CN108689227B - 排线控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于排线控制技术领域，提供了一种排线控制系统和方法。该系统包括：收线控制装置，获取当前第一线位置脉冲信息；排线控制装置，获取当前第二线位置脉冲信息；主控制装置，根据第一线位置脉冲信息确定收线控制装置的第一线位置和排线控制装置的第一排线速度信息，根据第二线位置脉冲信息确定排线控制装置的第二线位置，判断第一线位置和第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据第一判断结果和第一排线速度信息向排线控制装置发送第一速度控制指令；排线控制装置根据第一速度控制指令调整当前的排线速度。本发明排线同步性好，排线换向稳定，杜绝了检测摆杆的干扰问题，大大减小了排线误差，提高了产品质量。

Description

排线控制系统和方法

技术领域

本发明属于排线控制技术领域，尤其涉及一种排线控制系统和方法。

背景技术

目前，国内焊丝精密层绕机排线方式主要有两种方式：机械凸轮式排线控制方式和摆杆式排线控制方式。

其中，机械凸轮式排线控制方式，排线器靠在心形凸轮外周上，由弹簧加压，大齿轮和心形凸轮的轴是通过有键槽的轴端上装的带轮或手轮转动，同时，排线心形凸轮的曲线是按绕线盘长度设计的，排线杆的来回等速运动，当在两端换向时速度发生突变，换向冲击大，且通过心形凸轮的轴位置和排线器位置动作偏差角度进行控制排线速度，所以需要检测摆杆，但排线容易压丝。

摆杆式偏差排线控制方式，优点是对焊丝直径及焊丝盘宽度偏差有一定的容许度，可以根据摆杆偏差自动调整排线速度，缺点是当收线速度达到一定速度后，由于焊丝跳动造成排线速度异常，出现乱丝现象。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了排线控制系统和方法，以解决现有技术中排线换向冲击大，摆杆干扰使排线易出现压丝，以及排线达到一定速度易出现乱丝的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种排线控制系统，包括：主控制装置、收线控制装置和排线控制装置；

所述收线控制装置，用于获取当前第一线位置脉冲信息并发送给所述主控制装置；

所述排线控制装置，用于获取当前第二线位置脉冲信息并发送给所述主控制装置；

所述主控制装置，用于根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置，判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送第一速度控制指令；

所述排线控制装置，还用于根据所述第一速度控制指令调整当前的排线速度。

可选的，所述主控制装置包括：可编程逻辑控制器和PID(ProportionIntegration Differentiation，比例-积分-微分)控制器；

所述主控制装置具体用于：

所述可编程逻辑控制器根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置，还根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息，并将所述滞后位置信息和所述第一排线速度信息发送给所述PID控制器；

