CN108670462A - 一种自动种植牙机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动种植牙机器人，所述自动种植牙机器人包括：控制系统，用于获取种植方案；种植系统，所述种植系统包括机械臂，所述机械臂上设置有种植手机；追踪定位系统，用于向所述控制系统发送追踪信号，使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔和所述机械臂之间的位置关系，和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔的位置,和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定所述机械臂的位置；所述控制系统还用于根据所述种植方案、所述口腔的位置以及所述机械臂的位置控制所述机械臂移动至种植区域，并控制所述种植手机在所述种植区域进行种植操作。该方案能够实现自动种植牙，可以节省劳动力。

Description

一种自动种植牙机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种自动种植牙机器人。

背景技术

种植牙舒适、美观、耐用且不损伤邻牙，是目前牙齿缺失后首选的修复方案。种植牙是指将根型纯钛或钛合金材料锚固在颌骨内，为缺失牙的修复提供支持和固定。

在现有技术中，医护人员需要徒手完成整个种植牙过程，该方式耗费大量劳动力。基于此，提出一种能够自动种植牙的方案成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请公开了一种自动种植牙机器人，能够实现自动种植牙，可以节省劳动力。

第一方面，本申请提供一种自动种植牙机器人，该自动种植牙机器人包括：控制系统，用于获取种植方案；种植系统，种植系统包括机械臂，机械臂上设置有种植手机；追踪定位系统，用于向控制系统发送追踪信号，使得控制系统根据追踪信号确定口腔和机械臂之间的位置关系，和/或使得控制系统根据追踪信号确定口腔的位置,和/或使得控制系统根据追踪信号确定机械臂的位置；控制系统还用于根据种植方案、口腔的位置以及机械臂的位置控制机械臂移动至种植区域，并控制种植手机在种植区域进行种植操作。

在本申请中，自动种植牙机器人可以实现自动种植牙，可以节省劳动力。

可选地，该自动种植牙机器人还包括：显示器，用于实时显示种植手机上的种植钻针和种植区域之间的位置关系。

在本申请中，自动种植牙机器人包括显示器，该显示器可以实时显示种植区域的情况，有利于医护人员观察种植区域，并控制自动种植牙机器人进行相应操作。

可选地，该自动种植牙机器人还包括：台车，该台车上设有用于与该机械臂相连的机械臂支撑结构，用于与该追踪定位系统中的追踪器相连的追踪支撑结构，以及用于与该显示器相连的显示器支撑结构。

在本申请中，自动种植牙机器人包括台车，台车上设置有用于支撑各器件的支撑结构，该方案有利于医护人员控制自动种植牙机器人。

可选地，该机械臂支撑结构、该追踪支撑结构以及该显示器支撑结构中的至少一种包括伸缩部；和/或该机械臂支撑结构、该追踪支撑结构以及该显示器支撑结构中的至少一种包括能够相对于该台车旋转的旋转部；和/或该机械臂支撑结构、该追踪支撑结构以及该显示器支撑结构中的至少一种能够相对于该台车水平移动。在本申请中，自动种植牙机器人可以包括伸缩部，或包括旋转部，或可以相对于台车水平移动，使得该自动种植牙机器人可以灵活地进行各项操作。

可选地，该台车底部设置有滑轮和顶起结构，该滑轮用于移动该台车，该顶起结构用于将该台车顶起固定；和/或该台车内部设置有升降结构，该升降结构用于调节该台车的高度；台车表面设置有操作面板或机械臂支撑结构侧方设置有操作面板，操作面板用于控制控制系统、种植系统和追踪定位系统中的至少一种。

在本申请中，台车下面设置滚轮，使得台车可以灵活移动，台车下面设置顶起结构，有利于提高台车的稳定性，台车表面设置有操作面板，有利于医护人员控制自动种植牙机器人。

可选地，该机械臂支撑结构侧方设置有水泵。

在本申请中，机械臂支撑结构侧方设置有水泵，该方案有利于医护人员进行相关操作。

可选地，种植方案基于锥形术电子计算机断层扫描CBCT图像得到，CBCT图像包括口腔配准工具的成像，口腔配准工具的成像与种植区域的成像之间的成像关系用于表征种植区域和位于口腔中的感应器之间的位置关系。

