CN108675145A - 起重机的防撞方法、装置、起重机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机的防撞方法、装置、起重机和存储介质。该方法包括：在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；如果所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域，则降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以减少防撞方法的实施对起重机作业的影响，提高起重机的作业效率。

Description

起重机的防撞方法、装置、起重机和存储介质

技术领域

本发明涉及起重机控制技术领域，尤其涉及一种起重机的防撞方法、装置、起重机和存储介质。

背景技术

近年来，随着制造业的发展，桥架式起重机(如门式起重机、桥式起重机等)在汽车制造厂和钢厂等大型工矿企业中得到了广泛的应用。

为了货物运送时的便利，有些情况下，会在同一车间中同时设置水平跨和垂直跨的起重机，水平跨起重机和垂直跨起重机在空间上处于上下层。此时，在起重机大车的行驶过程中，由于视角上的限制，起重机控制人员有时可能并不能准确地判断起重机大车的实际位置，此种情况会导致起重机在作业过程中存在碰撞的风险，造成人员、设备、货物和财产的重大损失。

现有技术上下层起重机防撞的方法一般有遥控器互锁通信和雷达防撞等。但是，遥控器互锁通信的防撞方法同一时间只能通过一个遥控器对其对应的起重机进行控制，导致起重机作业效率较低；雷达防撞方法雷达信号的传递距离较短，导致安装支架的角度不易确定，需要现场反复测试，安装和调试过程需要耗费很大的工作量，同样会降低起重机的作业效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种起重机的防撞方法、装置、起重机和存储介质，以解决现有技术中起重机防撞方法会较低起重机的作业效率的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种起重机的防撞方法，包括：

在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；

如果所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域，则降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

第二方面，本发明实施例提供了一种起重机的防撞装置，包括：

信息获取模块，用于在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；

第一响应模块，用于响应于所述第二大车的运行信息为进入高危区域的情况，降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

第三方面，本发明实施例提供了一种起重机，所述起重机包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的起重机的防撞方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的起重机的防撞方法。

在上述起重机防撞的技术方案中，在监测到第一起重机的第一大车沿朝向第一起重机第一大车的第一运行范围与第二起重机的第二大车的第二运行范围之间的重叠区域与目标减速区域组成的高危区域方向运行至位于重叠区域前方的目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，如果第二大车的运行信息为进入该高危区域，则降低第一大车的运行速度，以使第一大车停止于该目标减速区域内。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以在避免起重机发生碰撞的前提下，减少防撞方法的实施对起重机作业的影响，提高起重机的作业效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1A为本发明实施例一提供的一种起重机的防撞方法的流程示意图；

图1B为本发明实施例一提供的一种重叠区域和减速区域示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种起重机的防撞方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种起重机的防撞装置的结构框图；

图4A为本发明实施例四提供的一种起重机的结构示意图；

图4B为本发明实施例四提供的另一种起重机的结构示意图；

图4C为本发明实施例四提供的第三种起重机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

本发明实施例一提供一种起重机的防撞方法。该方法可以由起重机的防撞装置执行，其中，该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可集成在起重机中。图1A是本发明实施例一提供的起重机的防撞方法的流程示意图，如图1A所示，该方法包括：

S110、在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列。

本实施例中，可以在第一起重机和第二起重机的主梁设置完成后，预先根据第一起重机的第一大车的第一运行范围和第第二起重机的第二大车的第二运行范围确定该第一运行范围和该第二运行范围之间的重叠区域，并根据第一大车的第一运行范围沿第一大车的运行方向在该重叠区域外部的一侧或两侧设置减速区域。其中，减速区域的宽度可以根据需要设置；第一起重机和/或第二起重机可以为门式起重机或桥式起重机，第一起重机可以为当前作业区域内所设置的任意一台起重机；第二起重机可以为当前作业区域内所设置的、大车的运行范围与第一起重机的第一大车的第一运行范围存在重叠区域的其他起重机。在此，该其他起重机的数量可以为一个或多个，当其他起重机的数量为一个时，该其他起重机即为第二起重机；当其他重机的数量为多个时，可以根据第一起重机当前所运行至的重叠区域确定该重叠区域对应的起重机，并将该起重机确定为本次获取其大车的运行信息的第二起重机。

