CN108687470B - 一种焊接机器人 - Google Patents

一种焊接机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108687470B
CN108687470B CN201810494094.0A CN201810494094A CN108687470B CN 108687470 B CN108687470 B CN 108687470B CN 201810494094 A CN201810494094 A CN 201810494094A CN 108687470 B CN108687470 B CN 108687470B
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding gun
welding
seat
bearing
pitching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810494094.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108687470A (zh
Inventor
花成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cai Renai
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201810494094.0A priority Critical patent/CN108687470B/zh
Publication of CN108687470A publication Critical patent/CN108687470A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108687470B publication Critical patent/CN108687470B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means

Abstract

本发明公开了一种焊接机器人，它包括焊接机器人底座（1）、工件（2）、焊枪（3）、机械臂式焊枪位姿调整组件（4）、焊枪承载组件（5）以及焊枪承载座运动组件（6）。本发明可实现多个焊枪同时进行的多方位自适应焊接，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、结构紧凑、成本低等优点。

Description

一种焊接机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体是一种能够实现多方位自适应焊接的焊接机器人。
背景技术
现有的焊接机器人通常底座位置固定，工作空间有限，无法满足多种尺寸、多种形状的工件焊接需求，对于焊接要求复杂的工件，装夹定位及焊接路径规划难度大、耗费时间长、成本高。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种焊接机器人，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位的对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、结构紧凑、成本低等优点。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种焊接机器人，可实现多个焊枪同时进行的多方位自适应焊接；其特征在于，它包括焊接机器人底座、工件、焊枪、机械臂式焊枪位姿调整组件、焊枪承载组件以及焊枪承载座运动组件。
所述的焊接机器人底座的底部安装有四个弹性地脚，以便于搬运，并在焊接过程中保持机器稳定；焊接机器人底座的表面铣削出圆形凹槽用于安装焊枪承载组件，凹槽深度与焊枪承载架弧形运动装置的高度相同，以便于安装、调整及取出工件。
所述的机械臂式焊枪位姿调整组件包括焊枪固定件、焊枪直线移动滑轨、焊枪直线移动滑块、焊枪直线移动电机、焊枪直线移动驱动件、焊枪直线移动座、焊枪移动座俯仰轴承、焊枪移动座俯仰电机、焊枪俯仰臂、焊枪旋转座、焊枪俯仰臂俯仰电机、焊枪俯仰臂俯仰轴承、焊枪旋转电机挡片、焊枪旋转轴承、焊枪旋转电机以及焊枪承载座；焊枪固定件与焊枪和焊枪直线移动滑轨的一端螺纹固定，焊枪直线移动滑轨的另一端通过螺母与焊枪直线移动驱动件固定，焊枪直线移动驱动件又通过螺母与焊枪直线移动电机的输出轴固定，焊枪直线移动电机的机体和焊枪直线移动滑块均通过螺栓安装在焊枪直线移动座上；焊枪直线移动电机的输出轴沿其轴线的直线运动，通过焊枪直线移动驱动件带动焊枪直线移动滑轨相对于焊枪直线移动滑块运动，再通过焊枪固定件带动焊枪直线运动，为焊枪提供一个沿焊枪直线移动电机轴线的移动自由度；焊枪移动座俯仰轴承的内外圈分别与焊枪直线移动座和焊枪俯仰臂螺栓固定，焊枪移动座俯仰电机的机体通过螺栓固定在焊枪直线移动座上，其输出轴与焊枪俯仰臂键连接；焊枪移动座俯仰电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪直线移动座相对于焊枪俯仰臂绕焊枪移动座