CN108673551A - 一种仿生机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生机械手，包括装置主体、控制器和抓取指，装置主体的右端设置有控制器，控制器与装置主体电性连接，控制器的前面设置有前盖，前盖与控制器活动连接，前盖的顶端设置有四个螺纹孔，螺纹孔与前盖贯穿连接，螺纹孔的左侧设置有活动孔，活动槽的顶端设置有导热片，导热片与控制器紧密贴合，导热片的数量有四个，使装置主体内部的电子设备与外界的环境分离开来，当空气通过一个散热口流向另一个散热口时，导热片吸收的热能就会被流动的空气带出控制器的内部，提高装置主体连续工作的时长，同时还起到防尘的作用，可以避免空气中的扬尘通过散热口粘附到装置主体内部，保证装置主体的散热能力。

Description

一种仿生机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体地说，本发明涉及一种仿生机械手。

背景技术

仿生机械手是是通过模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械手，把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。

但现有的仿生机械手，抓取能力弱，抓取物体时容易出现打滑的情况，结构复杂，对装置主体的检修和保养复杂，抓取能力受物品形状的影响大，工作时散热能力弱导致仿生机械手连续工作的时短，抓取力量不够稳定，导致被抓取的物品容易被损坏。

所以，如何设计一种仿生机械手，成为我们当前要解决的问题。

发明内容

本发明提供一种仿生机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种仿生机械手，包括装置主体、控制器和抓取指，所述装置主体的右端设置有控制器，所述控制器与装置主体电性连接，所述控制器的前面设置有前盖，所述前盖与控制器活动连接，所述前盖的顶端设置有四个螺纹孔，所述螺纹孔与前盖贯穿连接，所述螺纹孔的左侧设置有活动孔，所述活动孔与前盖贯穿连接，所述前盖的中间部位设置有光学玻璃盖，所述光学玻璃盖与前盖嵌入连接，所述控制器的右侧设置有显示屏，所述显示屏与控制器电性连接，所述显示屏的顶端设置有散热口，所述散热口与控制器贯穿连接，所述控制器的镂空部位设置有活动槽，所述活动槽与控制器嵌套连接，所述装置主体的左侧设置有四根抓取指，所述抓取指与装置主体电性连接，所述抓取指的中间部位设置有折叠轴，所述折叠轴与抓取指活动连接，所述抓取指的正表面设置有测距仪，所述测距仪与抓取指电性连接，所述四根抓取指的中间部位设置有摄像机,所述摄像机与装置主体电性连接。

优选的，所述四根抓取指的内侧设置有防滑纹，所述防滑纹与抓取指嵌套连接。

优选的，所述拆卸盖与控制器活动连接。

优选的，所述自动导轨与控制器电性连接。

优选的，所述活动槽的顶端设置有导热片，所述导热片与控制器紧密贴合。

优选的，所述抓取指的中间部位设置有线路检测器，所述线路检测器与显示屏电性连接。

优选的，所述抓取指挨着线路检测器的一侧设置有压力调节，所述压力调节与装置主体电性连接。

采用以上技术方案的有益效果是：该仿生机械手，设置有防滑纹，它的表面有凸起的小槽，可以增加机械手在抓取物品时抓取指与物品表面的摩擦阻力，从而提高机械手的抓取能力，避免抓取指在抓取物体时出现打滑的情况，设置有压力调节，使机械手的抓取质量更高，它能检测到抓取物品时四根抓取指的抓取力量，当检测到机械手抓取力量过大时，可以通过折叠槽让抓取指的指节向外移动，降低抓取压力，避免抓取指的抓取力量过大导致被抓取物品被损坏，当检测到机械手抓取力量过小时，通过折叠槽让抓取指的指节向内收缩提高抓取压力，避免被抓取物品下溜，设置有自动导轨，它可以根据控制器发出的命令，让抓取指在活动槽内部移动，使抓取指实现自由收缩的能力，根据抓取物品的变化改变抓取指的数量，抓取圆柱形时可以用两根抓取指固定，另外两根通过自动导轨收缩在活动槽的内部，抓取杯状物品使可以用三根抓取指，两根用于固定，一根用于支撑，减小物品形状对装置主体抓取能力的影响，使抓取指抓取的更加牢靠，设置有线路检测器，它与抓取指的每一个指关节相连，起到检测抓取指工作状态的目的，并把检测到的信息通过控制器传输到显示屏上，当抓取指工作异常时，通过显示屏的显示的信息可以快速准确的找到抓取指损坏的部位，做出针对性的维修可更换，设置有拆卸盖，它可以从控制器上直接拆卸下来，当控制器内部设备工作异常时，对装置主体检修时，只需要逆时针转动螺纹孔上的螺母就能打开拆卸盖，控制器内部的设备就会暴露出来，方便对装置主体进行检修和保养，而且还设置有四个导热片它的一侧紧贴在装置主体内部的电子设备上，另一端挨着控制器斜上方的散热口上面，使装置主体内部的电子设备与外界的环境分离开来，一方面可以吸收控制器在工作时产生的热能，当空气通过一个散热口流向另一个散热口时，导热片吸收的热能就会被流动的空气带出控制器的内部，提高装置主体连续工作的时长，另一方面起到防尘的作用，可以避免空气中的扬尘通过散热口粘附到装置主体内部，保证装置主体的散热能力。

