CN108663044A - 一种定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法及装置，该方法包括：基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断设备当前时刻是否处于匀速状态；若非匀速，将设备上一时刻的姿态参数作为设备当前时刻的姿态参数；若匀速，则基于当前时刻之前已得到的姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定当前时刻的姿态参数；基于上一时刻设备的位置信息、上一时刻设备的速度、当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到所述设备当前时刻的位置信息可见，通过该方法，当设备处于非匀速状态时，将上一时刻的姿态参数作为当前时刻的姿态参数去进行位置信息计算，该方式简单且误差较小。

Description

一种定位方法及装置

技术领域

本申请涉及地理信息技术领域，更具体地说，涉及一种定位方法及装置。

背景技术

惯性导航是一种利用惯性元件如加速度计、陀螺仪等推算出设备当前位置的导航方式。

惯性导航过程中，首先要计算出设备的姿态角，其计算方式包括：

当设备处于匀速状态时，对采集的加速度值采用匀速状态对应的方式计算姿态角，即利用重力加速度与三轴加速度计采集的三个轴方向上的加速度分量的关系计算姿态角；当处于加速运动时，对采集的加速度值采用加速状态对应的方式计算姿态角，即对三个轴方向上的加速度分量进行分析，识别出终端设备处于何种加速状态，计算出加速度分量中的有害分量并消除，再计算姿态角。

当设备为移动终端如手机时，考虑到其处理器处理能力有限，现有技术基本采用匀速状态对应的方式计算设备当前姿态角，进而基于当前姿态角、惯性元件采集的数据推算出终端设备的当前位置。

但利用上述的计算方法计算移动终端加速状态下的姿态角，会造成姿态角计算存在误差，从而导致定位结果产生误差，所以亟需提供一种既能满足移动终端的处理能力，又能提高定位准确性的技术方案。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种既能满足移动终端的处理能力，又能提高定位准确性的定位方法及装置。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种定位方法，所述方法包括：

基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；

若处于非匀速状态，则将所述设备上一时刻的姿态参数作为所述设备当前时刻的姿态参数；

若处于匀速状态，则基于当前时刻之前已得到的姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；

基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到所述设备当前时刻的位置信息。

一种定位装置，所述装置包括：

第一判断单元，用于基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；

第一确定单元，用于当设备当前时刻处于非匀速状态时，将设备上一时刻的姿态参数作为设备当前时刻的姿态参数；

第二确定单元，用于当设备当前时刻处于匀速状态时，基于当前时刻之前已得到姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；

第三确定单元，用于基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当期时刻的三轴角速度值，得到设备当前时刻的位置信息。

从上述的技术方案可以看出，本申请的技术方案中应用于设置有三轴加速度传感器和三轴陀螺仪的终端设备，终端设备至少利用当前时刻三轴加速度传感器采集的三轴加速度值，判断终端设备当前时刻是否处于匀速状态；若是，则利用当前时刻的三轴加速度值计算终端设备当前时刻的姿态参数；若否，则将终端设备上一时刻的姿态参数作为终端设备当前时刻的姿态参数；基于所述终端设备当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和当前时刻三轴陀螺仪传感器采集的三轴角速度值，计算终端设备当前的位置信息。

可见，上述方案中通过采集的三轴加速度值判断终端设备是否处于匀速状态，若处于匀速状态，基于当前时刻之前已得到姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数，实时计算当前时刻的姿态参数，而当处于非匀速状态即加速或减速状态时，不再实时计算当前时刻的姿态参数，而是将设备上一时刻的姿态参数作为当前时刻的姿态参数。这是因为匀速状态，三轴加速度计的测量值只有重力加速度，因为不同姿态条件下，重力加速度在三个轴上的输出是一一对应(单映射)的，所以在匀速状态下可以通过本申请提供的方式得到终端设备的姿态参数，非匀速状态下，终端设备的加速度就是重力加速度和外部加速度的合成，这个合成的加速度打破了上面的单映射关系，此时，计算设备的姿态参数时就会有误差，所以本申请提出将设备上一时刻的姿态参数作为当前时刻的姿态参数。由于本申请在终端设备处于非匀速状态时，利用上一时刻计算的设备的姿态参数进行定位带来的误差，要小于现有技术中利用三轴加速度值实时计算当前时刻的姿态参数进行定位带来的误差，如此实现了既能满足移动终端的处理能力，又能提高定位准确性的定位方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种定位方法基本流程图；