俯仰电机的轴线旋转，从而为焊枪提供一个绕焊枪移动座俯仰电机轴线的俯仰自由度；焊枪俯仰臂俯仰轴承的内外圈分别与焊枪俯仰臂和焊枪旋转座螺栓固定，焊枪俯仰臂俯仰电机的机体通过螺栓固定在焊枪旋转座上，其输出轴与焊枪俯仰臂键连接；焊枪俯仰臂俯仰电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪俯仰臂相对于焊枪旋转座绕焊枪俯仰臂俯仰电机的轴线旋转，从而为焊枪提供一个绕焊枪俯仰臂俯仰电机轴线的俯仰自由度；焊枪旋转轴承的内外圈分别与焊枪承载件和焊枪旋转座螺栓固定，焊枪旋转电机的机体通过螺栓固定在焊枪承载座上，其输出轴与焊枪旋转座键连接，并通过焊枪旋转电机挡片和螺栓轴向定位；焊枪旋转电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪旋转座沿焊枪旋转电机的轴线旋转，从而为焊枪提供一个绕焊枪旋转电机轴线的旋转自由度，构成能够驱动焊枪进行自适应位姿调整的四自由度机械臂；再结合焊枪承载组件和焊枪承载座运动组件的运动，实现自适应焊接。
所述的焊枪承载组件包括焊枪承载架弧形运动装置、焊枪承载架一以及焊枪承载架二；焊枪承载架弧形运动装置由360度圆形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载架弧形运动装置的滑轨通过螺栓组固定在打印机底座上，其滑块共有两组四个，每组的两个滑块对称分布，与焊枪承载架一或焊枪承载架二的两端螺栓固定；焊枪承载架弧形运动装置的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载架一和焊枪承载架二带动焊枪承载座运动组件沿焊枪承载架弧形运动装置的滑轨自如运动，进而带动焊枪沿焊枪承载架弧形运动装置的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件和焊枪承载座运动组件的运动，实现自适应焊接。
所述的焊枪承载座运动组件包括焊枪承载座直线运动装置和焊枪承载座弧形运动装置；焊枪承载座直线运动装置由两组直线滑轨和能在滑轨上自如运动的两个滑块组成，焊枪承载座弧形运动装置由两组75度弧形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载座直线运动装置和焊枪承载座弧形运动装置的滑轨通过螺栓组固定在焊枪承载架一或焊枪承载架二上，焊枪承载座直线运动装置和焊枪承载座弧形运动装置上的滑块与焊枪承载座螺栓固定；焊枪承载座直线运动装置和焊枪承载座弧形运动装置的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载座带动机械臂式焊枪位姿调整组件沿焊枪承载座直线运动装置或焊枪承载座弧形运动装置的滑轨自如运动，从而带动焊枪沿焊枪承载座直线运动装置或焊枪承载座弧形运动装置的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件和焊枪承载组件的运动，实现自适应焊接。
本发明是一种焊接机器人，可实现多个焊枪同时进行的多方位自适应焊接，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位的对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、结构紧凑、成本低等优点。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种焊接机器人原理示意图；
图中：1、焊接机器人底座，2、工件，3、焊枪，4、机械臂式焊枪位姿调整组件，5、焊枪承载组件，6、焊枪承载座运动组件。
图2为本发明实施例提供的机械臂式焊枪位姿调整组件原理示意图；
图中：1、焊枪固定件，2、焊枪直线移动滑轨，3、焊枪直线移动滑块，4、焊枪直线移动电机，5、焊枪直线移动驱动件，6、焊枪直线移动座，7、焊枪移动座俯仰轴承，8、焊枪移动座俯仰电机，9、焊枪俯仰臂，10、焊枪旋转座，11、焊枪俯仰臂俯仰电机，12、焊枪俯仰臂俯仰轴承，13、焊枪旋转电机挡片，14、焊枪旋转轴承，15、焊枪旋转电机，16、焊枪承载座。
图3为本发明实施例提供的焊枪承载组件原理示意图；
图中：1、焊枪承载架弧形运动装置，2、焊枪承载架一，3、焊枪承载架二。
图4为本发明实施例提供的焊枪承载座运动组件原理示意图；
图中：1、焊枪承载座直线运动装置，2、焊枪承载座弧形运动装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，是本发明实施例提供的一种焊接机器人原理示意图，它包括焊接机器人底座1、工件2、焊枪3、机械臂式焊枪位姿调整组件4、焊枪承载组件5以及焊枪承载座运动组件6。该焊接机器人能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、结构紧凑、成本低等优点。
所述的焊接机器人底座1的底部安装有四个弹性地脚，以便于搬运，并在焊接过程中保持机器稳定；焊接机器人底座1的表面铣削出圆形凹槽用于安装焊枪承载组件5，凹槽深度与焊枪承载架弧形运动装置5.1的高度相同，以便于安装、调整及取出工件2。
