CN108687668B - 高精度打磨装置及高精度打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于打磨机器人技术领域，尤其涉及一种高精度打磨装置及高精度打磨机器人。高精度打磨装置包括设有安装腔的保护罩、设于安装腔内并通过传动轴与保护罩的相对两侧壁转动连接的打磨刷轮、固定于保护罩之外且驱动电机的主轴通过传动机构与传动轴驱动连接的驱动电机以及对称地安装于保护罩的相对两侧壁之外并用于测量打磨刷轮的进给位移量的两个精密压缩量控制机构。本发明可以根据精密压缩量控制机构测量的打磨刷轮的进给位移量来间接调整控制打磨刷轮对于待打磨工件的打磨压力和打磨距离，如此实现提高对待打磨工件的打磨精度，从而大大提升对待打磨工件的打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产效率、改善工人劳动条件。

Description

高精度打磨装置及高精度打磨机器人

技术领域

本发明属于打磨机器人技术领域，尤其涉及一种高精度打磨装置及高精度打磨机器人。

背景技术

中国作为世界工厂，制造业密集，近年来社会经济的持续发展和科学技术快速进步，由于机器人成本的降低及劳动力成本的上升，使得机器人打磨自动化的需求越来越迫切，机器人打磨自动化市场呈现爆发性增长趋势。

打磨抛光领域由于劳动强度大，对人体健康损害程度高，以及人工打磨抛光作业生产效率低下并且表面质量难以控制，使用打磨抛光机器人对提高打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产效率、改善工人劳动条件等具有良好的作用。

打磨刷轮作为与工件直接接触的构件，其精度的高低直接影响着打磨质量，目前国内的打磨刷轮大多精度较低，且打磨工作时产生的打磨废屑没有进行处理，对环境污染严重，严重的甚至可能引起爆炸，不满足工作条件的防爆要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高精度打磨装置及高精度打磨机器人，旨在解决现有技术中的打磨机器人打磨精度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种高精度打磨装置，包括：

保护罩，设有安装腔；

打磨刷轮，设于所述安装腔内并通过传动轴与所述保护罩的相对两侧壁转动连接；

驱动电机，固定于所述保护罩之外且所述驱动电机的主轴通过传动机构与所述传动轴驱动连接；

两个精密压缩量控制机构，对称地安装于所述保护罩的相对两侧壁之外并用于测量所述打磨刷轮的进给位移量。

优选地，两个所述精密压缩量控制机构均包括滚轮、激光传感器、激光挡片和能够实现复位的支点回转机构，所述支点回转机构设有回转支点，且所述支点回转机构以所述回转支点为中心转动连接于所述保护罩的侧壁，所述激光传感器安装于所述保护罩的侧壁，所述激光挡片固定连接于所述支点回转机构上并阻挡所述激光传感器投射的激光，所述滚轮转动连接于所述支点回转机构上并与所述打磨刷轮的工作前端面齐平。

优选地，所述支点回转机构包括回转杠杆、复位弹性件和两个固定螺栓，所述回转支点设于所述回转杠杆上且所述回转杠杆以所述回转支点为中心转动连接于所述保护罩的侧壁，所述激光挡片固定连接于所述回转杠杆上，一个所述固定螺栓固定于所述回转杠杆的一端，另一个所述固定螺栓固定于所述保护罩的侧壁并位于所述激光传感器的下方，所述复位弹性件的两端分别连接于两个所述固定螺栓之间，所述滚轮转动连接于所述回转杠杆的另一端。

优选地，两个所述精密压缩量控制机构均还包括激光放大器，所述激光放大器安装于所述保护罩的侧壁并与所述激光传感器电性连接。

优选地，所述高精度打磨装置还包括距离传感器，所述距离传感器安装于所述保护罩的侧壁之外并用于测量所述保护罩与待打磨工件之间的间距。

优选地，所述保护罩上位于所述安装腔的周缘设有毛刷。

优选地，所述高精度打磨装置还包括排屑机构，所述排屑机构包括废料收集箱、真空泵和软管，所述真空泵设于所述废料收集箱内，所述保护罩开设有连通所述安装腔的排屑口，所述废料收集箱开设有收料口，所述软管连接于所述排屑口与所述收料口之间。