图2为本申请另一实施例公开的在定位中判断设备是否处于匀速状态的方法基本流程图；

图3为本申请另一实施例公开的进行航向角修正的方法基本流程图；

图4为本申请一实施例公开一种定位装置基本框图；

图5为本申请另一实施例公开的一种定位装置基本框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种定位方法，该定位方法可应用于终端设备，该终端设备中设置有能够采集三轴加速度值的加速度传感器和三轴角速度值的陀螺仪，如可以为移动终端设备如手机、IPAD等，其具体的应用场景可以是将移动终端放置于车辆上为用户提供定位导航，该方法如图1所示：

步骤S100、基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；若否，则执行步骤S110，若是，则执行步骤S120；

具体的，加速度传感器每隔预定时间采集一次三轴加速度值，即每隔预定时间检测一次车辆在三个方向上的加速度值，设备的处理器接收存储采集的三轴加速度值。具体的，可利用多个时刻采集的三轴加速度值判断设备当前时刻的运动状态，也可利用当前时刻采集的三轴加速度值判断设备当前时刻的运动状态。

步骤S110、将所述设备上一时刻的姿态参数作为所述设备当前时刻的姿态参数；

具体的，当设备处于非匀速状态，即处于加速或减速状态时，获取设备存储的上一时刻的姿态参数，并将其作为设备当前时刻的姿态参数。

步骤S120、基于当前时刻之前已得到的姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；

具体的，当设备处于匀速状态时，三轴加速度值的模值是等于重力加速度值的，可以根据所述当前时刻的三轴加速度值中每个轴方向上的加速度值与预设的重力加速度值的关系，得到当前时刻的姿态参数，预设的重力加速度值g可以设定为9.8，如当前时刻的三轴加速度值为(g_x，g_y，g_z)，俯仰角pitch＝arctan(g_y/g)，滚转角roll＝arctan(g_x/g)。

或，只基于当前时刻之前已得到的姿态参数，确定设备当前时刻的姿态参数；

或，利用基于当前时刻的三轴加速度值计算得到的当前时刻的姿态参数和当前时刻之前已得到的姿态参数，确定设备当前时刻的姿态参数。

优选地，基于当前时刻之前已得到的姿态参数，确定设备当前时刻的姿态参数，具体包括：

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

其中，平均值可以通过求和取平均的方式得到，也可以通过直线拟合的方式得到，例如，对于参数3和4，若求两个参数的平均值即为(3+4)/2，平均值为3.5，若进行直线拟合即为(4-3)+4，拟合的值为5。

若基于当前时刻的三轴加速度值计算姿态参数，则可将该姿态参数和当前时刻之前已得到的姿态参求平均值，将该平均值作为当前时刻的姿态参数。

步骤S130、基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到所述设备当前时刻的位置信息。

其中，三轴陀螺仪与三加速度传感器采集相同，即每隔预定时间采集一次三个轴的角速度值即三轴加速度值；

优选地，基于上述多个参量进行航位推算，得到当前时刻的位置信息的过程包括：

S1311、根据当前时刻的姿态参数，将三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角度值，当前时刻的三轴加速度值进行分解，获取水平方向的加速度分量和加速度分量；