在本申请中，可以将该种植区域的成像之间的成像关系转化为该种植区域和位于口腔中的感应器之间的位置关系，有利于医护人员准确地进行操作。

可选地，种植手机上连接有种植钻针和种植钻针配准工具，种植钻针配准工具表面设置有不同直径的孔洞，不同直径的孔洞用于容纳不同直径的种植钻针。

可选地，该种植钻针配准工具的孔洞深度大于或等于种植钻针尖端缩窄部分的长度，该配准工具中部设有一个凹槽，当种植钻针插入孔洞时，种植钻针针尖部分暴露在凹槽中。

可选地，控制系统通过深度学习，能够自主形成全景图、标出下颌神经管；可抽象出种植术区皮质骨和松质骨骨小梁图像，辅助医护人员按照骨密度分类方法Lekholm andZarb对骨质进行分析，指导种植钻数。

第二方面，本申请提供一种自动种植牙系统，自动种植牙系统包括口内固位装置、口腔配准工具、感应器以及如权利要求1至10中任一项的自动种植牙机器人，种植牙机器人的机械臂在手术工作时采用自动配准方法，与口内固位装置、口腔配准工具和感应器配合使用；其中，口内固位装置用于将配准工具固定在口腔中，感应器固定在口腔中；口腔配准工具能够在锥形术电子计算机断层扫描CBCT图像中显影；患者拍CBCT时，口中连接口腔配准工具，使口腔配准工具在CBCT图像中完全显影；种植区域与口腔配准工具之间的位置关系用于表征种植区域与感应器之间的位置关系。

在本申请中，自动种植牙系统可以实现自动种植牙，可以节省劳动力。

可选地，口内固位装置呈“U”型，口内固位装置设有左右两边，两边通过中轴连接，通过锁紧螺栓锁紧；口内固位装置能同时定位和夹紧，通过成型材料印出的牙齿模型定位，通过拧紧螺栓夹紧。

可选地，口内固位装置内放置成型材料，将口内固位装置扣在牙齿上，口内固位装置内部的成型材料可以印出牙齿外形。

附图说明

下面将结合附图介绍本申请。

图1是根据本申请实施例的自动种植牙机器人的结构框图。

图2是根据本申请实施例的自动种植牙机器人的立体结构的一例的示意图。

图3是根据本申请实施例的自动种植牙机器人的立体结构的另一例的示意图。

图4是根据本申请实施例的种植钻针配准工具的一例的立体结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

需说明的是，在本申请中，图中的上、下、左、右即视为本说明书中所述的自动种植牙机器人的上、下、左、右。

现在参考附图介绍本申请的示例性实施方式，然而，本申请可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本申请，并且向所述技术领域的技术人员充分传达本申请的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本申请的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。

除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所述技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。

以下，结合图1至图4对本申请实施例的自动种植牙机器人进行说明。

图1是根据本申请实施例的自动种植牙机器人的结构框图。如图1所示，该自动种植牙机器人包括：

控制系统100，获取种植方案。

其中，该种植方案可以是基于锥形术电子计算机断层扫描(Cone Beam ComputedTomography，CBCT)图像确定的。也就是说，控制系统100可以获取手术前种植方案，并根据种植方案进行相应操作。

应理解，手术前种植方案由医生设计，控制系统100可以获取该种植方案。例如，医生可以将种植方案输入至控制系统100中。

可选地，控制系统100还可以进行术中配准、信息集成分析、发出指令以及接收反馈等操作，是自动种植牙机器人的核心部分。可选地，控制系统100通过深度学习，能够自主形成全景图、标出下颌神经管；可抽象出种植术区皮质骨和松质骨骨小梁图像，辅助医护人员按照经典的骨密度分类方法Lekholm and Zarb对骨质进行分析，指导种植钻数。

种植系统200，种植系统包括机械臂，机械臂上设置有种植手机。具体地，种植系统200是种植手术中的执行部分。控制系统100发出指令控制种植系统200进行种植手术。可选地，种植手机上连接有种植钻针，可选地，种植手机上可拆卸连接有种植钻针，种植手机上还连接有种植钻针配准工具。

追踪定位系统300，用于向控制系统100发送追踪信号，使得控制系统100根据追踪信号确定口腔的位置和机械臂的位置之间的位置关系，和/或使得控制系统100根据追踪信号确定口腔的位置,和/或使得控制系统100根据追踪信号确定机械臂的位置。可选地，追踪定位系统300包括感应器，患者口内、机械臂上均连接感应器，感应器接收和追踪由追踪器发出的信号，追踪器将感应器反射回的信号(即，追踪信号)传输给控制系统100，控制系统100可以根据感应器反射回的追踪分析口腔的位置以及机械臂的位置。