示例性的，如图1B所示，当第一运行范围与第一大车当前的运行方向垂直的一个边界与重叠区域的边界重合时(如图1B中的大车A)，可以仅在第一运行范围内该重叠区域外部的一侧设置减速区域(如图1B中的减速区域A)；当第一运行范围与第一大车当前的运行方向垂直的各边界均不与重叠区域的边界重合时(如图1B中的大车B)，可以在第一运行范围内该重叠区域外部的两侧均设置减速区域(如图1B中的减速区域B1和减速区域B2)。此时，相应的，当第一大车为大车A时，其目标减速区域即为减速区域A；当第一大车为大车B时，其目标减速区域为其沿当前的方向运行进入重叠区域之前经过的减速区域，如当其沿从左向右的方向朝向由重叠区域和减速区域组成的高危区域运行时，其目标减速区域为减速区域B1。需要说明的是，本实施例中的高危区域可以仅包含重叠区域和目标减速区域，也可以进一步包含第一起重机和第二起重机的非目标减速区域。以第一大车为大车A，第二大车为大车B，第一大车由下向上运行，第二大车由左向右运行为例，此时，大车A的高危区域可以仅包括重叠区域、减速区域A和减速区域B1；也可以进一步包括减速区域B2，本实施例并不对此进行限制。

本步骤中，第二起重机第二大车的运行信息可以从第二起重机或本端的存储器中获取。其中，第二大车的运行信息为第二大车相对于第一大车的运行信息，即此时第二大车运行信息中的高危区域为由第一大车的第一运行范围与第二大车的第二运行范围之间的重叠区域、第一大车向该重叠区域运行时的减速区域(或目标减速区域)以及第二大车向该重叠区域运行时的减速区域(或目标减速区域)组成的区域。对于同一起重机的大车而言，当对应的第一大车(或第二大车)不同时，其在同一时刻的运行信息可能是不同的。

举例而言，当第一起重机从第二起重机获取第二大车的运行信息时，可以主动向第二起重机发送运行信息获取请求并接收第二起重机基于该运行信息获取请求返回的第二大车的运行信息，此时，可选的，第二起重机可以仅在接收到第一起重机或其他起重机发送的运行信息获取请求时向相应的起重机发送其自身的运行信息；第一起重机也可以实时接收第二起重机按照设定周期发送的运行信息，并在监测其第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时对所接收到的运行信息进行解析处理，或者，在监测其第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时接收第二起重机按照设定周期发送的运行信息并对其进行解析处理，此时，可选的，第二起重机可以按照预先设置的周期发送其自身的运行信息。当第一起重机从本端的存储器中获取第二大车的运行信息时，第一起重机可以在第二起重机发送其自身运行信息时将第二起重机发送的运行信息存储在本地的存储器中，并在监测到其第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，从本地的存储器中获取所存储的第二大车的运行信息并对其进行解析，此时，第二起重机可以按照预先设置的周期发送第二大车的运行信息，或者，在检测到第二大车的运行信息发生变化时发送其运行信息，第一起重机在每次接收到第二起重机发送的第二大车的运行信息后，可以采用当前接收到的运行信息替换存储器中原始存储的运行信息，以确保存储器中所存储运行信息的有效性。

本实施例中，第一起重机的第一大车是否沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处的判定方法可以根据需要选取，如可以根据用户触发的控制指令确定第一大车的运行方向和运行速度，并进一步结合第一大车的起始位置确定第一大车本次运行的距离，进而确定第一大车是否沿朝向高危区域方向运行以及其当前是否运行至目标减速区域的边界处。考虑到确定第一大车是否沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时的便利性，优选的，可以在各起重机的运行轨道上减速区域远离重叠区域一侧的边界与该运行轨道的交界处设置第一开关(如图1B中的黑点所示)，并在该运行轨道上第一开关远离重叠区域的一侧设置第二开关(如图1B中的白点所示)，当各起重机的大车运行至相应位置处时，该位置的开关被触发。此时，相应的，如果检测到设置于第一起重机的第一大车的运行轨道上且沿目标减速区域至重叠区域方向排布的第二开关和第一开关依次被触发，则可以判定所述第一大车朝向所述目标减速区域运行至所述目标减速区域的边界处。其中，第一开关可以设置于运行轨道的同一侧，也可以设置于运行轨道的不同侧；第一开关和第二开关的类型可以根据需要选取，如第一开关和/或第二开关可以为光电限位开关、磁限位开关、十字限位开关或接近开关，本实施例并不对此进行限制。

S120、如果所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域，则降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