所述PID控制器判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

可选的，所述收线控制装置包括：主轴、收线盘和第一旋转编码器；

所述收线盘设置在所述主轴上，所述第一旋转编码器与所述收线盘连接；

所述收线控制装置具体用于：通过所述第一旋转编码器获取线在所述收线盘中的当前第一线位置脉冲信息，并将所述第一线位置脉冲信息发送给所述主控制装置。

可选的，所述根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息具体包括：

根据所述第一线位置脉冲信息确定所述第一线位置和所述主轴的主轴转速；

根据所述主轴转速确定所述第一排线速度信息。

可选的，所述排线控制装置包括：丝杠轴、排线驱动装置和第二旋转编码器；

所述丝杠轴设置在所述排线驱动装置上，所述第二旋转编码器与所述丝杠轴连接；

所述排线控制装置具体用于：通过所述第二旋转编码器获取线在所述丝杠轴中的当前第二线位置脉冲信息，并将所述第二线位置脉冲信息发送给所述主控制装置；

所述排线控制装置还具体用于：根据所述第一速度控制指令，通过所述排线驱动装置调整当前所述丝杠轴的排线速度。

可选的，所述主控制装置还用于：

设置第一预设排线长度和第二预设排线长度；

实时获取所述排线控制装置的排线长度，在所述排线长度等于所述第一预设排线长度时，向所述排线控制装置发送第二速度控制指令；

所述排线控制装置还用于：根据所述第二速度控制指令控制当前的排线速度，停止工作时的排线长度等于所述第二预设排线长度。

本发明实施例的第二方面提供了一种排线控制方法，适用于包括主控制装置、收线控制装置和排线控制装置的排线控制系统，所述方法包括：

获取所述收线控制装置的当前第一线位置脉冲信息，获取所述排线控制装置的当前第二线位置脉冲信息；

根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置；

判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令；

所述排线控制装置根据所述第一速度控制指令调整当前的排线速度。

可选的，所述判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息；

判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

可选的，所述滞后位置信息是指所述第一线位置和所述第二线位置之间差值的绝对值；

所述预设条件包括预设滞后位置信息；

所述判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

判断所述滞后位置信息是否大于或小于所述预设滞后位置信息得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

可选的，所述第一速度控制指令包括：第一加速指令和第一减速指令；

所述判断所述滞后位置信息是否大于或小于所述预设滞后位置信息得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

收线时，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一减速指令；

倒线时，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一减速指令。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：收线控制装置获取当前第一线位置脉冲信息；排线控制装置获取当前第二线位置脉冲信息；主控制装置根据第一线位置脉冲信息确定收线控制装置的第一线位置和排线控制装置的第一排线速度信息，根据第二线位置脉冲信息确定排线控制装置的第二线位置，判断第一线位置和第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据第一判断结果和第一排线速度信息向排线控制装置发送第一速度控制指令；排线控制装置根据第一速度控制指令调整当前的排线速度，实现了排线同步性好，排线换向稳定，对焊丝的规格、种类和绕丝盘的宽窄适应性强，杜绝了检测摆杆的干扰问题，大大减小了排线误差，提高了产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种排线控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的另一种排线控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种排线控制方法的实现流程示意图；

图4为本发明实施例二提供的步骤S303的具体实现流程示意图；

图5为本发明实施例二提供的另一种排线控制方法的实现流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定方法和装置结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的方法和装置、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

参见图1和图2，本实施例提供的一种排线控制系统，包括主控制装置100、收线控制装置300和排线控制装置200。

收线控制装置300用于获取当前第一线位置脉冲信息并发送给主控制装置100。

其中，所述第一线位置脉冲信息是指收线控制装置300中线的当前位置脉冲信息，根据所述第一线位置脉冲信息可知收线控制装置300中线的当前位置，以及根据第一线位置脉冲信息可知排线控制装置200的第一排线速度信息。

排线控制装置200用于获取当前第二线位置脉冲信息并发送给主控制装置100。

其中，所述第二线位置脉冲信息是指排线控制装置200中线的当前位置脉冲信息，根据所述第二线位置脉冲信息可知排线控制装置200中线的当前位置。

主控制装置100用于根据所述第一线位置脉冲信息确定收线控制装置300的第一线位置和排线控制装置200的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定排线控制装置200的第二线位置，判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送第一速度控制指令。

排线控制装置200还根据所述第一速度控制指令调整当前的排线速度。

上述排线控制系统中，收线控制装置300获取当前第一线位置脉冲信息，排线控制装置200获取当前第二线位置脉冲信息；主控制装置100根据第一线位置脉冲信息确定收线控制装置300的第一线位置和排线控制装置200的第一排线速度信息，根据第二线位置脉冲信息确定排线控制装置200的第二线位置，判断第一线位置和第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据第一判断结果和第一排线速度信息向排线控制装置200发送第一速度控制指令；排线控制装置200根据第一速度控制指令调整当前的排线速度，实现了排线同步性好，排线换向稳定，对焊丝的规格、种类和绕丝盘的宽窄适应性强，杜绝了检测摆杆的干扰问题，大大减小了排线误差，提高了产品质量。