请参阅图2，是本发明实施例提供的机械臂式焊枪位姿调整组件原理示意图，它包括焊枪固定件4.1、焊枪直线移动滑轨4.2、焊枪直线移动滑块4.3、焊枪直线移动电机4.4、焊枪直线移动驱动件4.5、焊枪直线移动座4.6、焊枪移动座俯仰轴承4.7、焊枪移动座俯仰电机4.8、焊枪俯仰臂4.9、焊枪旋转座4.10、焊枪俯仰臂俯仰电机4.11、焊枪俯仰臂俯仰轴承4.12、焊枪旋转电机挡片4.13、焊枪旋转轴承4.14、焊枪旋转电机4.15以及焊枪承载座4.16；焊枪固定件4.1与焊枪3和焊枪直线移动滑轨4.2的一端螺纹固定，焊枪直线移动滑轨4.2的另一端通过螺母与焊枪直线移动驱动件4.5固定，焊枪直线移动驱动件4.5又通过螺母与焊枪直线移动电机4.4的输出轴固定，焊枪直线移动电机4.4的机体和焊枪直线移动滑块4.3均通过螺栓安装在焊枪直线移动座4.6上；焊枪直线移动电机4.4的输出轴沿其轴线的直线运动，通过焊枪直线移动驱动件4.5带动焊枪直线移动滑轨4.2相对于焊枪直线移动滑块4.3运动，再通过焊枪固定件4.1带动焊枪3直线运动，为焊枪3提供一个沿焊枪直线移动电机4.4轴线的移动自由度；焊枪移动座俯仰轴承4.7的内外圈分别与焊枪直线移动座4.6和焊枪俯仰臂4.9螺栓固定，焊枪移动座俯仰电机4.8的机体通过螺栓固定在焊枪直线移动座4.6上，其输出轴与焊枪俯仰臂4.9键连接；焊枪移动座俯仰电机4.8输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪直线移动座4.6相对于焊枪俯仰臂4.9绕焊枪移动座俯仰电机4.8的轴线旋转，从而为焊枪3提供一个绕焊枪移动座俯仰电机4.8轴线的俯仰自由度；焊枪俯仰臂俯仰轴承4.12的内外圈分别与焊枪俯仰臂4.9和焊枪旋转座4.10螺栓固定，焊枪俯仰臂俯仰电机4.11的机体通过螺栓固定在焊枪旋转座4.10上，其输出轴与焊枪俯仰臂4.9键连接；焊枪俯仰臂俯仰电机4.11输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪俯仰臂4.9相对于焊枪旋转座4.10绕焊枪俯仰臂俯仰电机4.11的轴线旋转，从而为焊枪3提供一个绕焊枪俯仰臂俯仰电机4.11轴线的俯仰自由度；焊枪旋转轴承4.14的内外圈分别与焊枪承载件4.14和焊枪旋转座4.10螺栓固定，焊枪旋转电机4.15的机体通过螺栓固定在焊枪承载座4.16上，其输出轴与焊枪旋转座4.10键连接，并通过焊枪旋转电机挡片4.13和螺栓轴向定位；焊枪旋转电机4.15输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪旋转座4.10沿焊枪旋转电机4.15的轴线旋转，从而为焊枪3提供一个绕焊枪旋转电机4.15轴线的旋转自由度，构成能够驱动焊枪3进行自适应位姿调整的四自由度机械臂；再结合焊枪承载组件5和焊枪承载座运动组件6的运动，实现自适应焊接。
请参阅图3，是本发明实施例提供的焊枪承载组件原理示意图，它包括焊枪承载架弧形运动装置5.1、焊枪承载架一5.2以及焊枪承载架二5.3；焊枪承载架弧形运动装置5.1由360度圆形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载架弧形运动装置5.1的滑轨通过螺栓组固定在打印机底座1上，其滑块共有两组四个，每组的两个滑块对称分布，与焊枪承载架一5.2或焊枪承载架二5.3的两端螺栓固定；焊枪承载架弧形运动装置5.1的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载架一5.2和焊枪承载架二5.3带动焊枪承载座运动组件6沿焊枪承载架弧形运动装置5.1的滑轨自如运动，进而带动焊枪3沿焊枪承载架弧形运动装置5.1的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件4和焊枪承载座运动组件6的运动，实现自适应焊接。
请参阅图4，是本发明实施例提供的焊枪承载座运动组件原理示意图，它包括焊枪承载座直线运动装置6.1和焊枪承载座弧形运动装置6.2；焊枪承载座直线运动装置6.1由两组直线滑轨和能在滑轨上自如运动的两个滑块组成，焊枪承载座弧形运动装置6.2由两组75度弧形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载座直线运动装置6.1和焊枪承载座弧形运动装置6.2的滑轨通过螺栓组固定在焊枪承载架一5.2或焊枪承载架二5.3上，焊枪承载座直线运动装置6.1和焊枪承载座弧形运动装置6.2上的滑块与焊枪承载座4.16螺栓固定；焊枪承载座直线运动装置6.1和焊枪承载座弧形运动装置6.2的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载座4.16带动机械臂式焊枪位姿调整组件4沿焊枪承载座直线运动装置6.1或焊枪承载座弧形运动装置6.2的滑轨自如运动，从而带动焊枪3沿焊枪承载座直线运动装置6.1或焊枪承载座弧形运动装置6.2的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件4和焊枪承载组件5的运动，实现自适应焊接。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (2)