附图说明

图1是该仿生机械手整体装配示意图；

图2是前盖平面示意图；

图3是该仿生机械手部分剖面示意图；

图4是抓取指部分结构示意图；

其中：

1、装置主体；2、控制器；201、导热片；202、活动槽；203、自动导轨；3、前盖；301、螺纹孔；302、光学玻璃盖；303、活动孔；4、摄像机；5、抓取指；501、线路检测器；502、压力调节；6、折叠槽；7、防滑纹；8、显示屏；9、散热口；10、拆卸盖；11、测距仪。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

具体的说，如图1至图4所示，包括装置主体1、控制器2和抓取指5，装置主体1的右端设置有控制器2，控制器2与装置主体1电性连接，控制器2的前面设置有前盖3，前盖3与控制器2活动连接，前盖3的顶端设置有四个螺纹孔301，螺纹孔301与前盖3贯穿连接，螺纹孔301的左侧设置有活动孔303，活动孔303与前盖3贯穿连接，前盖3的中间部位设置有光学玻璃盖302，光学玻璃盖302与前盖3嵌入连接，控制器2的右侧设置有显示屏8，显示屏8与控制器2电性连接，显示屏8的顶端设置有散热口9，散热口9与控制器2贯穿连接，控制器2的镂空部位设置有活动槽202，活动槽202与控制器2嵌套连接，装置主体1的左侧设置有四根抓取指5，抓取指5与装置主体1电性连接，抓取指5的中间部位设置有折叠轴6，折叠轴6与抓取指5活动连接，抓取指5的正表面设置有测距仪11，测距仪11与抓取指5电性连接，四根抓取指5的中间部位设置有摄像机4,摄像机4与装置主体1电性连接。

进一步的，四根抓取指5的内侧设置有防滑纹7，防滑纹7与抓取指5嵌套连接，它的表面有凸起的小槽，可以增加机械手在抓取物品时抓取指5与物品表面的摩擦阻力，从而提高机械手的抓取能力，避免抓取指5在抓取物体时出现打滑的情况。

进一步的，控制器2的顶端设置有拆卸盖10，拆卸盖10与控制器2活动连接，它可以从控制器2上直接拆卸下来，当控制器2内部设备工作异常时，对装置主体1检修时，只需要逆时针转动螺纹孔301上的螺母就能打开拆卸盖10，控制器2内部的设备就会暴露出来，方便对装置主体1进行检修和保养。

进一步的，活动槽202的镂空部位设置有自动导轨203，自动导轨203与控制器2电性连接，它可以根据控制器2发出的命令，让抓取指5在活动槽202内部移动，让抓取指5实现自由收缩的能力，根据抓取物品的变化改变抓取指5的数量，抓取圆柱形时可以用两根抓取指5固定，另外两根通过自动导轨203收缩在活动槽202的内部，抓取杯状物品使可以用三根抓取指5，两根用于固定，一根用于支撑，减小物品形状对装置主体1抓取能力的影响，使抓取指5抓取的更加牢靠。

进一步的，活动槽202的顶端设置有导热片201，导热片201与控制器2紧密贴合，它的一侧紧贴在装置主体1内部的电子设备上，另一端挨着控制器2斜上方的散热口9上面，使装置主体1内部的电子设备与外界的环境分离开来，一方面可以吸收控制器2在工作时产生的热能，当空气通过一个散热口9流向另一个散热口9时，导热片201吸收的热能就会被流动的空气带出控制器2的内部，提高装置主体连续工作的时长，另一方面起到防尘的作用，可以避免空气中的扬尘通过散热口9粘附到装置主体1内部，保证装置主体的散热能力。

进一步的，抓取指5的中间部位设置有线路检测器501，线路检测器501与显示屏8电性连接，它与抓取指5的每一个指关节相连，起到检测抓取指5工作状态的目的，并把检测到的信息通过控制器2传输到显示屏8上，当抓取指5工作异常时，通过显示屏8的显示的信息可以快速准确的找到抓取指5损坏的部位，做出针对性的维修可更换。

进一步的，抓取指5挨着线路检测器501的一侧设置有压力调节502，压力调节502与装置主体1电性连接，使机械手的抓取质量更高，它能检测到抓取物品时四根抓取指的抓取力量，当检测到机械手抓取力量过大时，可以通过折叠槽6让抓取指的指节向外移动，降低抓取压力，避免抓取指5的抓取力量过导致被抓取物品被损坏，当检测到机械手抓取力量过小时，通过折叠槽6让抓取指5的指节向内收缩提高抓取压力，避免被抓取物品下溜。