本实施例中，如果检测到第二大车的运行信息为进入所述高危区域，即第二起重机的第二大车已经位于高危区域中，此种情况下，为避免第一大车进入高危区域中的重叠区域后与第二大车发生碰撞，可以将第一大车停止于目标减速区域内(包含目标减速区域与重叠区域的交界位置以及目标减速区域远离重叠区域一侧的边界)，待第二大车离开高危区域后再控制第一大车进入该高危区域。

在控制第一大车停止于目标减速区域内时，可以按照预先设置的加速度逐步减小第一大车的运行速度，直至其速度变为零；也可以直接将第一大车的驱动速度降为零，由于惯性的存在，此时，第一大车向前滑行一段距离后停止于减速区域内，或者，直接将第一大车的运行速度将为0，即控制第一大车停止于当前位置处。考虑到减速区域沿大车运行方向所需的宽度以及第一大车的损耗，优选的，可以在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，即停止对第一大车进行驱动(即将第一大车的驱动速度降为零)，从而，第一大车依照惯性向前滑行一段距离后停止于目标减速区域内。

本发明实施例一提供的起重机的处理方法，在监测到第一起重机的第一大车沿朝向第一起重机第一大车的第一运行范围与第二起重机的第二大车的第二运行范围之间的重叠区域与目标减速区域组成的高危区域方向运行至位于重叠区域前方的目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，如果第二大车的运行信息为进入该高危区域，则降低第一大车的运行速度，以使第一大车停止于该目标减速区域内。本实施例通过采用上述技术方案，可以在避免起重机发生碰撞的前提下，减少防撞方法的实施对起重机作业的影响，提高起重机的作业效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种起重机的防撞方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化，进一步地，本实施例提供的起重机的防撞方法还可以包括：如果所述第二大车的运行信息为未进入高危区域，则控制所述第一大车按照当前的速度进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

进一步地，本实施例提供的起重机的防撞方法还可以包括：在监测到第一起重机的第一大车离开所述高危区域时，将所述第一大车的运行信息标注为未进入高危区域。

进一步地，在所述降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内之后，还可以包括：当所述第二大车的运行信息变为未进入高危区域时，控制所述第一大车进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

相应的，如图2所示，本实施例提供的起重机的防撞方法包括：

S210、在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列，执行S220或S240。

本实施例中，在监测第一起重机的第一大车是否沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处之前，可以首先判断第一大车本次运行的终点是否位于目标减速区域内，若是，则可以不对第一大车是否运行至目标减速区域的边界处进行监控，直接控制第一大车运行至该终点处进行作业，若第一大车在作业完成后将会继续沿朝向重叠区域方向运行，则可以在作业完成后获取第二大车的运行信息，并在第二大车的运行信息为未进入高危区域时，控制第一大车朝向重叠区域运行并将第一大车的运行信息修改为进入高危区域；否则，则可以不获取第二大车的运行信息和/或不修改第一大车的运行信息。

S220、如果所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域，则降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

由于第一大车与第二大车仅在重叠区域存在发生碰撞的可能性，其停止在目标减速区域内时并不会与第二大车发生碰撞，因此，当控制第一大车停止于目标减速区域内时，优选可以不改变第一大车的运行信息，即此时第一大车的运行信息仍然为未进入高危区域，以避免第一大车的运行信息和第二大车的运行信息均为进入高危区域的情况对起重机作业人员判断起重机是否安全作业产生干扰。

S230、当所述第二大车的运行信息变为未进入高危区域时，控制所述第一大车进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域，执行S250。

本实施例中，在第二大车的运行信息变为未进入高危区域时，即可确定第二大车已离开高危区域，因此，可以控制第一大车进入该高危区域。在此，可以由第一起重机接收第二起重机发送的运行信息，并判断第二大车的运行信息是否变为未进入高危区域；也可以由第一起重机判断第二大车的运行信息是否变为未进入高危区域，并在判定第二大车的运行信息变为未进入高危区域时将本次的变化信息发送给第一大车，相应的，第一大车可以在接收到第二大车发送的变化信息时即确定第二大车的运行信息变为未进入高危区域，也可以基于变化信息中携带的第二大车的运行信息再次进行判断，以确保判断结果的准确，本实施例并不对此进行限制。

S240、如果所述第二大车的运行信息为未进入高危区域，则控制所述第一大车按照当前的速度进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