其中，水平方向是指平行于地面的，沿车辆行进方向向前的方向。

S1312、根据上一时刻的速度和所述加速度分量，计算当前时刻的加速度；

S1313、根据上一时刻的位置信息、当前时刻的加速度和所述角速度分量，获得设备当前时刻的位置。

上述实施例中，上述方案中通过采集的三轴加速度值判断终端设备是否处于匀速状态，若处于匀速状态，基于当前时刻之前已得到姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数，实时计算当前时刻的姿态参数，而当处于非匀速状态即加速或减速状态时，不再实时计算当前时刻的姿态参数，而是将设备上一时刻的姿态参数作为当前时刻的姿态参数。这是因为匀速状态，三轴加速度计的测量值只有重力加速度，因为不同姿态条件下，重力加速度在三个轴上的输出是一一对应(单映射)的，所以在匀速状态下可以通过本申请提供的方式得到终端设备的姿态参数，非匀速状态下，终端设备的加速度就是重力加速度和外部加速度的合成，这个合成的加速度打破了上面的单映射关系，此时，计算设备的姿态参数时就会有误差，所以本申请提出将设备上一时刻的姿态参数作为当前时刻的姿态参数。由于本申请在终端设备处于非匀速状态时，利用上一时刻计算的设备的姿态参数进行定位带来的误差，要小于现有技术中利用三轴加速度值实时计算当前时刻的姿态参数进行定位带来的误差，如此实现了既能满足移动终端的处理能力，又能提高定位准确性的定位方式。

本申请另一实施例中，基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态，如图2所示，包括：

S200、获取在当前时刻之前加速度传感器已采集的至少两个时刻的三轴加速度值，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

即，利用多个相邻的当前时刻之前时刻的三轴加速度值判断设备的运动状态。

S210、计算每个三轴加速度值的模值和所述至少两个时刻的三轴加速度值的模值的方差；

具体的，当前时刻的三轴加速度值为(g_x，g_y，g_z)，则加速度模值为g＝√(g_x ²+g_y ²+g_z ²)；利用方差公式：方差＝[(M－x1)²+(M－x2)²+(M－x3)²+…+(M－xn)²]/n，其中x1，x2，x3，…，xn为数据，M为所述数据的平均值，得到多个三轴加速度值的模值的方差。

S220、判断所述方差是否超出预设的方差阈值，若所述方差没有超过预设的方差阈值，则所述设备处于匀速状态，否则，处于非匀速状态。

具体的，根据加速度值为0时车辆处于匀速运动的原理，基于实际需求设定方差阈值。

上述实施例中，计算当前时刻之前的多个时刻的加速度模值的方差，进而通过对方差值的大小的判断确定设备是否处于匀速状态，可见该实施例中利用了方差越小，代表方差对应的一组数据越稳定，方差越大代表方差对应的一组数据越不稳定的特性确定了设备当前时刻的运动状态，即加速度模值的方差反应了各时刻加速度模值的波动的大小，方差越小，说明多个时刻的加速度模值波动较小，即加速度模值之间的变化不大，利用多个时刻的数据且利用方差值的方式令匀速状态的判断更为准确。

在另一实施例中，可以采用较为简单计算的方式，即利用当前时刻采集的三轴加速度值判断设备当前时刻是否处于匀速状态，过程包括：

获取加速度传感器采集的设备当前时刻的三轴加速度值；

计算当前时刻的三轴加速度值的模值及模值与预设的重力加速度值的比值，判断所述比值是否小于预设的比例阈值；

若是，则设备处于匀速状态，否则，设备处于非匀速状态。

或者，也可以判断加速度模值与预设的重力加速度值的差值是否为0，因为在匀速状态下，三轴加速度值的模值应该是等于重力加速度值的，所以等于0，说明设备处于匀速状态。

在本申请的另一实施例中，位置信息包括位置和航向角，进而需对航向角进行修正，修正过程如图3所示包括：

S300、将所述设备的当前时刻的位置进行地图匹配，得到所述位置所在的目标路段，获得所述目标路段的航向角；

其中，地图匹配即是将设备当前时刻的位置和地图提供的道路信息相比较，通过适当的地图匹配过程，确定出车辆当前最可能处于的路段及车辆在该路段中的最大可能位置，进而在该可能位置进行标记即将用户处于的当前位置在地图上显示出来，通过该过程即可获取设备当前处于的路段即目标路段并获得该目标路段的航向角，并利用该目标路段的航向角对计算出的当前时刻的航向角进行修正。

S310、基于所述目标路段的航向角和预设的航向角修正因子，用所述目标路段的航向角对所述设备的航向角进行修正。

具体的修正过程，如下步骤：

S311、根据在当前时刻之前三轴陀螺仪已采集的至少两个时刻的角速度值，计算各时刻的角速度模值；所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