以下用具体实施例对具体工作方式进行阐述：

工作原理：首先，安装使用装置主体1，防滑纹7的表面有凸起的小槽，可以增加机械手在抓取物品时抓取指5与物品表面的摩擦阻力，从而提高机械手的抓取能力，避免抓取指5在抓取物体时出现打滑的情况，然后，压力调节502使机械手的抓取质量更高，四根抓取指的抓取力量，当检测到机械手抓取力量过大时，可以通过折叠槽6让抓取指的指节向外移动，降低抓取压力，避免抓取指5的抓取力量过导致被抓取物品被损坏，当检测到机械手抓取力量过小时，通过折叠槽6让抓取指5的指节向内收缩，提高抓取压力，避免被抓取物品下溜，随后，自动导轨203它可以根据控制器2发出的命令，让抓取指5在活动槽202内部移动，使抓取指5实现自由收缩的能力，根据抓取物品的变化改变抓取指5的数量，抓取圆柱形时可以用两根抓取指5固定，另外两根通过自动导轨203收缩在活动槽202的内部，抓取杯状物品使可以用三根抓取指5，两根用于固定，一根用于支撑，减小物品形状对装置主体1抓取能力的影响，使抓取指5抓取的更加牢靠，接着，线路检测器501与抓取指5的每一个指关节相连，起到检测抓取指5工作状态的目的，并把检测到的信息通过控制器2传输到显示屏8上，当抓取指5工作异常时，通过显示屏8的显示的信息可以快速准确的找到抓取指5损坏的部位，做出针对性的维修可更换，紧接着，拆卸盖10可以从控制器2上直接拆卸下来，当控制器2内部设备工作异常时，对装置主体1检修时，只需要逆时针转动螺纹孔301上的螺母就能打开拆卸盖10，控制器2内部的设备就会暴露出来，方便对装置主体1进行检修和保养，最后，导热片201的一侧紧贴在装置主体1内部的电子设备上，另一端挨着控制器2斜上方的散热口9上面，使装置主体1内部的电子设备与外界的环境分离开来，一方面可以吸收控制器2在工作时产生的热能，当空气通过一个散热口9流向另一个散热口9时，导热片201吸收的热能就会被流动的空气带出控制器2的内部，提高装置主体1连续工作的时长，另一方面起到防尘的作用，可以避免空气中的扬尘通过散热口9粘附到装置主体1内部，保证装置主体的散热能力，这就是该种仿生机械手的工作原理。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种仿生机械手，其特征在于：包括装置主体(1)、控制器(2)和抓取指(5)，其特征在于：所述装置主体(1)的右端设置有控制器(2)，所述控制器(2)与装置主体(1)电性连接，所述控制器(2)的前面设置有前盖(3)，所述前盖(3)与控制器(2)活动连接，所述前盖(3)的顶端设置有四个螺纹孔(301)，所述螺纹孔(301)与前盖(3)贯穿连接，所述螺纹孔(301)的左侧设置有活动孔(303)，所述活动孔(303)与前盖(3)贯穿连接，所述前盖(3)的中间部位设置有光学玻璃盖(302)，所述光学玻璃盖(302)与前盖(3)嵌入连接，所述控制器(2)的右侧设置有显示屏(8)，所述显示屏(8)与控制器(2)电性连接，所述显示屏(8)的顶端设置有散热口(9)，所述散热口(9)与控制器(2)贯穿连接，所述控制器(2)的镂空部位设置有活动槽(202)，所述活动槽(202)与控制器(2)嵌套连接，所述装置主体(1)的左侧设置有四根抓取指(5)，所述抓取指(5)与装置主体(1)电性连接，所述抓取指(5)的中间部位设置有折叠轴(6)，所述折叠轴(6)与抓取指(5)活动连接，所述抓取指(5)的正表面设置有测距仪(11)，所述测距仪(11)与抓取指(5)电性连接，所述四根抓取指(5)的中间部位设置有摄像机(4),所述摄像机(4)与装置主体(1)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述四根抓取指(5)的内侧设置有防滑纹(7)，所述防滑纹(7)与抓取指(5)嵌套连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述控制器(2)的顶端设置有拆卸盖(10)，所述拆卸盖(10)与控制器(2)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述活动槽(202)的镂空部位设置有自动导轨(203)，所述自动导轨(203)与控制器(2)电性连接。

5.根据权利要求1和4所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述活动槽(202)的顶端设置有导热片(201)，所述导热片(201)与控制器(2)紧密贴合。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述抓取指(5)的中间部位设置有线路检测器(501)，所述线路检测器(501)与显示屏(8)电性连接。

7.根据权利要求1和6所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述抓取指(5)挨着线路检测器(501)的一侧设置有压力调节(502)，所述压力调节(502)与装置主体(1)电性连接。