CN108693382A - 一种并联式六维加速度传感器 - Google Patents

Abstract

本发明属于并联机构技术领域，具体涉及一种并联式六维加速度传感器。所述基于弹簧移动副的并联式六维加速度传感器包括球形质量块、基座和多个弹性伸缩杆，多个所述弹性伸缩杆的第一端分别与所述球形质量块连接，且多个所述弹性伸缩杆的第一端分别沿所述球形质量块的赤道面排布，多个所述弹性伸缩杆的第二端分别与所述基座连接，所述弹性伸缩杆内固定设有压力传感器，所述压力传感器与所述弹性伸缩杆的伸缩端相对设置，且所述伸缩端与所述压力传感器之间通过弹性连接件连接，通过所述压力传感器检测所述弹性伸缩杆所产生的应力变化值。本发明的并联式六维加速度传感器有效解决了现有六维加速度传感器刚度大所导致的灵敏度低的技术问题。

Description

一种并联式六维加速度传感器

技术领域

本发明属于并联机构技术领域，涉及一种加速度传感器，具体涉及一种并联式六维加速度传感器。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展，市场对机械装置的智能性、精准性、空间尺寸的要求越来越高。六维加速度传感器在机械工程领域广泛地应用，在惯性导航系统、灵巧机器人手腕关节、航空航天、车辆失稳预警和视觉系统等领域都有着大量的市场需求。

并联结构相对于串联机构，具有更高的刚度、负载能力和准确性，在六维加速度传感器研究中被广泛应用。现有的六维加速度传感器，并联机构刚度大使得输出应力应变值小，导致传感器的抗耦合性和灵敏度不够高。为了顺应市场需求和发展趋势，需要通过结构上的创新，改进并联机构的这些不足，进而提升加速度传感器的整体性能。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的是现有六维加速度传感器刚度大所导致的灵敏度低的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种并联式六维加速度传感器，包括球形质量块、基座和多个弹性伸缩杆，多个所述弹性伸缩杆的第一端分别与所述球形质量块连接，且多个所述弹性伸缩杆的第一端分别沿所述球形质量块的赤道面排布，多个所述弹性伸缩杆的第二端分别与所述基座连接，所述弹性伸缩杆内固定设有压力传感器，所述压力传感器与所述弹性伸缩杆的伸缩端相对设置，且所述伸缩端与所述压力传感器之间通过弹性连接件连接，通过所述压力传感器检测所述弹性伸缩杆所产生的应力变化值。

进一步地，所述弹性伸缩杆的第一端通过第一柔性铰链与所述球形质量块可拆卸地连接，所述弹性伸缩杆的第二端通过第二柔性铰链与所述基座可拆卸地连接。

进一步地，所述第一柔性铰链和第二柔性铰链均包括柔性铰链本体以及分别设于所述柔性铰链本体两端的球头和螺柱，所述球形质量块和基座分别设有与所述第一柔性铰链和第二柔性铰链的球头相旋转配合的球窝，所述弹性伸缩杆的第一端与所述第一柔性铰链的螺柱螺纹连接，所述弹性伸缩杆的第二端与所述第二柔性铰链的螺柱螺纹连接。优选的，所述弹性伸缩杆的第一端和第二端分别设有与相应的螺柱进行螺纹配合的内螺纹。

进一步地，所述球形质量块沿其球体的赤道面设有多个凸台，所述球形质量块的球窝设于对应的所述凸台上。优选的，所述球形质量块的球窝设于所述凸台的下方(更优选为凸台的中心面略微下方)，以确保所述弹性伸缩杆的轴线能够延伸至所述球形质量块的赤道面与外表面的相交处，从而减小理论模型与实体模型的误差。

更优选的，所述凸台包括两个上连接块，两个所述上连接块通过螺栓进行连接，所述球形质量块的球窝构造于两个所述上连接块的连接处，并且其中一个所述上连接块与球形质量块加工成一体。

优选的，所述基座的外观呈六边形，所述基座的每个侧板的外缘均设有下连接块，所述基座的球窝构造于所述下连接块与基座的侧板之间的连接处。更优选的，所述下连接块通过紧固螺钉与所述侧板可拆卸地连接。