1.一种焊接机器人，可实现多个焊枪同时进行的自适应焊接；其特征在于，它包括焊接机器人底座（1）、工件（2）、焊枪（3）、机械臂式焊枪位姿调整组件（4）、焊枪承载组件（5）以及焊枪承载座运动组件（6）； 该焊接机器人可实现多个焊枪同时进行的多方位自适应焊接，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作；所述的焊接机器人底座（1）的底部安装有四个弹性地脚，以便于搬运，并在焊接过程中保持机器稳定；焊接机器人底座（1）的表面铣削出圆形凹槽用于安装焊枪承载组件（5），凹槽深度与焊枪承载架弧形运动装置（5.1）的高度相同，以便于安装、调整及取出工件（2）；所述的焊枪承载组件（5）包括焊枪承载架弧形运动装置（5.1）、焊枪承载架一（5.2）以及焊枪承载架二（5.3）；焊枪承载架弧形运动装置（5.1）由360度圆形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载架弧形运动装置（5.1）的滑轨通过螺栓组固定在打印机底座（1）上，其滑块共有两组四个，每组的两个滑块对称分布，与焊枪承载架一（5.2）或焊枪承载架二（5.3）的两端螺栓固定；焊枪承载架弧形运动装置（5.1）的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载架一（5.2）和焊枪承载架二（5.3）带动焊枪承载座运动组件（6）沿焊枪承载架弧形运动装置（5.1）的滑轨自如运动，进而带动焊枪（3）沿焊枪承载架弧形运动装置（5.1）的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件（4）和焊枪承载座运动组件（6）的运动，实现自适应焊接；所述的焊枪承载座运动组件（6）包括焊枪承载座直线运动装置（6.1）和焊枪承载座弧形运动装置（6.2）；焊枪承载座直线运动装置（6.1）由两组直线滑轨和能在滑轨上自如运动的两个滑块组成，焊枪承载座弧形运动装置（6.2）由两组75度弧形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载座直线运动装置（6.1）和焊枪承载座弧形运动装置（6.2）的滑轨通过螺栓组固定在焊枪承载架一（5.2）或焊枪承载架二（5.3）上，焊枪承载座直线运动装置（6.1）和焊枪承载座弧形运动装置（6.2）上的滑块与焊枪承载座（4.16）螺栓固定；焊枪承载座直线运动装置（6.1）和焊枪承载座弧形运动装置（6.2）的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载座（4.16）带动机械臂式焊枪位姿调整组件（4）沿焊枪承载座直线运动装置（6.1）或焊枪承载座弧形运动装置（6.2）的滑轨自如运动，从而带动焊枪（3）沿焊枪承载座直线运动装置（6.1）或焊枪承载座弧形运动装置（6.2）的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件（4）和焊枪承载组件（5）的运动，实现自适应焊接。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述的机械臂式焊枪位姿调整组件（4）包括焊枪固定件（4.1）、焊枪直线移动滑轨（4.2）、焊枪直线移动滑块（4.3）、焊枪直线移动电机（4.4）、焊枪直线移动驱动件（4.5）、焊枪直线移动座（4.6）、焊枪移动座俯仰轴承（4.7）、焊枪移动座俯仰电机（4.8）、焊枪俯仰臂（4.9）、焊枪旋转座（4.10）、焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）、焊枪俯仰臂俯仰轴承（4.12）、焊枪旋转电机挡片（4.13）、焊枪旋转轴承（4.14）、焊枪旋转电机（4.15）以及焊枪承载座（4.16）；焊枪固定件