本步骤中，若第二大车的运行信息为未进入高危区域，即可以确定第二大车并未位于高危区域的重叠区域内，此时，如果第一大车本次运行的终点并非第一大车的当前位置(即目标减速区域远离重叠区域一侧的边界处)，则可以控制大车按照当前的速度进入高危区域，并更改第一大车的运行信息，将其由未进入高危区域修改为进入高危区域。相应的，如果第一大车本次运行的终点为第一大车的当前位置，则可以直接在当前位置处将第一大车的速度降为零。

在此，需要说明的是，在S230和S240中，可以不考虑第一大车本次运行的终点的位置以及第一大车在终点位置作业完成后的运行方向，在控制第一大车进入高危区域或在控制第一大车按照当前速度进入高危区域后，即将第一大车的运行信息由未进入高危区域修改为进入高危区域；也可以进一步判断第一大车本次运行的终点是否位于目标减速区域内以及第一大车在终点位置作业完成后是否沿背离重叠区域的方向运行，若是，则可以在控制第一大车进入高危区域或控制第一大车按照当前速度进入高危区域后不更改第一大车的运行信息，否则，若第一大车本次运行的终点不位于目标减速区域内或者第一大车作业完成后沿朝向重叠区域的方向运行，则可以在控制第一大车进入高危区域或控制第一大车按照当前速度进入高危区域后，或者，在第一大车在位于目标减速区域内的终点位置作业完成后继续朝向重叠区域行驶时，将第一大车的运行信息由未进入高危区域修改为进入高危区域。

S250、在监测到第一起重机的第一大车离开所述高危区域时，将所述第一大车的运行信息标注为未进入高危区域。

本实施例中，针对第一大车本次运动的终点位于高危区域内的情况，第一大车本次作业完成后通常会继续向前运行或沿反方向运行离开高危区域(或重叠区域)，以避免第一大车对重叠区域的占用对第二大车作业造成的干扰；针对第一大车的终点位于高危区域另一侧的情况，第一大车需要穿过高危区域到达其本次运行的终点。因此，为了提高第二起重机的作业效率，可以在监测到第一大车离开高危区域时，及时的更改第一大车的运行信息，以确保第二大车在第一大车离开高危区域后即可以进入该高危区域。此时，第一起重机可以通过第一大车运行的起始位置、运行速度以及第一大车运行的时间或通过其他方式确定第一大车当前的位置，以确定第一大车是否离开高危区域；也可以在第一大车的运行信息被标注为进入高危区域之后，监测第一起重机运行轨道上设置的任意一个第一开关是否被触发，若是，则判定第一大车已经离开高危区域。

在本发明的一种具体实施方式中，第一起重机可以按照设定周期向所述第二起重机发送所述第一大车的运行信息，以确保第二起重机获取第一大车运行信息时的及时性；相应的，第二起重机也可以按照设定的时间间隔向第一起重机发送第二大车的运行信息，以减少第一起重机获取第二大车运行信息时所耗费的时间。此时，第一起重机(或第二起重机)可以实时接收第二起重机(或第一起重机)发送的运行信息，也可以在监测到第一大车(或第二大车)沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时在接收第二起重机(或第一起重机)发送的运行信息，此处不作限制。

本发明实施例二提供的起重机的防撞方法，在监测到第一起重机的第一大车沿朝向第一起重机第一大车的第一运行范围与第二起重机的第二大车的第二运行范围之间的重叠区域与目标减速区域组成的高危区域方向运行至位于重叠区域前方的目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，如果第二大车的运行信息为进入高危区域，则降低第一大车的运行速度，以使第一大车停止于目标减速区域内，在第二大车的运行信息变为未进入高危区域时，控制第一大车进入该高危区域，如果第二大车的运行信息为未进入高危区域，则控制第一大车进入该高危区域；将第一大车的运行信息标注为进入高危区域。本实施例通过采用上述技术方案，可以在避免起重机发生碰撞的前提下，减少防撞方法的实施对起重机作业的影响，提高起重机的作业效率。

实施例三

本发明实施例三提供一种起重机的防撞装置。该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可集成在起重机中，可以通过执行起重机的防撞方法在起重机的工作过程中对起重机进行防撞包括。图3为本发明实施例三提供的起重机的防撞装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

信息获取模块301，用于在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；

第一响应模块302，用于响应于所述第二大车的运行信息为进入高危区域的情况，降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