进一步地，所述柔性铰链本体由柔性材质制成，该柔性材质优选为铍青铜。

进一步地，所述柔性铰链本体的横剖面呈圆形，所述柔性铰链本体的中段至两端的直径逐渐增大，且所述柔性铰链本体以中段为对称轴呈上下对称结构。由此，该柔性铰链本体的中部较为薄弱，在力和力矩的作用下可以产生较明显的弹性变形。

进一步地，所述弹性连接件为压缩弹簧，所述弹性伸缩杆包括外套筒和滑动套设于所述外套筒内的内杆，所述内杆为所述伸缩端，所述压缩弹簧的轴向两端分别与所述内杆的下端和外套筒的底部相抵连接，所述压力传感器设于所述外套筒的底部，且与所述内杆的下端相对设置。

优选的，所述内杆的外围与外套筒之间依次设有第一滑块、轴套和第二滑块，所述第一滑块、轴套和第二滑块的横剖面均呈环形，且依次套接于所述内杆的轴向外围。所述第一滑块、轴套和第二滑块可对内杆在外套筒内的滑动起到良好的导向作用，大大提高了内杆滑动的稳定性。

进一步地，所述内杆的下端轴向设有导向杆，所述导向杆套设于所述压缩弹簧内，且所述导向杆的下端与所述压力传感器相对设置。

进一步地，所述外套筒顶部敞口，底部封闭。

进一步地，多个所述弹性伸缩杆均布在所述基座上。

优选的，所述弹性伸缩杆共为六根，其中每两根为一组，各组弹性伸缩杆间隔均匀，且各组弹性伸缩杆按照stewart平台的理论模型进行排布。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有以下有益效果：

1、本发明的并联式六维加速度传感器，其弹性伸缩杆的两端分别与球形质量块和基座连接，弹性伸缩杆内设有用于检测压力变化值的压力传感器。当在球形质量块上施加一个加速度时，球形质量块将惯性力传递给弹性伸缩杆，引起弹性伸缩杆内部的长度方向(轴向)输出应力应变，通过压力传感器检测出该应力的变化值，从而可计算出弹性伸缩杆上所承受的轴向应力，进而可以根据所测得的多个弹性伸缩杆上的轴向应力，反向逆解出施加在球形质量块上的加速度。由于弹性伸缩杆可在其长度方向上的压力作用下进行收缩，且可在所述压力去除时依靠自身弹力进行复位，因此该弹性伸缩杆将轴向的微小应变放大，通过压力传感器检测出压力变化并输出数据，大大提高了该传感器的灵敏度和抗干扰能力，有效解决了现有六维加速度传感器刚度大所导致的灵敏度低的技术问题。

2、本发明的弹性伸缩杆包括外套筒和滑动套设于外套筒内的内杆，内杆的下端与外套筒的底部之间设有压缩弹簧，压缩弹簧的轴向两端分别与所述内杆的下端和外套筒的底部相抵连接。其内杆可绕其轴向自由旋转，因而消除了额外扭转力的影响，内杆为实心杆，内杆和外套筒均采用高强度的材料以抵抗额外弯矩，因而提高了六维传感器的整体抗耦合性。压缩弹簧将六维加速度传感器微小的轴向应变放大，外套筒与内杆的相对转动与轴向移动相互独立，从而达到同时提高装置的精度和抗耦合性的技术效果。

3、本发明的弹性伸缩杆，其外套筒、压缩弹簧和内杆各自相互独立，因此当需要对外套筒、压缩弹簧或内杆需要更换、维护时，可方便地对外套筒、压缩弹簧或内杆进行拆卸，提高了组装便利性；而且，将外套筒、压缩弹簧和内杆中的损坏部件进行更换或维护，而可用部件可继续使用，因此也大大避免了资源的浪费。

4、本发明的弹性伸缩杆的两端分别通过柔性的第一柔性铰链和第二柔性铰链与球形质量块和基座连接，该柔性铰链属于可逆柔性支撑结构，与传统的球铰和虎克铰相比具有很多优点，是一种体积小、无摩擦损失、无间隙、运动平稳的高灵敏度传动机构，进一步提高了传感器的精度和性能。第一柔性铰链和第二柔性铰链会在工作过程中，根据其不同位置产生微小活动，从而保证了传感器的灵活性和灵敏度。