（4.1）与焊枪（3）和焊枪直线移动滑轨（4.2）的一端螺纹固定，焊枪直线移动滑轨（4.2）的另一端通过螺母与焊枪直线移动驱动件（4.5）固定，焊枪直线移动驱动件（4.5）又通过螺母与焊枪直线移动电机（4.4）的输出轴固定，焊枪直线移动电机（4.4）的机体和焊枪直线移动滑块（4.3）均通过螺栓安装在焊枪直线移动座（4.6）上；焊枪直线移动电机（4.4）的输出轴沿其轴线的直线运动，通过焊枪直线移动驱动件（4.5）带动焊枪直线移动滑轨（4.2）相对于焊枪直线移动滑块（4.3）运动，再通过焊枪固定件（4.1）带动焊枪（3）直线运动，为焊枪（3）提供一个沿焊枪直线移动电机（4.4）轴线的移动自由度；焊枪移动座俯仰轴承（4.7）的内外圈分别与焊枪直线移动座（4.6）和焊枪俯仰臂（4.9）螺栓固定，焊枪移动座俯仰电机（4.8）的机体通过螺栓固定在焊枪直线移动座（4.6）上，其输出轴与焊枪俯仰臂（4.9）键连接；焊枪移动座俯仰电机（4.8）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪直线移动座（4.6）相对于焊枪俯仰臂（4.9）绕焊枪移动座俯仰电机（4.8）的轴线旋转，从而为焊枪（3）提供一个绕焊枪移动座俯仰电机（4.8）轴线的俯仰自由度；焊枪俯仰臂俯仰轴承（4.12）的内外圈分别与焊枪俯仰臂（4.9）和焊枪旋转座（4.10）螺栓固定，焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）的机体通过螺栓固定在焊枪旋转座（4.10）上，其输出轴与焊枪俯仰臂（4.9）键连接；焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪俯仰臂（4.9）相对于焊枪旋转座（4.10）绕焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）的轴线旋转，从而为焊枪（3）提供一个绕焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）轴线的俯仰自由度；焊枪旋转轴承（4.14）的内外圈分别与焊枪承载件（4.14）和焊枪旋转座（4.10）螺栓固定，焊枪旋转电机（4.15）的机体通过螺栓固定在焊枪承载座（4.16）上，其输出轴与焊枪旋转座（4.10）键连接，并通过焊枪旋转电机挡片（4.13）和螺栓轴向定位；焊枪旋转电机（4.15）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪旋转座（4.10）沿焊枪旋转电机（4.15）的轴线旋转，从而为焊枪（3）提供一个绕焊枪旋转电机（4.15）轴线的旋转自由度，构成能够驱动焊枪（3）进行自适应位姿调整的四自由度机械臂；再结合焊枪承载组件（5）和焊枪承载座运动组件（6）的运动，实现自适应焊接。
CN201810494094.0A 2018-05-22 2018-05-22 一种焊接机器人 Active CN108687470B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810494094.0A CN108687470B (zh) 2018-05-22 2018-05-22 一种焊接机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810494094.0A CN108687470B (zh) 2018-05-22 2018-05-22 一种焊接机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108687470A CN108687470A (zh) 2018-10-23
CN108687470B true CN108687470B (zh) 2021-10-08