本发明实施例三提供的起重机的防撞装置，在监测到第一起重机的第一大车沿朝向第一起重机第一大车的第一运行范围与第二起重机的第二大车的第二运行范围之间的重叠区域与目标减速区域组成的高危区域方向运行至位于重叠区域前方的目标减速区域的边界处时，通过信息获取模块获取第二起重机的第二大车的运行信息，在第二大车的运行信息为进入该高危区域时，通过第一响应模块降低第一大车的运行速度，以使第一大车停止于该目标减速区域内。本实施例通过采用上述技术方案，可以在避免起重机发生碰撞的前提下，减少防撞方法的实施对起重机作业的影响，提高起重机的作业效率。

进一步地，本实施例提供的起重机的防撞装置还可以包括：第二响应模块，用于响应于所述第二大车的运行信息为未进入高危区域的情况，控制所述第一大车按照当前的速度进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

进一步地，本实施例提供的起重机的防撞装置还可以包括：状态变更模块，用于在监测到第一起重机的第一大车离开所述高危区域时，将所述第一大车的运行信息标注为未进入高危区域。

进一步地，本实施例提供的起重机的防撞装置还可以包括：第三响应模块，用于在所述降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内之后，当所述第二大车的运行信息变为未进入高危区域时，控制所述第一大车进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

进一步地，本实施例提供的起重机的防撞装置还可以包括：信息发送模块，用于按照设定周期向所述第二起重机发送所述第一大车的运行信息。

进一步地，本实施例提供的起重机的防撞装置还可以包括：监测模块，用于当设置于第一起重机的第一大车的运行轨道上且沿目标减速区域至重叠区域方向排布的第二开关和第一开关依次被触发时，判定所述第一大车朝向所述目标减速区域运行至所述目标减速区域的边界处，其中，所述第一开关设置于所述第一大车沿当前的运行方向进入所述目标减速区域时所经过的所述目标减速区域的边界位置处。

本发明实施例三提供的起重机的防撞装置可执行本发明任意实施例提供的起重机的防撞方法，具备执行起重机的防撞方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的起重机的防撞方法。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种起重机的结构示意图，如图4所示，该起重机包括处理器40和存储器41，还可以包括输入装置42；起重机中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；起重机中的处理器40、存储器41和输入装置42可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的起重机的防撞方法对应的程序指令/模块(例如，起重机的防撞装置中的信息获取模块301和第一响应模块302)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行起重机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的起重机的防撞方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至起重机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与起重机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

在本实施例的一个具体实施方式中，所述处理器可以包括电控模块，如可编程逻辑控制器。如图4B所示，所述起重机还可以包括无线通信模块43，所述无线通信模块43与所述第二起重机相连，用于接收第二起重机发送的第二大车的运行信息并将所述第二大车的运行信息发送给所述处理器；以及，接收处理器发送的第一大车的运行信息，并将所述第一大车的运行信息发送给所述第二起重机。

进一步地，所述起重机还可以包括检测开关44，其中，所述检测开关44与所述电控模块相连，用于在第一起重机的第一大车经过所述检测开关44时生成检测信号，并将所述检测信号发送给所述电控模块。

此时，示例性的，所述电控模块可以在根据所述检测信号确定所述第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处且所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域时，控制所述第一大车减速，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列。

进一步地，所述检测开关44的本体可以设置于第一大车的运行轨道上，所述检测开关44的检测单元可以设置于所述第一大车上，所述第一大车经过所述本体处时，所述检测开关44导通，所述检测单元的输出端输出检测信号。

在本实施例的一个具体实施方式中，如图4C所示，所述检测开关44可以包括第一开关441，所述第一开关441的本体设置于所述第一大车沿当前的运行方向进入所述目标减速区域时所经过的所述目标减速区域的边界位置处(如图1B中的黑点位置处)。

在上述方案中，所述检测开关44还可以包括第二开关442，所述第二开关442的本体设置于所述第一开关441的本体远离所述重叠区域的一侧(如图1B中的白点位置处)。

本实施例中，第一开关441和第二开关442的型号可以根据需要选取，如第一开关441和/或可以为限位开关(如光电限位开关、磁限位开关或十字限位开关)或接近开关。考虑到检测时的便利性，优选的，所述第一开关441为磁限位开关，所述第二开关442为接近开关。此时，示例性的，可以预先设置磁限位开关的开关状态与第一大车运行信息的对应关系，并可以在实际应用时直接基于磁限位开关的开关状态确定第一大车的运行信息。以磁限位开关开启对应于第一大车位于高危区域内，磁限位开关关闭对应于第一大车位于高危区域之外为例，在起重机作业过程中，若检测到磁限位开关为开启状态，则可以确定第一大车处于高危区域内，并将第一大车的运行信息确定为进入高危区域；若检测到磁限位开关为关闭状态，则可以确定第一大车处于高危区域之外，并将第一大车的运行信息确定为未进入高危区域。