控制系统100可以根据种植方案、口腔的位置以及机械臂的位置控制机械臂移动至种植区域，并控制种植手机在种植区域进行种植操作。

本申请的自动种植牙机器人可以集成并分析各部分信息，发出指令控制机械臂，实现自动化种植。可选地，该各部分信息可以包括CBCT图像、口腔的位置信息、机械臂的位置信息以及种植方案信息。该自动种植牙机器人可以实现自动化种植，有利于节省劳动力。

以上，从系统模块的角度介绍了本申请的自动种植牙机器人，以下，以图2至图4所示的结构为例详细说明本申请的自动种植牙机器人。

图2是根据本申请实施例的自动种植牙机器人的立体结构的一例的示意图。如图2所示，自动种植牙机器人还可以包括：显示器400，显示器400用于实时显示种植手机上的种植钻针和种植区域之间的位置关系。

可选地，自动种植牙机器人还包括：台车500，台车500上设有用于与种植手机200中的机械臂210相连的机械臂支撑结构520，用于与追踪定位系统300中的追踪器310相连的追踪支撑结构530。

图3是根据本申请实施例的自动种植牙机器人的立体结构的另一例的示意图。如图3所示，台车500上还设有用于与显示器400相连的显示器支撑结构540。

可选地，机械臂支撑结构520、追踪支撑结构530以及显示器支撑结构540中的至少一种可以包括伸缩部。可选地，在垂直方向上，伸缩部的伸缩范围可以在100cm以上。

例如，机械臂支撑结构520包括伸缩部，该伸缩部与台车垂直相连，通过调整伸缩部，可以调整机械臂210的高度。

又例如，追踪器支撑结构530可以包括伸缩部，该伸缩部与台车垂直相连，通过调整伸缩部，可以调整追踪器310的高度。

可选地，机械臂支撑结构520、追踪支撑结构530以及显示器支撑结构540中的至少一种可以包括能够相对于台车旋转的旋转部。

例如，追踪器支撑结构530包括旋转部531，该旋转部531能够相对于台车实现360°旋转。或者说，旋转部531可以相对于追踪器支撑结构530的竖直部分实现360度旋转。追踪器300固定在旋转部531上，追踪器300和旋转部531之间可实现至少180°旋转，其中，该旋转包括水平面上和垂直面上的旋转。追踪器310和旋转部531的连接处可以设有长度约10cm的把手501。把手501用于术中调整追踪器310位置；临床的应用时，医护人员可根据术区高度、术区位置等将追踪器调整至适当位置及角度。当医护人员调整追踪器310位置角度时，显示器400可实时显示追踪器相对于感应器的位置、角度，帮助医护人员将追踪器310调整至最佳位置。

又例如，显示器支撑结构540和追踪器支撑结构530在机械臂支撑结构520旁边。显示器支撑结构540更靠近患者侧，显示器支撑结构540包括旋转部541，该旋转部541能够相对于台车实现360°旋转。或者说，旋转部541可以相对于显示器支撑结构540的竖直部分实现360度旋转。显示器400固定在旋转部541上，显示器400和旋转部541之间可实现至少180°旋转。临床应用时，医护人员可根据自身坐高、体位及习惯，将显示器调整到适当位置上。

可选地，机械臂支撑结构520、追踪支撑结构530以及显示器支撑结构540中的至少一种可以相对于台车500水平移动。

例如，该机械臂支撑结构520能够相对台车500水平移动，通过调整机械臂支撑结构520，可以使机械臂210水平移动。具体地，机械臂支撑结构520水平滑动，使机械臂210位于患者上方、靠近患者冠状面中线。机械臂210处于这样的位置可缩短机械臂210到术区的距离，适用于更多的临床场景；同时可避开医护人员的操作范围，避免机械臂210与医护人员相互干涉，给予医护人员充分的操作空间。