可选的，主控制装置100还用于：判断所述第二位置是否超过预设限定位置，在所述第二位置超过预设限定位置时，控制排线控制装置200和收线控制装置300停止工作，即排线控制系统还具有排线机械越限保护功能，防止装置的损坏，提高产品质量。

进一步地，请参阅图2，作为一种具体实施方式，主控制装置100包括：可编程逻辑控制器110和PID控制器120。

主控制装置100具体用于：

可编程逻辑控制器110根据所述第一线位置脉冲信息确定收线控制装置300的第一线位置和排线控制装置200的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定排线控制装置200的第二线位置，还根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息，并将所述滞后位置信息和所述第一排线速度信息发送给PID控制器120。

其中，所述滞后位置信息是指所述第一线位置和所述第二线位置之间差值的绝对值。

具体的，收线时，所述滞后位置信息＝第一线位置-第二线位置；倒线时，所述滞后位置信息＝第二线位置-第一线位置。

PID控制器120判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送第一速度控制指令。

可选的，所述预设条件包括：预设滞后位置信息。

PID控制器120判断所述滞后位置信息是否满足所述预设滞后位置信息并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送第一速度控制指令。

所述第一速度控制指令包括：第一加速指令和第一减速指令。

具体的，收线时，PID控制器120判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送所述第一减速指令。

倒线时，PID控制器120判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向排线控制装置200发送所述第一减速指令。

可选的，PID控制器中还包括死区控制功能，即允许PID控制器的控制量存在一定误差，使排线跟随更稳定。

可选的，主控制装置100分别与排线控制装置100、收线控制装置300连接，可以通过模拟量信号线、数据传输总线或通讯总线等连接，例如0-5V或4-20mA的模拟量信号线，CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线，RS232总线，也可以通过无线网络连接，例如3G(3rd Generation，第三代数字通信)，4G(the 4th Generation mobilecommunication，第四代移动通信技术)和GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)等，也可以是无线局域网，例如WiFi(WIreless-FIdelity，无线保真)等。

可选的，主控制装置100还包括：触摸屏和按钮操作面板。

所述触摸屏用于负责各种运行参数显示及相关运行参数设置；所述按钮操作面板用于负责启停设备及相关辅助功能操作。触摸屏和按钮操作面板使主控制装置100更加智能化，更加便捷，排线控制系统更加便于操作。

进一步地，一种实施例中，主控制装置100还用于：

设置第一预设排线长度和第二预设排线长度。

具体应用中，每个收线盘缠绕的线都有一定的长度，主控制装置100设置第一预设排线长度和第二预设排线长度，防止当排线控制装置200排的线的长度达到了收线盘缠绕的线的长度时，排线控制装置200和收线控制装置300紧急刹车，损坏器件。

实时获取所述排线控制装置的排线长度，在所述排线长度等于所述第一预设排线长度时，向所述排线控制装置发送第二速度控制指令。

具体应用中，为防止当排线控制装置200和收线控制装置300紧急刹车，损坏器件，主控制装置100实时获取排线控制装置200的排线长度，在所述排线长度等于所述第一预设排线长度时，向排线控制装置200发送减速指令，排线控制装置200开始减速，慢慢排线，直至停止工作时正好使排线长度等于产品要求收线盘缠绕的线的长度。

排线控制装置200还用于：根据所述第二速度控制指令控制当前的排线速度，停止工作时的排线长度等于所述第二预设排线长度。

主控制装置100加入上述计米控制功能，控制排线控制装置200的排线长度到达预设长度时自动减速停止，提高器件使用寿命，增加了产品的产量，提高了产品的质量。

可选的，主控制装置100还包括加速点控制功能。

具体应用中，在排线或收线过程中，排线需要进行换向时，要求排线控制装置200的线到达换向点的同时，收线控制装置300的线也要到达换向点，但由于排线控制装置200与收线控制装置300存在滞后位置信息，因此要求收线控制装置300的线将要到达换向点时，即收线控制装置300的线到达预设换向点时，排线控制装置200要加速，使得排线控制装置200和收线控制装置300同时到达换向点，因此主控制装置100中加入了加速点控制功能，以保证排线正确换向，消除排线误差。