S312、判断各时刻的角速度模值是否在预设范围内；

其中，判断计算各个时刻的角速度模值是否在预设范围内，以确定目标路段是否为直线路段；

S313、当确定在预设范围内时，判断当前时刻的角速度模值是否大于等于预设的阈值，所述预设的阈值位于所述预设范围内；

其中，当确定多个时刻速度模值都在预设范围内，则确定目标路段是直线路段，在直线路段上，车辆一般也处于直线行驶中，但存在车辆在直线路段上变换车道的情况，该变换车道的情况下计算得到角速度模值相较于处于直线行驶时计算得到的角速度模值较大，所以通过判断大于等于预设的阈值，确定车辆是处于直线行驶还是变道行驶。

S314、当确定大于等于预设的阈值时，根据公式P1*Yaw_car+P2*Yaw_road得到修正后的航向角，将所述修正后的航向角作为所述设备的当向角；

S316、当确定小于预设的阈值时，根据公式P3*Yaw_car+P4*Yaw_road得到修正后的航向角，将所述修正后的航向角作为所述设备的航向角；其中，所述P2小于P4；

其中，P1和P3为所述设备的航向角修正因子，Yaw_car为所述设备的航向角，P2和P4为所述目标路段的航向角修正因子，Yaw_road为所述目标路段的航向角，P1+P2＝1，P3+P4＝1；

具体的，由于计算得到的设备的航向角存在误差，而目标路段的航向角误差很小，所以，当车辆在直线路段上沿直线行驶时，采用的P2要大于车辆在直线路段上变道时采用的P4，即直线行驶时目标路段的航向角所占的权重要大于变道行驶时目标路段的航向角所占的权重，由于P1+P2＝1，P3+P4＝1，所以P1大于P3。

若确定未在预设范围内，则根据公式P5*Yaw_car+P6*Yaw_road得到修正后的航向角，将所述修正后的航向角作为所述设备的航向角；其中P5为所述设备的航向角修正因子，P6为所述目标路段的航向角修正因子，P5小于P3。

其中，当确定未在预设范围内时，说明目标路段是曲线路段，计算得到的角速度模值肯定是不断发生变化，此情况下，采用的设备的航向角的修正因子应该根据陀螺积分时间即对角速度模值的积分时间T来进行调整，T：T＝n*T_1，T_1是陀螺采样周期。

T越大，根据三轴陀螺仪计算的设备的航向角误差越大，所以设备的航向角的修正因子应该降低，而T越小，计算出的设备的航向角误差越小，所以，设备的航向角的修正因子在路段是弯曲路段时，应该乘以一个附加修正因子,即为P5＝P3*e^(-T)，这里，由于在直线路段上一般车辆都是直线行驶的，所以，将公式P3*Yaw_car+P4*Yaw_road作为基准，这里附加修正因子e^(-T)表示一个校正函数，也可以采用其他单调递减函数的。实际中，当积分时间是固定时，可以预先设置P5，在使用中P5是不变的，如此保证了曲线路段中行驶的设备的航向角的计算精确。

或者，当确定未在预设范围内时，即行驶的是曲线路段时，不对设备的航向角进行修正。

上述实施例中，获取当前时刻的位置通过地图匹配获得目标路段的航向角，在确定目标路段为直线路段后，确定设备是在直线路段上直线行驶还是变道行驶，进而确定采用的目标路段的航向角修正因子，其中，设备在变道行驶时采用的目标路段的航向修正因子小于在直线行驶时采用的目标路段的航向修正因子，如此提高设备的航向角的精度。

在本发明另一实施例中，基于上述的任一实施例，在确定设备当前时刻的位置信息后，判断当前时刻是否接收到GPS信息，若在当前时刻接收到GPS位置信息，则基于所述GPS位置信息和预设的GPS修正因子，用所述GPS位置信息对所述设备的位置信息进行修正。

其中，该修正原理与上述对设备航向角的修正原理相同，预设的GPS修正因子包括作为GPS信息权重的第一GPS修正因子和作为设备当前时刻的位置信息权重的第二GPS修正因子，修正后的位置信息＝GPS信息*GPS修正因子+设备当前时刻的位置信息*第二GPS修正因子。