进一步地，由于本发明的球形质量块的球窝设于凸台上，而凸台又是由两个通过螺栓进行连接的上连接块构成的，这样非常便于两个上连接块之间的分离，而将两个上连接块分离开之后，球形质量块的球窝被拆开，第一柔性铰链的球头从球形质量块的球窝中分离，从而即可将第一柔性铰链与球形质量块相分离；同理，基座的球窝构造于下连接块与基座的侧板之间的连接处，且下连接块与侧板可拆卸地连接，这样将下连接块与侧板拆离后，基座的球窝被拆开，第二柔性铰链的球头从基座的球窝中分离，从而即可将第二柔性铰链与基座相分离。而当第一柔性铰链与球形质量块、第二柔性铰链与基座分别分离开之后，即可将整个弹性伸缩杆从球形质量块和基座上拆卸下来，以便于弹性伸缩杆的更换或维护；而且，弹性伸缩杆的第一端与第一柔性铰链的螺柱螺纹连接，弹性伸缩杆的第二端与第二柔性铰链的螺柱螺纹连接，这样通过旋转第一柔性铰链和第二柔性铰链的螺柱即可使弹性伸缩杆与第一柔性铰链和第二柔性铰链相分离。综上可见，上述各种可拆卸的连接方式，确保了弹性伸缩杆可以便捷地从整个装置中拆卸下来，从而弹性伸缩杆的更换或维护都极为方便。

5、本发明的柔性铰链本体的中部较为薄弱，两端较强韧，其中与上方球形质量块和下方基座配合部分为球头，球头的球面结构保证了球形质量块与柔性铰链本体间具有一定的活动性，从而减少了对球形质量块运动的阻力，进一步提高了抗耦合性；柔性铰链与中间的弹性伸缩杆配合部分为螺纹连接，保证了连接的可靠性。即，本发明通过改进球形质量块、基座与弹性伸缩杆之间的连接结构，通过与柔性铰链相配合的球窝，来实现柔性的柔性铰链的安装，并以螺栓连接的方式加以固定，简洁可靠，同时避免了焊接等加工方式对机械的性能产生影响。

6、本发明通过合理的设计，使柔性铰链的球头嵌在凸台的中心面略微下方，保证弹性伸缩杆的轴线能延伸至球形质量块的球体赤道面与外表面的相交处，减小了理论模型与实体模型的误差。

附图说明

图1为本发明实施例所述并联式六维加速度传感器的结构示意图；

图2为本发明实施例所述弹性伸缩杆的结构示意图；

图3为本发明实施例所述第一柔性铰链或第二柔性铰链的结构示意图；

图4为本发明实施例所述基座的结构示意图；

图5为本发明实施例所述球形质量块与第一柔性铰链的连接结构示意图；

图6为本发明实施例所述基座与第二柔性铰链的连接结构示意图；

其中，1、球形质量块；2、基座；3、弹性伸缩杆；41、第一柔性铰链；42、第二柔性铰链；5、压缩弹簧；6、外套筒；7、内杆；8、压力传感器；9、下连接块；10、侧板；11、紧固螺钉；12、上连接块；13、凸台；14、球头；15、球窝；16、螺栓；17、螺柱；18、导向杆；19、柔性铰链本体；20、第一滑块；21、轴套；22、第二滑块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1～图6所示，本实施例提供了一种并联式六维加速度传感器，包括球形质量块1、基座2和六个弹性伸缩杆3，六个弹性伸缩杆3的第一端分别与球形质量块1连接，且六个弹性伸缩杆的第一端分别沿球形质量块1的赤道面排布，六个弹性伸缩杆3的第二端分别与基座2连接，弹性伸缩杆3内固定设有压力传感器8，压力传感器8与弹性伸缩杆3的伸缩端相对设置，且伸缩端与压力传感器8之间通过弹性连接件连接，通过压力传感器8检测弹性伸缩杆3所产生的应力的变化值。