可选地，台车500底部设置有滑轮510和顶起结构550，滑轮510用于移动台车500，顶起结构550用于将台车500顶起固定。

具体地，台车500底部安装有滑轮510，滑轮510设有自锁结构，方便台车500移动和停止。可选地，为了增加台车500应用时的稳定性，台车500底部安装有顶起结构550，术中操作时，可放下顶起结构550，将台车500顶起固定。台车500底部安装有一个抽屉及一个支架，分别用于放置电源线和脚踏，防止电源线或脚踏线杂乱造成不便。台车500上设升降结构，通过控制升降结构，通过控制升降结构，可以调整台车500的高度。应理解，机械臂210、显示器400和追踪器310可以随着升降结构一同升降。

可选地，台车500表面或机械臂支撑结构侧方设置有操作面板560，操作面板560用于控制控制系统100、种植系统200和追踪定位系统300中的至少一种。可选地，操作面板560可以用于设置种植驱动参数。

可选地，控制系统100包括用于实现人机交互的计算机、操作面板560以及用于驱动种植系统200的控制设备。可选地，该控制设备可以为脚踏控制装置。

可选地，机械臂210上可以固定有种植马达，种植手机包括种植钻针211，种植手机和种植马达之间有卡扣设计，防止种植马达与机械臂210之间、种植手机与种植马达之间相对位置发生变化。

可选地，种植手机还包括种植钻针配准工具。图4是根据本申请实施例的种植钻针配准工具的一例的立体结构示意图。如图4所示，种植钻针配准工具230表面设置有不同直径的孔洞231，不同直径的孔洞231用于容纳不同直径的种植钻针211。

可选地，种植钻针配准工具230的孔洞深度231大于或等于种植钻针尖端缩窄部分的长度，种植钻针配准工具230中部设有一个凹槽，当种植钻针插入孔洞时，种植钻针针尖部分暴露在凹槽中。

可选地，机械臂支撑结构520侧方设置有水泵600。

由上文可知，需要根据CBCT图像确定种植方案。其中，CBCT是指锥形束投照计算机重组断层影像手段，是一种植术前评估骨质骨量、设计方案常用的手段，但CBCT图像及于其中设计的种植方案无法直接与口腔实体联系在一起，为将两种数据集成在一起，需要一个基准标志物。

以上描述了本申请的自动种植牙机器人，以下，描述本申请的自动种植牙系统。

本申请的自动种植牙系统包括口内固位装置、配准工具以及上文描述的自动种植牙机器人，种植牙机器人的机械臂在手术工作时采用自动配准方法，与口内固位装置以及配准工具配合使用。

具体地，在拍CBCT图像时，患者口内需连接该基准标志物，且基准标志物需在CBCT图像中显影。为方便临床使用，该系统采用自动配准方法，该方法借助一个具有不规则形状且能在CBCT图像中显影的配准工具，为了便于区分，可以将该CBCT图像中显影的配准工具记为“口腔配准工具”。该口腔配准工具是一种基准标志物。患者拍CBCT时，口中连接该口腔配准工具，口腔配准工具在CBCT图像中完全显影。也就是说，可选地，CBCT图像包括口腔配准工具的成像，口腔配准工具的成像与种植区域的成像之间的成像关系用于表征种植区域和位于口腔中的感应器之间的位置关系。

进一步地，口腔配准工具连接到口内需要一种口内固位装置，除固位外，该装置必须能实现定位，以保证该固位装置始终在同一位置。本系统采用的口内固位装置能同时实现固位和定位。可选地，该口内固位装置可以是一种U型夹具，有左右两边，两边通过中轴连接，通过锁紧螺栓锁紧。将U型夹具扣在牙齿上，旋转锁紧螺栓，U型夹具左右两边会夹紧牙齿。口内固位装置内放置(快速)成型材料，将口内固位装置扣在牙齿上，口内固位装置内快速成型材料可印出牙齿外形。该成型材料可以是任何能实现快速成型且能用于患者口腔的材料，包括温度变化引发固化的材料、光照引发固化的材料。该成型材料印出牙齿模型并固化后，形成个性化夹具，可实现定位，并加强固位。本系统采用的口内固位装置，通过夹具的夹紧作用实现固位，通过快速成型材料印出的牙齿模型实现定位。该口内固位装置可以利用两种固位方式来保持夹具在口内的位置，固位力较大，固位所需的牙齿较少。