可选的，主控制装置100还包括报警功能，可以监测排线控制装置200和收线控制装置300的速度和温度等信息，当排线控制装置200和收线控制装置300的速度和温度等信息达到预设上限值时，发出警报。

上述主控制装置100，通过确定排线控制装置200的第二线位置和收线控制装置300的第一线位置，计算第二线位置和第一线位置的滞后位置信息，并判断滞后位置信息是否满足预设条件得到判断结果，根据判断结果和第一排线速度信息向排线控制装置200发送速度控制指令，用排线控制装置200和收线控制装置300之间的位置关系代替角度关系，避免了检测摆杆的干扰，排线同步性能好，排线更加精准，提高产品质量。

进一步地，参见图2，一个实施例中，收线控制装置300包括：主轴310、收线盘320和第一旋转编码器330。

收线盘320设置在主轴310上，第一旋转编码器330与收线盘320连接。

收线控制装置300具体用于：通过第一旋转编码器330获取线在收线盘320中的当前第一线位置脉冲信息，并将所述第一线位置脉冲信息发送给主控制装置100。

第一线位置脉冲信息是指线在收线盘320中的位置脉冲信息。

可选的，根据所述第一线位置脉冲信息确定收线控制装置300的第一线位置和排线控制装置200的第一排线速度信息具体包括：

根据所述第一线位置脉冲信息确定线在收线盘320中的第一线位置和主轴310的主轴转速。

根据所述主轴转速确定所述第一排线速度信息。

具体的，主轴转速，是根据每秒定时采集一次的第一线位置脉冲信息的总个数来计算主轴转速，公式如下：(采集一次的第一线位置脉冲信息的总个数/主轴每转一圈产生的第一线位置脉冲信息的总个数)*每秒采集次数＝主轴转速。进一步，主轴转速与第一排线速度信息的关系式如下：第一排线速度信息＝主轴转速*焊丝直径距离，其中，焊丝直径距离是指主轴每转一圈排线控制装置200中的线移动一根焊丝直径的距离。

进一步地，请参阅图2，一个实施例中，排线控制装置200包括：丝杠轴210、排线驱动装置220和第二旋转编码器230。

丝杠轴210设置在排线驱动装置220上，第二旋转编码器230与丝杠轴210连接。

排线控制装置200具体用于：通过第二旋转编码器230获取线在丝杠轴210中的当前第二线位置脉冲信息，并将所述第二线位置脉冲信息发送给主控制装置100。

其中，第二线位置脉冲信息是指线在丝杠轴210中的位置脉冲信息。

排线控制装置200还具体用于：根据所述第一速度控制指令，通过排线驱动装置220调整当前丝杠轴210的排线速度。

可选的，排线驱动装置220可以包括驱动器和电机。

驱动器接收指令控制电机速度，电机带动丝杠轴210转动。

可选的，排线控制装置200还包括限幅功能，即当主控制装置100给排线控制装置200发送加速指令或减速指令时，排线控制装置200不会一直加速或减速，当排线控制装置200增加的速度达到上限速度时，排线控制装置200会保持上限速度，不会再增加，当排线控制装置200减少的速度达到下限速度时，排线控制装置200会保持下限速度，不会再减少，使排线控制装置200的速度不超过安全范围，稳定的进行排线同步，减小排线误差。

上述实施例中，收线控制装置300获取当前第一线位置脉冲信息；排线控制装置200获取当前第二线位置脉冲信息；主控制装置100根据第一线位置脉冲信息确定收线控制装置300的第一线位置和排线控制装置200的第一排线速度信息，根据第二线位置脉冲信息确定排线控制装置200的第二线位置，判断第一线位置和第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据第一判断结果和第一排线速度信息向排线控制装置200发送第一速度控制指令；排线控制装置200根据第一速度控制指令调整当前的排线速度，实现了排线同步性好，排线换向稳定，对焊丝的规格、种类和绕丝盘的宽窄适应性强，杜绝了检测摆杆的干扰问题，大大减小了排线误差，提高了产品质量。

实施例二

对应于实施例一中的排线控制系统，本实施例提供了一种排线控制方法，适用于包括主控制装置、收线控制装置和排线控制装置的排线控制系统。参见图3，提供了排线控制方法的一个实施例的实现流程示意图，详述如下：

S301，获取所述收线控制装置的当前第一线位置脉冲信息，获取所述排线控制装置的当前第二线位置脉冲信息。

具体的，所述第一线位置脉冲信息是指收线控制装置中线的当前位置脉冲信息，根据所述第一线位置脉冲信息确定收线控制装置中线的当前位置，即第一线位置，还可以根据第一线位置脉冲信息确定排线控制装置的第一排线速度信息。

所述第二线位置脉冲信息是指排线控制装置中线的当前位置脉冲信息，根据所述第二线位置脉冲信息可知排线控制装置中线的当前位置，即第二线位置。

收线控制装置将所述第一线位置脉冲信息发送给主控制装置，排线控制装置将所述第二线位置脉冲信息发送给主控制装置。

示例性的，收线控制装置包括：主轴、收线盘和第一旋转编码器。通过第一旋转编码器获取线在收线盘中的当前第一线位置脉冲信息，并将所述第一线位置脉冲信息发送给主控制装置。其中，第一线位置脉冲信息是指线在收线盘中的位置脉冲信息。

示例性的，排线控制装置包括：丝杠轴、排线驱动装置和第二旋转编码器。通过第二旋转编码器获取线在丝杠轴中的当前第二线位置脉冲信息，并将所述第二线位置脉冲信息发送给主控制装置。其中，第二线位置脉冲信息是指线在丝杠轴中的位置脉冲信息。

S302，根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置。

示例性的，主控制装置100根据所述第一线位置脉冲信息确定线在收线盘中的第一线位置和主轴的主轴转速，根据所述主轴转速确定所述第一排线速度信息。

可选的，主轴转速是根据每秒定时采集一次的第一线位置脉冲信息的总个数来计算主轴转速，公式如下：(采集一次的第一线位置脉冲信息的总个数/主轴每转一圈产生的第一线位置脉冲信息的总个数)*每秒采集次数＝主轴转速。进一步，主轴转速与第一排线速度信息的关系式如下：第一排线速度信息＝主轴转速*焊丝直径距离，其中，焊丝直径距离是指主轴每转一圈排线控制装置200中的线移动一根焊丝直径的距离。

可选的，主控制装置100还判断所述第二位置是否超过预设限定位置，在所述第二位置超过预设限定位置时，控制排线控制装置和收线控制装置停止工作，防止装置的损坏，提高产品质量。

S303，判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

示例性的，主控制装置包括：可编程逻辑控制器和PID控制器。

可编程逻辑控制器根据所述第一线位置脉冲信息确定收线控制装置的第一线位置和排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定排线控制装置的第二线位置，还根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息，并将滞后位置信息和所述第一排线速度信息发送给PID控制器。

PID控制器判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向排线控制装置发送第一速度控制指令。

进一步的，参见图4，一个实施例中，步骤S303的具体实现过程包括：

S401，根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息。

其中，所述滞后位置信息是指所述第一线位置和所述第二线位置之间差值的绝对值。

具体的，收线时，所述滞后位置信息＝第一线位置-第二线位置；倒线时，所述滞后位置信息＝第二线位置-第一线位置。

S402，判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

可选的，所述预设条件包括预设滞后位置信息。

所述判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

判断所述滞后位置信息是否大于或小于所述预设滞后位置信息得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

可选的，所述第一速度控制指令包括：第一加速指令和第一减速指令。

所述判断所述滞后位置信息是否大于或小于所述预设滞后位置信息得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

收线时，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一减速指令。

倒线时，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一减速指令。

S303，排线控制装置根据所述第一速度控制指令调整当前的排线速度。

具体的，排线控制装置根据第一加速指令进行加速，或根据第一减速指令进行减速，使得排线控制装置与收线控制装置的滞后位置信息减小，减少排线过程中的误差，同时避免了检测摆杆的干扰，提高产品质量。

可选的，排线控制装置还根据加速点指令调整当前速度。

具体的，在排线或收线过程中，排线需要进行换向时，要求排线控制装置的线到达换向点的同时，收线控制装置的线也要到达换向点，但由于排线控制装置与收线控制装置存在滞后位置信息，因此要求收线控制装置的线将要到达换向点时，即收线控制装置的线到达预设换向点时，排线控制装置要加速，使得排线控制装置和收线控制装置同时到达换向点，因此主控制装置向排线控制装置发送加速点指令，排线控制装置根据加速点指令调整当前速度以保证排线正确换向，消除排线误差。

可选的，排线驱动装置对当前排线速度进行限幅。具体的，当主控制装置给排线驱动装置发送加速指令或减速指令时，排线驱动装置不会一直加速或减速，当排线驱动装置增加的速度达到上限速度时，排线驱动装置会保持上限速度，不会再增加，当排线驱动装置减少的速度达到下限速度时，排线驱动装置会保持下限速度，不会再减少，使排线驱动装置的速度不超过安全范围，稳定的进行排线同步，减小排线误差。

进一步地，参见图5，一种实施例中，所述排线控制方法还包括：

S501，设置第一预设排线长度和第二预设排线长度。

具体应用中，每个收线盘缠绕的线都有一定的长度，主控制装置设置第一预设排线长度和第二预设排线长度，防止当排线控制装置排的线的长度达到了收线盘缠绕的线的长度时，排线控制装置和收线控制装置紧急刹车，损坏器件。

S502，实时获取所述排线控制装置的排线长度，在所述排线长度等于所述第一预设排线长度时，向所述排线控制装置发送第二速度控制指令。

具体应用中，为防止当排线控制装置和收线控制装置紧急刹车，损坏器件，主控制装置实时获取排线控制装置的排线长度，在所述排线长度等于所述第一预设排线长度时，向排线控制装置发送减速指令，排线控制装置开始减速，慢慢排线，直至停止工作时正好使排线长度等于产品要求收线盘缠绕的线的长度。

S502，根据所述第二速度控制指令控制当前的排线速度，停止工作时的排线长度等于所述第二预设排线长度。

上述计米控制方法，控制排线控制装置的排线长度到达预设长度时自动减速停止，提高器件使用寿命，增加了产品的产量，提高了产品的质量。

上述实施例中，收线控制装置获取当前第一线位置脉冲信息；排线控制装置获取当前第二线位置脉冲信息；主控制装置根据第一线位置脉冲信息确定收线控制装置的第一线位置和排线控制装置的第一排线速度信息，根据第二线位置脉冲信息确定排线控制装置的第二线位置，判断第一线位置和第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据第一判断结果和第一排线速度信息向排线控制装置发送第一速度控制指令；排线控制装置根据第一速度控制指令调整当前的排线速度，实现了排线同步性好，排线换向稳定，对焊丝的规格、种类和绕丝盘的宽窄适应性强，杜绝了检测摆杆的干扰问题，大大减小了排线误差，提高了产品质量。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种排线控制系统，其特征在于，包括主控制装置、收线控制装置和排线控制装置；

所述收线控制装置，用于获取当前第一线位置脉冲信息并发送给所述主控制装置；

所述排线控制装置，用于获取当前第二线位置脉冲信息并发送给所述主控制装置；

所述主控制装置，用于根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置，判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送第一速度控制指令；

所述排线控制装置，还用于根据所述第一速度控制指令调整当前的排线速度；

所述主控制装置还用于：判断所述第二线位置是否超过预设限定位置，在所述第二线位置超过预设限定位置时，控制排线控制装置和收线控制装置停止工作。

2.如权利要求1所述的排线控制系统，其特征在于，所述主控制装置包括：可编程逻辑控制器和比例-积分-微分PID控制器；

所述主控制装置具体用于：

所述可编程逻辑控制器根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置，还根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息，并将所述滞后位置信息和所述第一排线速度信息发送给所述PID控制器；

所述PID控制器判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

3.如权利要求1所述的排线控制系统，其特征在于，所述收线控制装置包括：主轴、收线盘和第一旋转编码器；

所述收线盘设置在所述主轴上，所述第一旋转编码器与所述收线盘连接；

所述收线控制装置具体用于：通过所述第一旋转编码器获取线在所述收线盘中的当前第一线位置脉冲信息，并将所述第一线位置脉冲信息发送给所述主控制装置。

4.如权利要求3所述的排线控制系统，其特征在于，所述根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息具体包括：

根据所述第一线位置脉冲信息确定所述第一线位置和所述主轴的主轴转速；

根据所述主轴转速确定所述第一排线速度信息。

5.如权利要求1所述的排线控制系统，其特征在于，所述排线控制装置包括：丝杠轴、排线驱动装置和第二旋转编码器；

所述丝杠轴设置在所述排线驱动装置上，所述第二旋转编码器与所述丝杠轴连接；

所述排线控制装置具体用于：通过所述第二旋转编码器获取线在所述丝杠轴中的当前第二线位置脉冲信息，并将所述第二线位置脉冲信息发送给所述主控制装置；

所述排线控制装置还具体用于：根据所述第一速度控制指令，通过所述排线驱动装置调整当前所述丝杠轴的排线速度。

6.如权利要求1至5任一所述的排线控制系统，其特征在于，所述主控制装置还用于：

设置第一预设排线长度和第二预设排线长度；

实时获取所述排线控制装置的排线长度，在所述排线长度等于所述第一预设排线长度时，向所述排线控制装置发送第二速度控制指令；

所述排线控制装置还用于：根据所述第二速度控制指令控制当前的排线速度，停止工作时的排线长度等于所述第二预设排线长度。

7.一种排线控制方法，其特征在于，适用于包括主控制装置、收线控制装置和排线控制装置的排线控制系统，所述方法包括：

获取所述收线控制装置的当前第一线位置脉冲信息，获取所述排线控制装置的当前第二线位置脉冲信息；

根据所述第一线位置脉冲信息确定所述收线控制装置的第一线位置和所述排线控制装置的第一排线速度信息，根据所述第二线位置脉冲信息确定所述排线控制装置的第二线位置；

判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令；判断所述第二线位置是否超过预设限定位置，在所述第二线位置超过预设限定位置时，控制排线控制装置和收线控制装置停止工作；

所述排线控制装置根据所述第一速度控制指令调整当前的排线速度。

8.如权利要求7所述的排线控制方法，其特征在于，所述判断所述第一线位置和所述第二线位置的关系是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

根据所述第一线位置和所述第二线位置得到滞后位置信息；

判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

9.如权利要求8所述的排线控制方法，其特征在于，所述滞后位置信息是指所述第一线位置和所述第二线位置之间差值的绝对值；

所述预设条件包括预设滞后位置信息；

所述判断所述滞后位置信息是否满足所述第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

判断所述滞后位置信息是否大于或小于所述预设滞后位置信息并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令。

10.如权利要求9所述的排线控制方法，其特征在于，所述第一速度控制指令包括：第一加速指令和第一减速指令；

所述判断所述滞后位置信息是否大于或小于所述预设滞后位置信息并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果和所述第一排线速度信息通过所述主控制装置向所述排线控制装置发送第一速度控制指令具体包括：

收线时，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一减速指令；

倒线时，判断所述滞后位置信息小于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一加速指令，判断所述滞后位置信息大于所述预设滞后位置信息时，根据所述第一排线速度信息向所述排线控制装置发送所述第一减速指令。

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