具体而言，六根弹性伸缩杆3共分为三组，其中每两根为一组，各组弹性伸缩杆间隔均匀，且各组弹性伸缩杆按照stewart平台的理论模型进行排布，而且三个弹性伸缩杆组分别与基座2的三个侧板10相对应。弹性连接件为压缩弹簧5。每个弹性伸缩杆3均包括外套筒6和滑动套设于外套筒6内的内杆7，内杆7为所述伸缩端；内杆7具有两个自由度：一是沿着轴向的相对移动，二是绕着轴线的相对转动；外套筒6顶部敞口，底部封闭；压缩弹簧5的轴向两端分别与内杆7的下端和外套筒6的底部相抵连接，从而压缩弹簧5将六维加速度传感器微小的轴向应变放大，外套筒6与内杆7的相对转动与轴向移动相互独立，从而达到同时提高装置的精度和抗耦合性的技术效果。压力传感器8设于外套筒6的底部，且与内杆7的下端相对设置。进一步地，内杆7的下端轴向设有导向杆18，本实施例中内杆7与导向杆18一体成型，导向杆18套设于压缩弹簧5内，且导向杆18的下端与压力传感器8相对设置。

而且，本实施例的内杆7的外围与外套筒6之间依次设有第一滑块20、轴套21和第二滑块22，第一滑块20、轴套21和第二滑块22的横剖面均呈环形，且依次套接于内杆7的轴向外围。第一滑块20、轴套21和第二滑块22可对内杆7在外套筒6内的滑动起到良好的导向作用，大大提高了内杆7滑动的稳定性。

本实施例中，外套筒6的设计长度为40mm，其设计外径为12mm；内杆7(实心杆)的设计长度为38mm，设计直径为8mm。

进一步具体而言，弹性伸缩杆3的第一端(即内杆7的顶端)通过第一柔性铰链41与球形质量块1可拆卸地连接，弹性伸缩杆3的第二端(即外套筒6的底端)通过第二柔性铰链42与基座2可拆卸地连接。

具体而言，本实施例中，第一柔性铰链41和第二柔性铰链42均包括柔性铰链本体19以及分别设于柔性铰链本体19两端的球头14和螺柱17，球形质量块1和基座2分别设有与第一柔性铰链41和第二柔性铰链42的球头14相旋转配合的球窝15，弹性伸缩杆3的第一端与第一柔性铰链41的螺柱17螺纹连接，弹性伸缩杆3的第二端与第二柔性铰链42的螺柱17螺纹连接。弹性伸缩杆3的第一端和第二端分别设有与相应的螺柱17进行螺纹配合的内螺纹。

进一步地，球形质量块1沿其球体的赤道面设有六个凸台13，球形质量块1的球窝15设于对应的凸台13上。优选的，球形质量块1的球窝15设于凸台13的下方(更优选为凸台13的中心面略微下方)，以确保弹性伸缩杆3的轴线能够延伸至球形质量块1的赤道面与外表面的相交处，从而减小理论模型与实体模型的误差。

本实施例中，凸台13具体包括两个上连接块12，两个上连接块12通过螺栓16进行连接，球形质量块1的球窝15构造于两个上连接块12的连接处，并且其中一个上连接块12与球形质量块1加工成一体。采用装配和螺栓连接的方式为仪器的组装和拆卸提供了便利，同时使仪器无需进行焊接等热加工方式，提高了仪器的精度。

本实施例中，球形质量块1的设计直径为20mm。基座2的外观呈六边形，基座2的每个侧板10的外缘均设有下连接块9，基座2的球窝15构造于下连接块9与基座2的侧板10之间的连接处。下连接块9通过紧固螺钉11与侧板10可拆卸地连接。并且，基座2上的各个球窝共同围成一个圆，即各弹性伸缩杆3与基座2之间的连接处共同围成一个圆，且该圆的直径为40mm。

本实施例中，柔性铰链本体19为柔性材质，该柔性材质优选为铍青铜，设计长度为5mm，中段最细处设计直径为1mm。柔性铰链本体19的横剖面呈圆形，柔性铰链本体19的中段至两端的直径逐渐增大，且柔性铰链本体19以中段为对称轴呈上下对称结构。