拍完CBCT后，CBCT数据导入控制系统100，按照软件导引进行种植方案设计。种植方案设计过程从图像分析开始，分析重要解剖结构，分析缺牙区骨质骨量。通过深度学习，控制系统100可自动分析颌骨重要解剖结构，形成全景图。分析颌骨密度对获得足够的初期稳定性有很大意义。控制系统100可抽象出种植术区皮质骨和松质骨骨小梁图像，辅助医护人员按照经典的骨密度分类方法Lekholm and Zarb对骨质进行分析，指导种植钻数，以获得足够的初期稳定性。图像分析完成后，根据患者咬合进行虚拟修复，通过虚拟修复指导虚拟种植，生成完整的种植方案。

种植方案生成后，可开始进行种植手术，首先要做的就是配准，将虚拟三维图像与实体三维信息结合到一起。拍摄CBCT前，通过个性化夹具将口腔配准工具连接到口内，拍完CBCT后，即可取下口腔配准工具，之后的准备过程和手术过程均不需要再次连接口腔配准工具。CBCT数据中，口腔配准工具与术区位于一个三维坐标内，两者之间相对位置固定。配准时，将拍CBCT前制作的口内固位装置戴入口内，此时口内固位装置上不用连接口腔配准工具，口内固位装置上需要连接一个感应器。控制系统100内置算法，记录口腔配准工具和口内感应器之间的映射关系，可将CBCT图像中术区与口腔配准工具间的位置关系直接转化为CBCT图像中术区与口腔实体中口内感应器之间的位置关系，实现CBCT三维图像与实体三维信息的配准。该方法不需要手动逐点匹配，通过导航系统内置的算法、借助配准工具和口内感应器可实现自动配准。

配准后，口内感应器在整个手术过程中需一直连接在口内，相似的感应器也会连接在机械臂上，感应器与追踪器310配合，记录口腔和机械臂210的位移。追踪器追踪到的信息会反馈到控制系统100，控制系统100综合分析信息，控制机械臂210随口腔的移动而移动，即口腔向某一方向移动时，机械臂210会随之向该方向移动。

种植手术时，种植手机连接种植钻针211，驱动种植钻针211进行手术。不同种植系统配有不同的植入工具，主要表现为种植钻针211的长度和直径的不同。针对不同的种植工具，本系统配有专用的种植钻针配准工具230，种植钻针配准工具230表面有不同孔径的孔洞231，适用于同一种植系统不同直径的种植钻针211。孔洞231直径按照不同种植系统种植钻针设计，孔洞231深度要求能够完全覆盖种植钻针211尖端缩窄部分并位于种植钻针211尖端缩窄部分以上，确保种植钻针211针尖插入孔洞230后不会发生晃动。将种植钻针211连接到种植手机上后，选择与该种植系统植入工具相对应的种植钻针配准工具230，将种植钻针211针尖插入配准工具表面相对应的孔洞内，控制系统100可自动识别种植钻针211长度。当选用与之前种植钻针211长度不同的种植钻针211时，需要进行配准。

术中，CBCT图像、虚拟种植体位置、种植手机及种植钻针211位置会实时显示在显示器上，医生可实时观察种植钻针211或种植体相对于虚拟种植体、相对于周围解剖结构之间的位置关系。包含显示器在内的计算机系统是实现人机交互的主要途径。医生可通过计算机完成和修改方案设计、完成术中配准、调节术中追踪等。除计算机外，医生或助手可通过种植驱动控制面板和脚踏控制、调整手术进程。其中，种植驱动控制面板可调整种植驱动参数，包括转速、扭矩、选转方向、是否带水、水速等；脚踏可操控机械臂和种植驱动系统，包括自由驱动机械臂、驱动机械臂到达指定位点、驱动机械臂210及种植手机以一定的钻速或扭矩前进后退等。

综上，本申请所涉及的自动种植牙机器人，自动种植牙机器人包括：控制系统，用于获取种植方案；种植系统，种植系统包括机械臂，机械臂上设置有种植手机；追踪定位系统，用于向控制系统发送信号，使得控制系统根据追踪定位系统发送的信号确定口腔的位置以及机械臂的位置；控制系统还用于根据种植方案、口腔的位置以及机械臂的位置控制机械臂移动至种植区域，并控制种植手机在种植区域进行种植操作。该方案能够实现自动种植牙，可以节省劳动力，具有很高的实用价值。此外，本申请上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何本领域技术人员皆可在不违背本申请的精神及范畴下，