在上述方案中，如图4B所示，所述电控模块还可以向无线通信模块43发送第一大车的运行信息；相应的，所述无线通信模块43在接收到电控模块发送的第一大车的运行信息后，可以将所述第一大车的运行信息发送给第二起重机。

在本实施例的一个具体实施方式中，如图4C所示，所述无线通信模块43包括发射模块431和接收模块432，其中，所述接收模块432分别与第二起重机以及所述处理器相连，用于接收第二起重机发送的第二大车的运行信息，并将所述第二大车的运行信息发送给所述处理器；所述发射模块431分别与所述处理器以及第二起重机相连，用于接收所述处理器发送的第一大车的运行信息，并将所述第一大车的运行信息发送给所述第二大车。

其中，接收模块432和发射模块431的类型可以根据需要选取，如所述接收模块432和所述发射模块431均为MAX蓝牙模块。进一步地，该MAX蓝牙模块可以为菲尼克斯无线I/O模块ILB BT ADIO MUX-OMNI(以下简称无线I/O模块)。其中，该无线I/O模块采用2.4GHz自动跳频宽带传输模式，可实现在79个通道之间进行1600次/秒的频率转换；无线I/O模块与基站之间能够实现自动通信控制，不需要对无线I/O模块进行配置，只需在外部按照图纸I/O端子接好线路即可实现通讯功能，并可以确保在10ms内完成信号传输；该无线I/O模块采用1.2版标准蓝牙技术，可实现双向数据传输，无线I/O模块带有16个数字输入，16个数字输出，2个模拟量输入和输出，包括配备1.5m电缆的天线。其中，该天线可以采用扁平型天线(室外最大距离可达到400m)，以提高信号的传输距离；也可以采用全向天线(室内传输距离为50m-100m，室外最大距离为200m)，以降低成本。

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种起重机的防撞方法，该方法包括：

在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；

如果所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域，则降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的起重机的防撞方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述起重机的防撞装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种起重机的防撞方法，其特征在于，包括：

在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；

如果所述第二大车的运行信息为进入所述高危区域，则降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第二大车的运行信息为未进入高危区域，则控制所述第一大车按照当前的速度进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在监测到第一起重机的第一大车离开所述高危区域时，将所述第一大车的运行信息标注为未进入高危区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内之后，还包括：

当所述第二大车的运行信息变为未进入高危区域时，控制所述第一大车进入所述高危区域，并将所述第一大车的运行信息标注为进入高危区域。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

按照设定周期向所述第二起重机发送所述第一大车的运行信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果设置于第一起重机的第一大车的运行轨道上且沿目标减速区域至重叠区域方向排布的第二开关和第一开关依次被触发，则判定所述第一大车沿朝向所述重叠区域方向运行至目标减速区域的边界处，其中，所述第一开关设置于所述第一大车沿当前的运行方向进入所述目标减速区域时所经过的所述目标减速区域的边界位置处。

7.一种起重机的防撞装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于在监测到第一起重机的第一大车沿朝向高危区域方向运行至目标减速区域的边界处时，获取第二起重机的第二大车的运行信息，其中，所述高危区域包括所述目标减速区域和重叠区域，所述重叠区域为所述第一大车的第一运行范围与所述第二大车的第二运行范围之间的重叠区域，所述目标减速区域和所述重叠区域沿所述第一大车当前的运行方向排列；

第一响应模块，用于响应于所述第二大车的运行信息为进入高危区域的情况，降低所述第一大车的运行速度，以使所述第一大车停止于所述目标减速区域内。

8.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的起重机的防撞方法。

9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，还包括无线通信模块，

所述无线通信模块与所述第二起重机相连，用于接收第二起重机发送的第二大车的运行信息并将所述第二大车的运行信息发送给所述处理器；以及，接收处理器发送的第一大车的运行信息，并将所述第一大车的运行信息发送给所述第二起重机。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的起重机的防撞方法。