工作中，在球形质量块1上施加一个加速度时，球形质量块1通过第一柔性铰链41将惯性力传递给与其相连的弹性伸缩杆3的内杆7，内杆7将力传递给压缩弹簧5，同时引起内部压缩弹簧5的轴向输出应力应变，达到同时提高传感器精度和抗耦合性的目的。通过安装在外套筒6底部的压力传感器8检测出该应力的变化值，进而计算出弹性伸缩杆3上所承受的轴向应力。运用矢量积法推导该并联机构的雅可比矩阵的表达式，进而对传感器的灵敏度、各向同性等指标展开分析。根据牛顿第二定律可以获得广义力的力和力矩分量与被测空间加速度的线加速度分量和角加速度分量之间的关系，根据并联机构的特点又可以得到广义力的力和力矩分量与各个弹性伸缩杆3轴向力之间的关系，由此可以得到被测空间加速度矢量与弹性伸缩杆3轴向力之间的关系。从而可以根据所测得的六根弹性伸缩杆3上的轴向力，反向逆解出施加在球形质量块1上的加速度。在此过程中，十二根柔性的第一柔性铰链41和第二柔性铰链42会据其不同位置产生微小活动，从而保证装置的灵活性和灵敏度。

综上所述，本实施例的并联式六维加速度传感器，由于弹性伸缩杆可在其长度方向上的压力作用下进行收缩，且可在所述压力去除时依靠自身弹力进行复位，因此该弹性伸缩杆将轴向的微小应变放大，通过压力传感器检测出应力变化并输出数据，大大提高了该传感器的灵敏度和抗干扰能力，有效解决了现有六维加速度传感器刚度大所导致的灵敏度低的技术问题。

本实施例的弹性伸缩杆包括外套筒和滑动套设于外套筒内的内杆，内杆的下端与外套筒的底部之间设有压缩弹簧，压缩弹簧的轴向两端分别与所述内杆的下端和外套筒的底部相抵连接。其内杆可绕其轴向自由旋转，因而消除了额外扭转力的影响，内杆为实心杆，内杆和外套筒均采用高强度的材料以抵抗额外弯矩，因而提高了六维传感器的整体抗耦合性。

本实施例的弹性伸缩杆，其外套筒、压缩弹簧和内杆各自相互独立，因此当需要对外套筒、压缩弹簧或内杆需要更换、维护时，可方便地对外套筒、压缩弹簧或内杆进行拆卸，提高了组装便利性；而且，将外套筒、压缩弹簧和内杆中的损坏部件进行更换或维护，而可用部件可继续使用，因此也大大避免了资源的浪费。

本实施例的弹性伸缩杆的两端分别通过柔性的第一柔性铰链和第二柔性铰链与球形质量块和基座连接，该柔性铰链属于可逆柔性支撑结构，与传统的球铰和虎克铰相比具有很多优点，是一种体积小、无摩擦损失、无间隙、运动平稳的高灵敏度传动机构，进一步提高了传感器的精度和性能。第一柔性铰链和第二柔性铰链会在工作过程中，根据其不同位置产生微小活动，从而保证了传感器的灵活性和灵敏度。

进一步地，由于本实施例的球形质量块的球窝设于凸台上，而凸台又是由两个通过螺栓进行连接的上连接块构成的，这样非常便于两个上连接块之间的分离，而将两个上连接块分离开之后，球形质量块的球窝被拆开，第一柔性铰链的球头从球形质量块的球窝中分离，从而即可将第一柔性铰链与球形质量块相分离；同理，基座的球窝构造于下连接块与基座的侧板之间的连接处，且下连接块与侧板可拆卸地连接，这样将下连接块与侧板拆离后，基座的球窝被拆开，第二柔性铰链的球头从基座的球窝中分离，从而即可将第二柔性铰链与基座相分离。而当第一柔性铰链与球形质量块、第二柔性铰链与基座分别分离开之后，即可将整个弹性伸缩杆从球形质量块和基座上拆卸下来，以便于弹性伸缩杆的更换或维护；而且，弹性伸缩杆的第一端与第一柔性铰链的螺柱螺纹连接，弹性伸缩杆的第二端与第二柔性铰链的螺柱螺纹连接，这样通过旋转第一柔性铰链和第二柔性铰链的螺柱即可使弹性伸缩杆与第一柔性铰链和第二柔性铰链相分离。综上可见，上述各种可拆卸的连接方式，确保了弹性伸缩杆可以便捷地从整个装置中拆卸下来，从而弹性伸缩杆的更换或维护都极为方便。