对上述实施例进行修饰或改变。因此，本领域技术人员在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种自动种植牙机器人，其特征在于：所述自动种植牙机器人包括：

控制系统，用于获取种植方案；

种植系统，所述种植系统包括机械臂，所述机械臂上设置有种植手机；

追踪定位系统，用于向所述控制系统发送追踪信号，使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔和所述机械臂之间的位置关系，和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定口腔的位置,和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定所述机械臂的位置；

所述控制系统还用于根据所述种植方案、所述口腔的位置以及所述机械臂的位置控制所述机械臂移动至种植区域，并控制所述种植手机在所述种植区域进行种植操作。

2.根据权利要求1所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述自动种植牙机器人还包括：

显示器，用于实时显示所述种植手机上的种植钻针和所述种植区域之间的位置关系。

3.根据权利要求2所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述自动种植牙机器人还包括：

台车，所述台车上设有用于与所述机械臂相连的机械臂支撑结构，用于与所述追踪定位系统中的追踪器相连的追踪支撑结构，以及用于与所述显示器相连的显示器支撑结构。

4.根据权利要求3所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述机械臂支撑结构、所述追踪支撑结构以及所述显示器支撑结构中的至少一种包括伸缩部；和/或

所述机械臂支撑结构、所述追踪支撑结构以及所述显示器支撑结构中的至少一种包括能够相对于所述台车旋转的旋转部；和/或

所述机械臂支撑结构、所述追踪支撑结构以及所述显示器支撑结构中的至少一种能够相对于所述台车水平移动。

5.根据权利要求3或4所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述台车底部设置有滑轮和顶起结构，所述滑轮用于移动所述台车，所述顶起结构用于将所述台车顶起固定；和/或

所述台车内部设置有升降结构，所述升降结构用于调节所述台车的高度；和/或

所述台车表面设置有操作面板或所述机械臂支撑结构侧方设置有操作面板，所述操作面板用于控制所述控制系统、所述种植系统和所述追踪定位系统中的至少一种。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述机械臂支撑结构侧方设置有水泵。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述种植方案基于锥形术电子计算机断层扫描CBCT图像得到，所述CBCT图像包括口腔配准工具的成像，所述口腔配准工具的成像与所述种植区域的成像之间的成像关系用于表征所述种植区域和位于口腔中的感应器之间的位置关系。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述种植手机上连接有种植钻针和种植钻针配准工具，所述种植钻针配准工具表面设置有不同直径的孔洞，所述不同直径的孔洞用于容纳不同直径的种植钻针。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述种植钻针配准工具的孔洞深度大于或等于种植钻针尖端缩窄部分的长度，所述种植钻针配准工具中部设有一个凹槽，当种植钻针插入孔洞时，种植钻针针尖部分暴露在凹槽中。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的自动种植牙机器人，其特征在于，所述控制系统通过深度学习，能够自主形成全景图、标出下颌神经管；可抽象出种植术区皮质骨和松质骨骨小梁图像，辅助医护人员按照骨密度分类方法对骨质进行分析，指导种植钻数。

11.一种自动种植牙系统，其特征在于，所述自动种植牙系统包括口内固位装置、口腔配准工具、感应器以及如权利要求1至10中任一项所述的自动种植牙机器人，所述种植牙机器人的机械臂在手术工作时采用自动配准方法，与所述口内固位装置、所述口腔配准工具和所述感应器配合使用；

其中，所述口内固位装置用于将所述配准工具固定在口腔中，所述感应器固定在口腔中；

所述口腔配准工具能够在锥形术电子计算机断层扫描CBCT图像中显影；患者拍CBCT时，口中连接所述口腔配准工具，使所述口腔配准工具在CBCT图像中完全显影；

种植区域与所述口腔配准工具之间的位置关系用于表征所述种植区域与所述感应器之间的位置关系。

12.根据权利要求11所述的自动种植牙系统，其特征在于，所述口内固位装置呈“U”型，所述口内固位装置设有左右两边，两边通过中轴连接，通过锁紧螺栓锁紧；所述口内固位装置能同时定位和夹紧，通过成型材料印出的牙齿模型定位，通过拧紧螺栓夹紧。

13.根据权利要求11或12所述的自动种植牙系统，，其特征在于：所述口内固位装置内放置成型材料，将所述口内固位装置扣在牙齿上，所述口内固位装置内部的成型材料可以印出牙齿外形。