上述实施例中，利用GPS信息对计算得到的当前时刻的位置信息，弥补了计算当前时刻的位置信息时由于积分造成的误差。

本申请实施例还提供一种定位装置，该装置如图4，包括：

第一判断单元400，用于基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；

第一确定单元410，用于当设备当前时刻处于非匀速状态时，将设备上一时刻的姿态参数作为设备当前时刻的姿态参数；

第二确定单元420，用于当设备当前时刻处于匀速状态时，基于当前时刻之前已得到姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；

第三确定单元430，用于基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当期时刻的三轴角速度值，得到设备当前时刻的位置信息。

优选地，所述第一判断单元400基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态的过程，包括：获取在当前时刻之前加速度传感器已采集的至少两个时刻的三轴加速度值，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

计算每个三轴加速度值的模值和所述至少两个时刻的三轴加速度值的模值的方差；

判断所述方差是否超出预设的方差阈值，若所述方差没有超过预设的方差阈值，则所述设备处于匀速状态，否则，处于非匀速状态。

或，所述第一判断单元基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态的过程，包括：

获取加速度传感器采集的设备当前时刻的三轴加速度值；

计算当前时刻的三轴加速度值的模值及模值与预设的重力加速值的比值，判断所述比值是否小于预设的比例阈值；

若是，则设备处于匀速状态，否则，设备处于非匀速状态。

优选地，所述第二确定单元420基于当前时刻之前已得到的姿态参数，确定设备当前时刻的姿态参数的过程，包括：

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

优选地，所述第二确定单元420基于所述当前时刻之前已得到的姿态参数和，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定设备当前时刻的姿态参数的过程，包括：

根据所述当前时刻的三轴加速度值和预设的重力加速度值，得到当前时刻的姿态参数；

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个时刻的姿态参数和当前时刻的姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

优选地，第三确定单元430基于上一时刻设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到设备当前时刻的位置信息，具体包括：

根据当前时刻的姿态参数，将三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值、当前时刻的三轴加速度值进行分解，获得水平向前的角速度分量和加速度分量；

根据上一时刻的速度和所述加速度分量，计算当前时刻的加速度；

根据上一时刻的位置信息、当前时刻的加速度和所述角速度分量，获得设备当前时刻的位置信息。

优选地，所述位置信息包括位置和航行角，则所述装置如图5所示，进一步包括：

匹配模块500，用于将所述设备的当前时刻的位置进行地图匹配，得到所述位置的目标路段，获得所述目标路段的航向角。

第一修正模块510，用于基于所述目标路段的航向角和预设的航向角修正因子，用所述目标路段的航向角对所述设备的航向角进行修正。

优选地，所述装置还包括：

第二修正模块520，用于若在当前时刻接收到GPS位置信息，则基于所述GPS位置信息和预设的GPS修正因子，用所述GPS位置信息对所述设备的位置信息进行修正。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；

若处于非匀速状态，则将所述设备上一时刻的姿态参数作为所述设备当前时刻的姿态参数；

若处于匀速状态，则基于当前时刻之前已得到的姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；

基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到所述设备当前时刻的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态包括：

获取在当前时刻之前加速度传感器已采集的至少两个时刻的三轴加速度值，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

计算每个三轴加速度值的模值和所述至少两个时刻的三轴加速度值的模值的方差；

判断所述方差是否超出预设的方差阈值，若所述方差没有超过预设的方差阈值，则所述设备处于匀速状态，否则，处于非匀速状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态，包括：

获取加速度传感器采集的设备当前时刻的三轴加速度值；

计算当前时刻的三轴加速度值的模值及模值与预设的重力加速值的比值，判断所述比值是否小于预设的比例阈值；

若是，则设备处于匀速状态，否则，设备处于非匀速状态。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于当前时刻之前已得到的姿态参数，确定设备当前时刻的姿态参数，具体包括：

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

5.如权利要求1-3任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于所述当前时刻之前已得到的姿态参数和，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定设备当前时刻的姿态参数，具体包括：

根据所述当前时刻的三轴加速度值和预设的重力加速度值，得到当前时刻的姿态参数；

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个时刻的姿态参数和当前时刻的姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

6.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的方法，其特征在，基于上一时刻设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到设备当前时刻的位置信息，具体包括：

根据当前时刻的姿态参数，将三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值、当前时刻的三轴加速度值进行分解，获得水平向前的角速度分量和加速度分量；

根据上一时刻的速度和所述加速度分量，计算当前时刻的加速度；

根据上一时刻的位置信息、当前时刻的加速度和所述角速度分量，获得设备当前时刻的位置信息。

7.如权利要求1-3中任意一项权利要求所述方法，其特征在于，所述位置信息包括：位置和航向角，所述方法进一步包括：

将所述设备的当前时刻的位置进行地图匹配，得到所述位置所在的目标路段，获得所述目标路段的航向角；

基于所述目标路段的航向角和预设的航向角修正因子，用所述目标路段的航向角对所述设备的航向角进行修正。

8.如权利要求1-3中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

若在当前时刻接收到GPS位置信息，则基于所述GPS位置信息和预设的GPS修正因子，用所述GPS位置信息对所述设备的位置信息进行修正。

9.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断单元，用于基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；

第一确定单元，用于当设备当前时刻处于非匀速状态时，将设备上一时刻的姿态参数作为设备当前时刻的姿态参数；

第二确定单元，用于当设备当前时刻处于匀速状态时，基于当前时刻之前已得到姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；

第三确定单元，用于基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当期时刻的三轴角速度值，得到设备当前时刻的位置信息。

10.如权利要求9所述的装置，所述第一判断单元基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态的过程，包括：获取在当前时刻之前加速度传感器已采集的至少两个时刻的三轴加速度值，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

计算每个三轴加速度值的模值和所述至少两个时刻的三轴加速度值的模值的方差；

判断所述方差是否超出预设的方差阈值，若所述方差没有超过预设的方差阈值，则所述设备处于匀速状态，否则，处于非匀速状态。

11.如权利要求9所述装置，其特征在于，所述第一判断单元基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态的过程，包括：

获取加速度传感器采集的设备当前时刻的三轴加速度值；

计算当前时刻的三轴加速度值的模值及模值与预设的重力加速值的比值，判断所述比值是否小于预设的比例阈值；

若是，则设备处于匀速状态，否则，设备处于非匀速状态。

12.如权利要求9-11任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元基于当前时刻之前已得到的姿态参数，确定设备当前时刻的姿态参数的过程，包括：

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

13.如权利要求9-11任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元基于所述当前时刻之前已得到的姿态参数和，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定设备当前时刻的姿态参数的过程，包括：根据所述当前时刻的三轴加速度值和预设的重力加速度值，得到当前时刻的姿态参数；

获取当前时刻之前已得到的至少两个时刻的姿态参数，所述至少两个时刻是相邻的，且所述至少两个时刻包括上一时刻；

获取所述至少两个时刻的姿态参数和当前时刻的姿态参数的平均值作为当前时刻的姿态参数。

14.如权利要求9-11任一项权利要求所述的装置，其特征在于，第三确定单元基于上一时刻设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到设备当前时刻的位置信息，具体包括：

根据当前时刻的姿态参数，将三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值、当前时刻的三轴加速度值进行分解，获得水平向前的角速度分量和加速度分量；

根据上一时刻的速度和所述加速度分量，计算当前时刻的加速度；

根据上一时刻的位置信息、当前时刻的加速度和所述角速度分量，获得设备当前时刻的位置信息。

15.如权利要求9-11任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述位置信息包括位置和航行角，则所述装置进一步包括：

匹配模块，用于将所述设备的当前时刻的位置进行地图匹配，得到所述位置的目标路段，获得所述目标路段的航向角；

第一修正模块，用于基于所述目标路段的航向角和预设的航向角修正因子，用所述目标路段的航向角对所述设备的航向角进行修正。

16.如权利要求9-11任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二修正模块，用于若在当前时刻接收到GPS位置信息，则基于所述GPS位置信息和预设的GPS修正因子，用所述GPS位置信息对所述设备的位置信息进行修正。