本实施例的柔性铰链本体的中部较为薄弱，两端较强韧，其中与上方球形质量块和下方基座配合部分为球头，球头的球面结构保证了球形质量块与柔性铰链本体间具有一定的活动性，从而减少了对球形质量块运动的阻力，进一步提高了抗耦合性；柔性铰链与中间的弹性伸缩杆配合部分为螺纹连接，保证了连接的可靠性。即，本实施例通过改进球形质量块、基座与弹性伸缩杆之间的连接结构，通过与柔性铰链相配合的球窝，来实现柔性铰链的安装，并以螺栓连接的方式加以固定，间接可靠，同时避免了焊接等加工方式对机械的性能产生影响。

本实施例通过合理的设计，使柔性铰链的球头嵌在凸台的中心面略微下方，保证弹性伸缩杆的轴线能延伸至球形质量块的球体赤道面与外表面的相交处，减小了理论模型与实体模型的误差。

本发明的实施例是为了示例和描述而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种并联式六维加速度传感器，其特征在于，包括球形质量块、基座和多个弹性伸缩杆，多个所述弹性伸缩杆的第一端分别与所述球形质量块连接，且多个所述弹性伸缩杆的第一端分别沿所述球形质量块的赤道面排布，多个所述弹性伸缩杆的第二端分别与所述基座连接，所述弹性伸缩杆内固定设有压力传感器，所述压力传感器与所述弹性伸缩杆的伸缩端相对设置，且所述伸缩端与所述压力传感器之间通过弹性连接件连接，通过所述压力传感器检测所述弹性伸缩杆所产生的应力变化值。

2.根据权利要求1所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述弹性伸缩杆的第一端通过第一柔性铰链与所述球形质量块可拆卸地连接，所述弹性伸缩杆的第二端通过第二柔性铰链与所述基座可拆卸地连接。

3.根据权利要求2所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述第一柔性铰链和第二柔性铰链均包括柔性铰链本体以及分别设于所述柔性铰链本体两端的球头和螺柱，所述球形质量块和基座分别设有与所述第一柔性铰链和第二柔性铰链的球头相旋转配合的球窝，所述弹性伸缩杆的第一端与所述第一柔性铰链的螺柱螺纹连接，所述弹性伸缩杆的第二端与所述第二柔性铰链的螺柱螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述球形质量块沿其球体的赤道面设有多个凸台，所述球形质量块的球窝设于对应的所述凸台上。

5.根据权利要求4所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述凸台包括两个上连接块，两个所述上连接块通过螺栓进行连接，所述球形质量块的球窝构造于两个所述上连接块的连接处，并且其中一个所述上连接块与球形质量块加工成一体。

6.根据权利要求5所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述柔性铰链本体的横剖面呈圆形，所述柔性铰链本体的中段至两端的直径逐渐增大，且所述柔性铰链本体以中段为对称轴呈上下对称结构。

7.根据权利要求1～6任一项所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述弹性连接件为压缩弹簧，所述弹性伸缩杆包括外套筒和滑动套设于所述外套筒内的内杆，所述压缩弹簧的轴向两端分别与所述内杆的下端和外套筒的底部相抵连接，所述压力传感器设于所述外套筒的底部，且与所述内杆的下端相对设置。

8.根据权利要求7所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述内杆的下端轴向设有导向杆，所述导向杆套设于所述压缩弹簧内，且所述导向杆的下端与所述压力传感器相对设置。

9.根据权利要求7所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述外套筒顶部敞口，底部封闭。

10.根据权利要求1所述的并联式六维加速度传感器，其特征在于，所述弹性伸缩杆共为六根，其中每两根为一组，各组弹性伸缩杆间隔均匀，且各组弹性伸缩杆按照stewart平台的理论模型进行排布。