Family

ID=63846833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810494094.0A Active CN108687470B (zh) 2018-05-22 2018-05-22 一种焊接机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108687470B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110142543B (zh) * 2019-06-29 2021-10-29 万静丹 一种智能焊接机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4539465A (en) * 1983-12-30 1985-09-03 Westinghouse Electric Corp. Wire feed system for robot welder
CN2455432Y (zh) * 2000-12-22 2001-10-24 中国石油天然气集团公司 管道全位置自动焊装置
CN1614758A (zh) * 2003-11-04 2005-05-11 电子科技大学 一种用于光电子器件封装的精密对接装置
CN101712157A (zh) * 2009-10-30 2010-05-26 北京航空航天大学 一种焊接机器人及其焊枪姿态调整装置
CN104760044A (zh) * 2015-04-10 2015-07-08 马鞍山方宏自动化科技有限公司 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用
CN205218356U (zh) * 2015-12-01 2016-05-11 李迪 一种便携型关节焊接机器人
CN206425726U (zh) * 2016-12-07 2017-08-22 芜湖倍思科创园有限公司 一种焊接机器人
CN206445397U (zh) * 2016-12-16 2017-08-29 浙江大成智能装备股份有限公司 一种管桩焊接机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2665875B2 (ja) * 1993-10-01 1997-10-22 株式会社巴技研 溶接ロボット用走行レールの取付け方法及び装置
JPH0924475A (ja) * 1995-07-11 1997-01-28 Suzuki Motor Corp 作業機器の案内装置
CN202224871U (zh) * 2011-09-20 2012-05-23 合肥科振实业发展有限公司 一种平台焊接机器人空间行走机构
CN105945475B (zh) * 2016-06-20 2018-08-03 湖北三江航天红阳机电有限公司 一种侧挂式管道全位置焊接机器人
CN107745210A (zh) * 2017-11-14 2018-03-02 安徽扬天金塑新能源装备股份公司 一种压力容器用环形焊接装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4539465A (en) * 1983-12-30 1985-09-03 Westinghouse Electric Corp. Wire feed system for robot welder
CN2455432Y (zh) * 2000-12-22 2001-10-24 中国石油天然气集团公司 管道全位置自动焊装置
CN1614758A (zh) * 2003-11-04 2005-05-11 电子科技大学 一种用于光电子器件封装的精密对接装置
CN101712157A (zh) * 2009-10-30 2010-05-26 北京航空航天大学 一种焊接机器人及其焊枪姿态调整装置
CN104760044A (zh) * 2015-04-10 2015-07-08 马鞍山方宏自动化科技有限公司 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用
CN205218356U (zh) * 2015-12-01 2016-05-11 李迪 一种便携型关节焊接机器人
CN206425726U (zh) * 2016-12-07 2017-08-22 芜湖倍思科创园有限公司 一种焊接机器人
CN206445397U (zh) * 2016-12-16 2017-08-29 浙江大成智能装备股份有限公司 一种管桩焊接机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN108687470A (zh) 2018-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108637553B (zh) 一种多面焊接机器人
US7185412B2 (en) Multi-axis, processor-controlled, toolhead positioner
CN103706517B (zh) 六轴联动点胶机
US3665148A (en) Six-axis manipulator
EP4086034A1 (en) Multi-degree-of-freedom numerical control turntable
US8820203B2 (en) Method of controlling a robot for small shape generation
US9421651B2 (en) Machine tool with lathe tool and scraping cutter
TWI476069B (zh) Lens processing device
US9381607B2 (en) Feeding device and machine tool using the same
CN108356458B (zh) 可旋转对称焊接的三轴实时跟踪焊接装置
CN104668958B (zh) 柔性加工系统
CN111032279B (zh) 用于相对于激光加工机的激光束定向和定位工件的装置
EP2687307B1 (en) Method for machining curved surface using lathe
CN109332967B (zh) 一种三轴实时跟踪焊接结构及其冷柜焊接设备
CN111300386A (zh) 一种多功能工业机器人
CN108687470B (zh) 一种焊接机器人
US20140020527A1 (en) Machine tool with uninterrupted cutting
CN112475610A (zh) 一种关节轴承球面激光微加工装置及方法
CN214518189U (zh) 一种高精度五轴激光焊接机床
CN104209681B (zh) 一种机械人焊接动车骨架设备
US11878420B2 (en) High-precision mobile robot management and scheduling system
CN110480762B (zh) 一种模组式三自由度加工机器人
JPH08150534A (ja) 工作機械のテーブル送り速度の増速装置
US9757824B2 (en) Method for machining metallic member using lathing and scraping
CN210335279U (zh) 一种三轴联动旋转执行机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210909

Address after: 325000 No. 38, Xiaao Road, Lucheng District, Wenzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Cai Renai

Address before: 221000 No. 23 Qianjiang Road, Second Industrial Park, Xuzhou hi tech Industrial Development Zone, Xuzhou, Jiangsu

Applicant before: XUZHOU LETAI MECHANICAL AND ELECTRIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant