CN108682095A - 一种报警的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种报警的控制方法，包括交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动，其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。交替地控制机器人已有的轮毂电机在按照预设通电顺序通电第二预设时间与停止通电第三预设时间这两个动作之间转换，使轮毂电机有规律地间歇振动以便发出声音，起到报警的效果，代替了报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积，有利于机器人的大量推广。本发明还公开了一种报警的控制装置、设备及可读存储介质，具有如上报警的控制方法相同的有益效果。

Description

一种报警的控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别是涉及一种报警的控制方法，本发明还涉及一种报警的控制装置、设备及可读存储介质。

背景技术

机器人产业已经发展了许多年头，其相关技术也发展地比较成熟，机器人在运行过程中遇到某些紧急情况，例如发生机械故障时需要进行报警，以提醒工作人员及时地进行检修，以免造成意外，减小损失，现有技术中，通常会采用报警装置，例如蜂鸣器或者喇叭等发生器件进行声音报警等，增加了机器人的成本以及体积，不利于机器人的大量推广。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种报警的控制方法，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积；本发明的另一目的是提供一种报警的装置、设备及可读存储介质，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种报警的控制方法，包括：

交替执行如下步骤第一预设时间；

控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；

控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动；

其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。

优选地，所述控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间之后，所述控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动之前，该控制方法还包括：

控制所述轮毂电机按照与所述预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间；

则所述第一预设时间不小于所述第二预设时间、所述第三预设时间及所述第四预设时间之和。

优选地，所述第四预设时间等于所述第二预设时间。

优选地，所述预设通电顺序具体为由第一相绕组至第二相绕组与第三相绕组的通电顺序。

优选地，所述第三预设时间大于第二预设时间。

优选地，所述交替执行如下步骤第一预设时间之后，该控制方法还包括：

判断是否检测到人体；

若是，则控制轮毂电机停止通电。

优选地，所述判断是否检测到人体具体为：

判断是否连续检测到人体达到第五预设时间。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种报警的控制装置，包括：

执行模块，用于交替触发第一控制模块及第二控制模块第一预设时间；

所述第一控制模块，用于在接收到触发信号后控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；

所述第二控制模块，用于在接收到触发信号后控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间；

其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种报警的控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述报警的控制方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述报警的控制方法的步骤。

本发明提供了一种报警的控制方法，包括交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动，其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。

可见，本发明能够交替地控制机器人已有的轮毂电机在按照预设通电顺序通电第二预设时间与停止通电第三预设时间这两个动作之间转换，由于轮毂电机通电时会发生振动，本发明能够使轮毂电机有规律地间歇振动以便发出声音，引起工作人员的注意，起到报警的效果，代替了现有技术中的蜂鸣器之类的报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积，有利于机器人的大量推广。

本发明还提供了一种报警的控制装置、设备及可读存储介质，具有如上报警的控制方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种报警的控制方法的流程示意图；

图2为本发明提供的一种报警的控制装置的结构示意图；

图3为本发明提供的一种报警的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种报警的控制方法，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积；本发明的另一核心是提供一种报警的装置、设备及可读存储介质，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种报警的控制方法的流程示意图，包括：

步骤S1：交替执行如下步骤第一预设时间；

具体的，交替执行后续步骤可以实现轮毂电机的间歇振动，区别于轮毂电机在正常运转时的持续振动，持续振动对于用户来说更像是一种噪音，非但没有报警的效果，反而是一种缺点。

其中，第一预设时间的长短可以自主控制，第一预设时间的长短不小于第二预设时间与第三预设时间之和，此种情况下，便可控制轮毂电机完整地完成一个间歇振动的动作，起到报警的效果。

其中，交替执行步骤S2及S3，可以为先执行步骤S2后执行步骤S3，也可以为先执行步骤S3再执行步骤S2。

步骤S2：控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；

具体的，控制机器人已有的轮毂电机通电发生振动，达到报警的目的，可以不用额外地添加报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积。

具体的，预设通电顺序可以有多种，例如由A相绕组至BC相绕组的通电顺序，或者由B相绕组至AC相绕组的通电顺序，或者由A相绕组至B相绕组的通电顺序等等，本发明实施例在此不做限定。

其中，第二预设时间可以进行自主设定，例如控制第二预设时间为1S等，本发明实施例在此不做限定。

步骤S3：控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动；

具体的，若轮毂电机持续通电并振动的话，对于用户来说就形成了一种噪音，而本发明实施例为了达到报警的目的，控制轮毂电机停止通电第三预设时间，轮毂电机便可以实现间歇的，短时间的振动，区别于正常运转时的持续振动，达到报警的目的。

其中，第三预设时间可以进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。

其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。

具体的，第二预设时间应小于预设值，预设值可以设置为例如5S等，预设值不应过大，否则第二预设时间过长的话，轮毂电机的间歇振动对于用户来说无法辨别，其依然是一种噪音，无法很好地起到报警的效果。

其中，轮毂电机在通电状态下发生振动时，可以与机器人的底盘发生共振，共振产生的声音可以起到很好的报警效果。

具体的，控制轮毂电机通断电的方式可以为驱动器控制，也可以为驱动电路控制，本发明实施例在此不做限定。

其中，轮毂电机的振动周期T可以视作第二预设时间与第三预设时间之和。

另外，此报警的控制方法可以基于机器人自身的检测或判断机制判断到机器人出现紧急状况或者某部分故障的情况进行报警，当然，也可以在其他需要的情况下进行报警，本发明实施例在此不做限定。

本发明提供了一种报警的控制方法，包括交替执行如下步骤第一预设时间；控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动，其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。

可见，本发明能够交替地控制机器人已有的轮毂电机在按照预设通电顺序通电第二预设时间与停止通电第三预设时间这两个动作之间转换，由于轮毂电机通电时会发生振动，本发明能够使轮毂电机有规律地间歇振动以便发出声音，引起工作人员的注意，起到报警的效果，代替了现有技术中的蜂鸣器之类的报警装置，降低了机器人的成本，减小了机器人的体积，有利于机器人的大量推广。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间之后，控制轮毂电机停止通电第三预设时间，以便轮毂电机间歇地振动之前，该控制方法还包括：

控制轮毂电机按照与预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间；

则第一预设时间不小于第二预设时间、第三预设时间及第四预设时间之和。

考虑到轮毂电机在通电振动时可能会使得机器人偏离初始位置一段距离，本发明实施例中，可以在控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间之后控制轮毂电机按照与预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间，此种情况下，轮毂电机的振动会使得机器人的位置逐渐地向初始位置修正，使机器人保持在初始位置附近，以防止发生意外。

具体的，与预设通电顺序相反的通电顺序可以为：例如当预设通电顺序为A相绕组至BC相绕组的通电顺序时，相反的通电顺序可以为由BC相绕组至A相绕组的通电顺序。

具体的，第四预设时间可以进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。

其中，本发明实施例中的交替执行并没有限定执行步骤的具体顺序，可以为先按照预设通电顺序通电第二预设时间，接着控制轮毂电机按照与预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间，最后控制轮毂电机停止通电第三预设时间，也可以为先控制轮毂电机停止通电第三预设时间，接着按照预设通电顺序通电第二预设时间，最后控制轮毂电机按照与预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间。

当然，还有其他的交替执行的顺序，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，第四预设时间等于第二预设时间。

具体的，第四预设时间等于第二预设时间时，可以使得机器人在轮毂电机按照预设通电顺序通电时产生的偏离距离和机器人在轮毂电机按照与预设通电顺序相反的通电顺序通电时产生的修正距离相等，准确地使得机器人在步骤S1和S2之后保持在初始位置，避免意外事故的发生。

当然，第四预设时间除了等于第二预设时间外，还可以为其他值，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，预设通电顺序具体为由第一相绕组至第二相绕组与第三相绕组的通电顺序。

具体的，第一相绕组至第二相绕组与第三相绕组的通电顺序可以为由A相绕组至BC相绕组或者由B相绕组至AC相绕组或者由C相绕组至AB相绕组的通电顺序，此种通电顺序可以使得轮毂电机剧烈振动，轮毂电机与机器人的底盘发生共振，进一步地增强了报警的效果。

当然，除了上述的通电顺序外，预设通电顺序还可以为其他类型，例如只采用三相绕组中的两相绕组进行通电等，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，第三预设时间大于第二预设时间。

具体的，断电的时间可以远大于通电的时间，可以使得轮毂电机工作的频率降低，只需使轮毂电机产生微小的振动，而不会在振动时间较长的情况下产生较大的位移，并且此做法可以节省电能。

当然，第三预设时间除了大于第二预设时间外，还可以设置为其他值，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，交替执行如下步骤第一预设时间之后，该控制方法还包括：

判断是否检测到人体；

若是，则控制轮毂电机停止通电。

具体的，本发明实施例中，可以在检测到人体后控制轮毂电机停止通电，可以对检测人体的检测装置的检测范围进行设定，当检测范围较小时，可以大概率地认定是工作人员接收到报警前来对机器人进行检修，继而停止为轮毂电机通电，停止振动报警，节省了电能，提高了自动化程度。

具体的，其中用于检测人体的检测装置可以为机器人自带的人体检测装置，其类型也可以有很多种，例如红外传感器等，当然，人体检测装置也可以不为机器人自带的，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，判断是否检测到人体具体为：

判断是否连续检测到人体达到第五预设时间。

考虑到工作人员在没有发现报警的情况下也有可能路过机器人，导致机器人检测到人体停止报警，本发明实施例中，可以判断是否连续检测到人体达到第五预设时间之后停止为轮毂电机通电，此种情况下可以进一步保证工作人员发现报警情况之后进行停止通电，即停止报警，保障了报警的可靠性，提高了工作效率。

当然，除了本发明实施例提供的自动地停止为轮毂电机通电外，还可以有其他的停止通电的方法，例如工作人员在发现报警之后，也可以自主地控制轮毂电机停止通电，本发明实施例在此不做限定。

其中，第五预设时间可以进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。

请参考图2，图2为本发明提供的一种报警的控制装置的结构示意图，包括：

执行模块1，用于交替触发第一控制模块2及第二控制模块3第一预设时间；

第一控制模块2，用于在接收到触发信号后控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；

第二控制模块3，用于在接收到触发信号后控制轮毂电机停止通电第三预设时间；

其中，第一预设时间不小于第二预设时间与第三预设时间之和，第二预设时间小于预设值。

对于本发明提供的报警的控制装置的介绍请参照上述控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

请参考图3，图3为本发明提供的一种报警的控制设备的结构示意图，包括：

存储器4，用于存储计算机程序；

处理器5，用于执行计算机程序时实现如前述实施例介绍的报警的控制方法的步骤。

对于本发明提供的报警的控制设备的介绍请参照上述控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例介绍的报警的控制方法的步骤。

对于本发明提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种报警的控制方法，其特征在于，包括：

交替执行如下步骤第一预设时间；

控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；

控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动；

其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。

2.根据权利要求1所述的报警的控制方法，其特征在于，所述控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间之后，所述控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间，以便所述轮毂电机间歇地振动之前，该控制方法还包括：

控制所述轮毂电机按照与所述预设通电顺序相反的通电顺序通电第四预设时间；

则所述第一预设时间不小于所述第二预设时间、所述第三预设时间及所述第四预设时间之和。

3.根据权利要求2所述的报警的控制方法，其特征在于，所述第四预设时间等于所述第二预设时间。

4.根据权利要求1所述的报警的控制方法，其特征在于，所述预设通电顺序具体为由第一相绕组至第二相绕组与第三相绕组的通电顺序。

5.根据权利要求1所述的报警的控制方法，其特征在于，所述第三预设时间大于第二预设时间。

6.根据权利要求1-5所述的报警的控制方法，其特征在于，所述交替执行如下步骤第一预设时间之后，该控制方法还包括：

判断是否检测到人体；

若是，则控制轮毂电机停止通电。

7.根据权利要求6所述的报警的控制方法，其特征在于，所述判断是否检测到人体具体为：

判断是否连续检测到人体达到第五预设时间。

8.一种报警的控制装置，其特征在于，包括：

执行模块，用于交替触发第一控制模块及第二控制模块第一预设时间；

所述第一控制模块，用于在接收到触发信号后控制机器人已有的轮毂电机按照预设通电顺序通电第二预设时间；

所述第二控制模块，用于在接收到触发信号后控制所述轮毂电机停止通电第三预设时间；

其中，所述第一预设时间不小于所述第二预设时间与所述第三预设时间之和，所述第二预设时间小于预设值。

9.一种报警的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述报警的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述报警的控制方法的步骤。