优选地，所述传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和传动带，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别固定连接于所述驱动电机的主轴和所述传动轴上，所述传动带绕设连接于所述主动齿轮和所述从动齿轮之间。

优选地，所述驱动电机的主轴上集成有减速器。

本发明的有益效果：本发明的高精度打磨装置，工作时，打磨刷轮与待打磨工件接触，驱动电机通过传动机构控制与传动轴转动，传动轴带动与待打磨工件接触的打磨刷轮转动而实现对待打磨工件的打磨工作，由于保护罩的相对两侧壁之外均设有精密压缩量控制机构，精密压缩量控制机构在随着打磨刷轮接触待打磨工件时同步测得打磨刷轮的进给位移量，这样可以根据精密压缩量控制机构测量的打磨刷轮的进给位移量来间接调整控制打磨刷轮对于待打磨工件的打磨压力和打磨距离，如此实现提高对待打磨工件的打磨精度，从而大大提升对待打磨工件的打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产效率、改善工人劳动条件。

本发明采用的另一技术方案是：一种高精度打磨机器人，其包括机械手、控制装置和上述的高精度打磨装置，所述保护罩固定安装于所述机械手的执行端上，所述驱动电机和两个所述精密压缩量控制机构均与所述控制装置电性连接。

本发明的高精度打磨机器人，由于使用有上述的高精度打磨装置，那么在进行打磨工作时，可以根据精密压缩量控制机构测量的打磨刷轮的进给位移量来间接通过控制装置控制机械手调整控制打磨刷轮对于待打磨工件的打磨压力和打磨距离，如此实现提高对待打磨工件的打磨精度，从而大大提升对待打磨工件的打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产效率、改善工人劳动条件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的高精度打磨装置的结构示意图一。

图2为本发明实施例提供的高精度打磨装置的结构示意图二。

图3为本发明实施例提供的高精度打磨装置的结构分解示意图。

图4为本发明实施例提供的高精度打磨装置的精密压缩量控制机构的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的高精度打磨装置的驱动电机与传动机构连接的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的高精度打磨机器人的部分结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1—高精度打磨装置 2—机械手 10—保护罩

11—安装腔 12—毛刷 13—安装法兰

20—打磨刷轮 21—传动轴 22—轴承

23—轴承座 30—驱动电机 31—传动机构

32—支撑件 40—精密压缩量控制机构 41—滚轮

42—激光传感器 43—激光挡片 44—支点回转机构

45—激光放大器 46—固定板 50—距离传感器

60—排屑机构 61—废料收集箱 62—软管

311—主动齿轮 312—从动齿轮 313—传动带

441—回转杠杆 442—复位弹性件 443—固定螺栓

4411—斜杆段 4412—直杆段。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～6描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1～4所示，本发明实施例提供的一种高精度打磨装置1，包括设有安装腔11的保护罩10、设于安装腔11内并通过传动轴21与保护罩10的相对两侧壁转动连接的打磨刷轮20、固定于保护罩10之外且驱动电机30的主轴通过传动机构31与传动轴21驱动连接的驱动电机30以及对称地安装于保护罩10的相对两侧壁之外并用于测量打磨刷轮20的进给位移量的两个精密压缩量控制机构40。具体地，本发明实施例的高精度打磨装置1，工作时，打磨刷轮20与待打磨工件接触，驱动电机30通过传动机构31控制与传动轴21转动，传动轴21带动与待打磨工件接触的打磨刷轮20转动而实现对待打磨工件的打磨工作，由于保护罩10的相对两侧壁之外均设有精密压缩量控制机构40，精密压缩量控制机构40在随着打磨刷轮20接触待打磨工件时同步测得打磨刷轮20的进给位移量，这样可以根据精密压缩量控制机构40测量的打磨刷轮20的进给位移量来间接调整控制打磨刷轮20对于待打磨工件的打磨压力和打磨距离，如此实现提高对待打磨工件的打磨精度，从而大大提升对待打磨工件的打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产效率、改善工人劳动条件。

更具体地，本发明实施例的高精度打磨装置1主要应用在打磨机器人上，并且其可以实现高精度的打磨工作，即使待打磨工件的表面为曲面，也能够实现高精度的打磨工作。

进一步地，保护罩10为截面大致呈C字形的主体板件以及连接在主体板件两侧的钢板组成，主体板件与两侧的钢板围设呈安装腔11，打磨刷轮20呈辊轴状且传动轴21穿设于打磨刷轮20，传动轴21的两端与主体板件的两侧的钢板可转动连接，如此使得位于安装腔11内的打磨刷轮20实现与保护罩10转动连接，保护罩10的安装腔11形成一个相对比较封闭的结构可以对打磨刷轮20实现保护。

更进一步地，如图2～3所示，钢板上设有轴承座23，轴承座23可以通过开设供螺栓穿设连接的通孔供螺栓穿设而固定在钢板上，轴承座23上安装有轴承22，传动轴21固定在轴承22上，如此使得传动轴21可以相对于钢板转动，即确保打磨刷轮20可以正常转动，且降低转动时的摩擦力，提升打磨刷轮20的打磨效果和质量。

本实施例中的传动机构31可以是齿轮齿条传动机构31、皮带轮传动机构31、蜗轮蜗杆传动机构31、链轮链条传动机构31等。其作用是将驱动电机30输出的动力传递到传动轴21上，使得传动轴21转动。

本实施例中，如图1～4所示，两个所述精密压缩量控制机构40均包括滚轮41、激光传感器42、激光挡片43和能够实现复位的支点回转机构44，所述支点回转机构44设有回转支点，且所述支点回转机构44以所述回转支点为中心转动连接于所述保护罩10的侧壁，所述激光传感器42安装于所述保护罩10的侧壁，所述激光挡片43固定连接于所述支点回转机构44上并阻挡所述激光传感器42投射的激光，所述滚轮41转动连接于所述支点回转机构44上并与所述打磨刷轮20的工作前端面齐平。其中，激光的投射方向以及滚轮41和打磨刷轮20的朝向一致，即激光的投射方向垂直于滚轮41和打磨刷轮20的前端面形成的平面，滚轮41和打磨刷轮20的前端面在工作状态时均与待打磨工件接触。具体地，在打磨刷轮20对待打磨工件进行打磨工作时，精密压缩量控制机构40的滚轮41与待打磨工件的表面接触时受力使其绕回转中心回转，同时使得支点回转机构44以回转支点为中心转动一定的角度，此时固定连接在支点回转机构44上的滚轮41和激光挡板均产生位移，由于激光传感器42投射的激光光束被激光挡板阻挡住，那么激光挡板在位移的过程中，会推动激光光束使得激光光束的长度缩短，此时激光传感器42便可测得滚轮41的位移量，从而可以根据该位移量控制打磨刷轮20进行打磨时的进给量，进而实现高精度控制打磨工作。

优选地，激光传感器42通过一块固定板46固定安装在保护罩10的侧壁之外。

本实施例中，如图1～4所示，所述支点回转机构44包括回转杠杆441、复位弹性件442和两个固定螺栓443，所述回转支点设于所述回转杠杆441上且所述回转杠杆441以所述回转支点为中心转动连接于所述保护罩10的侧壁，所述激光挡片43固定连接于所述回转杠杆441上，一个所述固定螺栓443固定于所述回转杠杆441的一端，另一个所述固定螺栓443固定于所述保护罩10的侧壁并位于所述激光传感器42的下方，所述复位弹性件442的两端分别连接于两个所述固定螺栓443之间，所述滚轮41转动连接于所述回转杠杆441的另一端。具体地，回转杠杆441介于其两端之间设有回转支点，该回转支点为虚拟结构，即回转杠杆441与保护罩10转动连接的连接处，例如，回转杠杆441通过转轴转动连接于保护罩10的侧壁，那么供转轴穿设的孔的位置即定义为回转支点。由于回转杠杆441的一端上连接的固定螺栓443与激光传感器42下方设置的固定螺栓443之间连接有复位弹性件442，那么当回转杠杆441转动使得连接在回转杠杆441上的固定螺栓443拉动复位弹簧变形时，一旦该施加在回转杠杆441上的力消失时，在复位弹性件442的作用下可以使得回转杠杆441复位，如此固定连接在回转杠杆441另一端上的滚轮41也可以实现复位。这样，当打磨刷轮20在工作时，滚轮41同步实现接触待打磨工件，滚轮41产生与打磨刷轮20接触待打磨工作而产生的位移量相同，这样滚轮41会受到待打磨工件的反作用力而迫使回转杠杆441以其回转支点为中心摆动，那么回转杠杆441上固定连接的激光挡片43则朝向激光传感器42投射的激光推动而缩点激光光束的长度，此时激光传感器42便可测得滚轮41的位移量，从而可以根据该位移量控制打磨刷轮20进行打磨时的进给量，进而实现高精度控制打磨工作。

优选地，复位弹性件442为复位弹簧。

优选地，如图4所示，回转杠杆441为曲柄结构或大致呈L字形的杆件。其中，回转杠杆441包括斜杆段4411和直杆段4412，斜杆段4411与直杆段4412连接并形成钝角角度，回转支点则设置在斜杆段4411与直杆段4412的连接处。

进一步地，斜杆段4411位于上方设置，直杆段4412位于下方设置。即，滚轮41转动连接在回转杠杆441的上端，其中一个固定螺栓443固定连接在回转杠杆441的下端。

更进一步地，直杆段4412与激光传感器42投射的激光光束垂直，并且，激光挡片43固定在直杆段4412上，其中一个固定螺栓443固定在直杆段4412的末端，而滚轮41则转动连接在斜杆段4411的末端。

优选地，斜杆段4411与直杆段4412一体成型。

本实施例中，如图2和图4所示，两个所述精密压缩量控制机构40均还包括激光放大器45，所述激光放大器45安装于所述保护罩10的侧壁并与所述激光传感器42电性连接。具体地，激光放大器45的设置可以在获得高的激光能量或功率时而又保持激光的脉宽、线宽、偏振特性等的质量。确保激光传感器42的工作更加稳定以及效果更好。

本实施例中，如图1～3所示，所述高精度打磨装置1还包括距离传感器50，所述距离传感器50安装于所述保护罩10的侧壁之外并用于测量所述保护罩10与待打磨工件之间的间距。具体地，距离传感器50安装在保护罩10的下端或上端，即可以用于测量保护罩10与待打磨工件之间的垂直距离，防止保护罩10与待打磨工件出现硬接触而损坏待打磨工件表面。该距离传感器50与上述的精密压缩量控制机构40的激光传感器42共同作用，而确保整个高精度打磨装置1能够实现对待打磨工作的高精度、高质量的打磨。

本实施例中，如图1～3所示，所述保护罩10上位于所述安装腔11的周缘设有毛刷12，即毛刷12设置在保护罩10的前端上。具体地，滚轮41的前端与毛刷12处在相同的一条线或者一平面上，当保护罩10前端的毛刷12与工件表面接触，使得保护罩10和待打磨工件的表面形成一个相对密闭的空间，毛刷12与待打磨工件表面为软接触，对待打磨工件表面质量不会产生不良影响，避免对待打磨工件造成损伤。

进一步地，滚轮41接触在待打磨工件上产生的位移量相同于毛刷12抵压在待打磨工件上的压缩量，如此精密压缩量控制机构40的激光传感器42实际即可测出毛刷12的压缩量，即可以认为通过毛刷12的压缩量来控制打磨刷轮20工作时的进给量，如此实现高精度的打磨工作。

更进一步地，毛刷12的一端可以通过螺纹连接或者卡接的方式固定在保护罩10的前端，如此利于对毛刷12的安装和固定。

本实施例中，如图1～3所示，所述高精度打磨装置1还包括排屑机构60，所述排屑机构60包括废料收集箱61、真空泵(图未示)和软管62，所述真空泵设于所述废料收集箱61内，所述保护罩10开设有连通所述安装腔11的排屑口(图未示)，所述废料收集箱61开设有收料口(图未示)，所述软管62连接于所述排屑口与所述收料口之间。排屑机构60的作用在进行打磨工作时，将打磨产生的废料于保护罩10内排出并集中收集，在提高打磨精度和效率的同时，兼顾环保的作用，使其对环境的污染程度降低，改善工作环境(工厂、车间等)。排屑机构60的具体工作流程是：启动设置在废料收集箱61内的真空泵，真空泵产生抽吸的作用力，在该抽吸的作用力下，将打磨刷轮20打磨出且掉落在保护罩10内的废料经过排屑口、软管62和收料口收集在废料收集箱61内，如此避免废料飘落在保护罩10之外而污染环境，结构设计合理，环保实用。

其中，软管62质地柔软，可以随着保护罩10的移动而形变，即不会影响打磨工作的进行。软管62的长度也可以根据实际情况选择，即满足废料收集箱61的设定位置，当废料收集箱61的设定位置较远时，则选择长度更长的软管62，当废料收集箱61的设定位置较近时，则选择长度稍短的软管62。

进一步地，如图1～3所示，保护罩10的后端(即背对于安装腔11的开口的位置)设有安装法兰13，该安装法兰13的设置便于整个高精度打磨装置1的安装，即可以通过该安装法兰13可以将高精度打磨装置1固定在机械手2的执行端上，并且便于拆卸。

本实施例中，如图3和图5所示，优选地，所述传动机构31包括主动齿轮311、从动齿轮312和传动带313，所述主动齿轮311和所述从动齿轮312分别固定连接于所述驱动电机30的主轴和所述传动轴21上，所述传动带313绕设连接于所述主动齿轮311和所述从动齿轮312之间。具体地，主动齿轮311随着驱动电机30的主轴转动，并在从动齿轮312的作用下使得传动带313转动，传动带313又带动从动齿轮312转动，由于从动出轮固定在传动轴21上，那么传动轴21随着从动齿轮312转动，又由于传动轴21是穿设固定在打磨刷轮20上的，这样打磨刷轮20即可随着传动轴21转动而可以实现对待打磨工件的打磨工作。

优选地，如图3和图5所示，主动齿轮311为小齿轮，从动齿轮312为大齿轮，如此形成的传动比更佳。

本实施例中，所述驱动电机30的主轴上集成有减速器(图未示)。减速器的设置可以实现控制驱动电机30的主轴的转速，如此可以精确控制打磨刷轮20的转速，以此提升打磨刷轮20对待打磨工作的打磨质量。

