当前时刻；
在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t1。
在电机启动装置400的其他一些实施例中，闭环控制模块402，还用于在t0至t2时间段内，如果当前电机转速大于预设最大转速，则根据预设最大转速获得当前转子位置信息，否则，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息。
具体的，在一些实施例中，所述预设转子位置信息为θ＝0，所述第一预设电流指令为Idref＝0，t0为80-120ms，t1+t2<0.5s。
具体的，在一些实施例中，所述第二预设电流指令I2dref＝0。
在电机启动装置400的一些实施例中，定位模块401具体用于：
获得所述电机的三相电流，根据所述三相电流获得d轴反馈电流；
基于所述第一预设电流指令和所述d轴反馈电流进行PI调节获得所述当前d轴电压。
需要说明的是，上述电机启动装置可执行本发明实施例所提供的电机启动方法，具备执行电机启动方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的电机启动方法。
如图5所示，本发明实施例还提供了一种电子调速器20，电子调速器20包括电性连接的电机控制器22和电机驱动器21，电机控制器22和电机驱动器21均用于与电机10电性连接，电机控制器22包括：
一个或多个处理器221以及存储器222，图5中以一个处理器221为例。处理器221和存储器222可以通过总线或者其他方式连接，图5中以总线连接为例。
存储器222作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电机启动方法对应的程序指令/单元(例如，附图4所示的定位模块401和闭环控制模块402)。处理器221通过运行存储在存储器222中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行电子调速器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的电机启动方法。
存储器222可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子调速器使用所创建的数据等。此外，存储器222可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器222可选包括相对于处理器221远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子调速器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个单元存储在所述存储器222中，当被所述一个或者多个处理器221执行时，执行上述任意方法实施例中的电机启动方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101-102，实现图4所示的模块401-402的功能。
上述电子调速器可执行本发明实施例所提供的电机启动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在电子调速器实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器221，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的电机启动方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101-102，实现图4所示的模块401-402的功能。
如图6所示，本发明实施例还提供了一种无人飞行器100，无人飞行器100包括：
机身；
安装于所述机身上的电机10及用于控制所述电机10运行的电子调速器20，所述电子调速器20为上述的电子调速器。
上述无人飞行器100包括本发明实施例提供的电子调速器，具备其相应的功能模块和有益效果。未在无人飞行器实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的电子调速器。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种电机启动方法，其特征在于，所述电机启动方法包括：
在0至t0时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；
在t0至t2时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在0至t0时间段内，所述第一指定电压的电压值随时间增大而增大；
t0至t2时间段包括t0至t1时间段和t1至t2时间段，在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值随时间增大而增大，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值固定不变。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指定电压的电压值为K*t，其中，K为预设斜率值,t为当前时刻，0≤t≤t0；
在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t1。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，在t0至t2时间段内，如果当前电机转速大于预设最大转速，则根据预设最大转速获得当前转子位置信息，否则，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设转子位置信息为θ＝0，所述第一预设电流指令为Idref＝0，t0为80-120ms，t1+t2<0.5s。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二预设电流指令I2dref＝0。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压，包括：
获得所述电机的三相电流，根据所述三相电流获得d轴反馈电流；
基于所述第一预设电流指令和所述d轴反馈电流进行PI调节获得所述当前d轴电压。
8.一种电机启动装置，其特征在于，所述电机启动装置包括：
定位模块，用于在0至t0时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；
闭环控制模块，用于在t0至t2时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在0至t0时间段内，所述第一指定电压的电压值随时间增大而增大；
t0至t2时间段包括t0至t1时间段和t1至t2时间段，在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值随时间增大而增大，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值固定不变。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一指定电压的电压值为K*t，其中，K为预设斜率值,t为当前时刻，0≤t≤t0；
在t0至t1时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t，在t1至t2时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t1。
11.根据权利要求8-10任意一项所述的装置，其特征在于，所述闭环控制模块，还用于在t0至t2时间段内，如果当前电机转速大于预设最大转速，则根据预设最大转速获得当前转子位置信息，否则，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息。
12.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述预设转子位置信息为θ＝0，所述第一预设电流指令为Idref＝0，t0为80-120ms，t1+t2<0.5s。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二预设电流指令I2dref＝0。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体用于：
获得所述电机的三相电流，根据所述三相电流获得d轴反馈电流；
基于所述第一预设电流指令和所述d轴反馈电流进行PI调节获得所述当前d轴电压。
15.一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电性连接的电机控制器和电机驱动器，所述电机控制器和所述电机驱动器均用于与所述电机电性连接，其特征在于，所述电机控制器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的方法。
16.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
设置于所述机身上的电机及用于控制所述电机运行的电子调速器，所述电子调速器为权利要求15所述的电子调速器。
17.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行权利要求1-7的任一项所述的方法。
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