其中，驱动电机30可以是伺服电机。

进一步地，如图3和图5所示，保护罩10的侧壁之外还固定连接有支撑件32，支撑件32的侧面形成倒置九十度的凵字形，支撑件32与保护罩10的侧壁固定连接并与保护罩10的侧壁之间形成一定的空间，可以通过紧固件连接。那么驱动电机30的主体可以固定在该支撑件32上，如此可以加强对驱动电机30的固定的稳定性，并且，通过支撑件32的设置也可以更好地使得驱动电机30的主轴能够延伸至需要的位置，使得其可以与传动轴21形成平行设置，如此上述传动机构31的安装以及工作。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种高精度打磨机器人，其包括机械手2、控制装置和上述的高精度打磨装置1，所述保护罩10固定安装于所述机械手2的执行端上，所述驱动电机30和两个所述精密压缩量控制机构40均与所述控制装置电性连接。具体地，本发明实施例的高精度打磨机器人，由于使用有上述的高精度打磨装置1，那么在进行打磨工作时，可以根据精密压缩量控制机构40测量的打磨刷轮20的进给位移量来间接通过控制装置控制机械手2调整控制打磨刷轮20对于待打磨工件的打磨压力和打磨距离，如此实现提高对待打磨工件的打磨精度，从而大大提升对待打磨工件的打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产效率、改善工人劳动条件。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种高精度打磨装置，其特征在于：包括：

保护罩，设有安装腔；

打磨刷轮，设于所述安装腔内并通过传动轴与所述保护罩的相对两侧壁转动连接；

驱动电机，固定于所述保护罩之外且所述驱动电机的主轴通过传动机构与所述传动轴驱动连接；

两个精密压缩量控制机构，对称地安装于所述保护罩的相对两侧壁之外并用于测量所述打磨刷轮的进给位移量；

两个所述精密压缩量控制机构均包括滚轮、激光传感器、激光挡片和能够实现复位的支点回转机构，所述支点回转机构设有回转支点，且所述支点回转机构以所述回转支点为中心转动连接于所述保护罩的侧壁，所述激光传感器安装于所述保护罩的侧壁，所述激光挡片固定连接于所述支点回转机构上并阻挡所述激光传感器投射的激光，所述滚轮转动连接于所述支点回转机构上并与所述打磨刷轮的工作前端面齐平；所述支点回转机构包括回转杠杆、复位弹性件和两个固定螺栓，所述回转支点设于所述回转杠杆上且所述回转杠杆以所述回转支点为中心转动连接于所述保护罩的侧壁，所述激光挡片固定连接于所述回转杠杆上，一个所述固定螺栓固定于所述回转杠杆的一端，另一个所述固定螺栓固定于所述保护罩的侧壁并位于所述激光传感器的下方，所述复位弹性件的两端分别连接于两个所述固定螺栓之间，所述滚轮转动连接于所述回转杠杆的另一端；

两个所述精密压缩量控制机构均还包括激光放大器，所述激光放大器安装于所述保护罩的侧壁并与所述激光传感器电性连接。

2.根据权利要求1所述的高精度打磨装置，其特征在于：所述高精度打磨装置还包括距离传感器，所述距离传感器安装于所述保护罩的侧壁之外并用于测量所述保护罩与待打磨工件之间的间距。

3.根据权利要求1所述的高精度打磨装置，其特征在于：所述保护罩上位于所述安装腔的周缘设有毛刷。

4.根据权利要求1所述的高精度打磨装置，其特征在于：所述高精度打磨装置还包括排屑机构，所述排屑机构包括废料收集箱、真空泵和软管，所述真空泵设于所述废料收集箱内，所述保护罩开设有连通所述安装腔的排屑口，所述废料收集箱开设有收料口，所述软管连接于所述排屑口与所述收料口之间。

5.根据权利要求1所述的高精度打磨装置，其特征在于：所述传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和传动带，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别固定连接于所述驱动电机的主轴和所述传动轴上，所述传动带绕设连接于所述主动齿轮和所述从动齿轮之间。

6.根据权利要求1所述的高精度打磨装置，其特征在于：所述驱动电机的主轴上集成有减速器。

7.一种高精度打磨机器人，其特征在于：包括机械手、控制装置和权利要求1~6任一项所述的高精度打磨装置，所述保护罩固定安装于所述机械手的执行端上，所述驱动电机和两个所述精密压缩量控制机构均与所述控制装置电性连接。