CN108646771A - 一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，涉及机器人操控系统领域。本发明中：重心偏移监测单元通过数据信息/信号传输模块将相应的偏移信息/信号传输至主处理控制单元；主处理控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与角度分析控制单元相联；偏平衡反馈控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与主处理控制单元相联。本发明通过设置重心偏移监测单元，对行走机器人实时行走过程中的状态进行监测分析；通过行走驱动控制单元，对行走机器人上相应的动力装置进行驱动控制，从而有效的配合行走机器人当前的行走状态；并通过建立平衡数据库，便于行走机器人在后续行走过程中的快速驱动控制匹配操作。
Description
技术领域
本发明涉及机器人操控系统领域，尤其涉及一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统。
背景技术
机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。机器人在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。机器人在进行相应的搬运、加工生产过程中，相应的行走是必要的。在机器人进行行走过程中，会遇到各种路面或是斜坡，这就容易使得机器人在行走过程中发生倾倒事故，如何有效的对机器人在各种路况上的行走进行调节控制，成为需要解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，通过设置重心偏移监测单元，对行走机器人实时行走过程中的状态进行监测分析，并通过角度分析控制单元，辅助分析当前行走机器人的行为状态；通过行走驱动控制单元，对行走机器人上相应的动力装置进行驱动控制，从而有效的配合行走机器人当前的行走状态。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，包括行走机器人和偏移监测控制系统；偏移监测控制系统内设有主处理控制单元；偏移监测控制系统内设有重心偏移监测单元；重心偏移监测单元通过数据信息/信号传输模块将相应的偏移信息/信号传输至主处理控制单元；偏移监测控制系统内设有角度分析控制单元；主处理控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与角度分析控制单元相联；偏移监测控制系统内设有行走驱动控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块将相应的驱动控制信号传输至行走驱动控制单元；偏移监测控制系统内设有平衡反馈控制单元；平衡反馈控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与主处理控制单元相联。
其中，行走机器人上包括中央处理器，中央处理器通过数据信息/信号传输交互方式与偏移监测控制系统内的主处理控制单元相联。
其中，行走机器人上设有陀螺仪装置，陀螺仪装置通过数据信息/信号转换及传输方式与偏移监测控制系统内的重心偏移监测单元相联。
其中，行走机器人上包括行程动力装置，偏移监测控制系统内的行走驱动控制单元通过信息/信号传输驱动控制方式与行程动力装置相联。
其中，包括平衡数据库，平衡数据库通过数据信息传输交互方式与偏移监测控制系统内的平衡反馈控制单元相联。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过设置重心偏移监测单元，对行走机器人实时行走过程中的状态进行监测分析，并通过角度分析控制单元，辅助分析当前行走机器人的行为状态；通过行走驱动控制单元，对行走机器人上相应的动力装置进行驱动控制，从而有效的配合行走机器人当前的行走状态；并通过建立平衡数据库，便于行走机器人在后续行走过程中的快速驱动控制匹配操作。
附图说明
图1为本发明的基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明为一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，包括行走机器人和偏移监测控制系统；偏移监测控制系统内设有主处理控制单元；偏移监测控制系统内设有重心偏移监测单元；重心偏移监测单元通过数据信息/信号传输模块将相应的偏移信息/信号传输至主处理控制单元；偏移监测控制系统内设有角度分析控制单元；主处理控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与角度分析控制单元相联；偏移监测控制系统内设有行走驱动控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块将相应的驱动控制信号传输至行走驱动控制单元；偏移监测控制系统内设有平衡反馈控制单元；平衡反馈控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与主处理控制单元相联。
进一步的，行走机器人上包括中央处理器，中央处理器通过数据信息/信号传输交互方式与偏移监测控制系统内的主处理控制单元相联。
进一步的，行走机器人上设有陀螺仪装置，陀螺仪装置通过数据信息/信号转换及传输方式与偏移监测控制系统内的重心偏移监测单元相联。
进一步的，行走机器人上包括行程动力装置，偏移监测控制系统内的行走驱动控制单元通过信息/信号传输驱动控制方式与行程动力装置相联。
进一步的，包括平衡数据库，平衡数据库通过数据信息传输交互方式与偏移监测控制系统内的平衡反馈控制单元相联。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，其特征在于：
包括行走机器人和偏移监测控制系统；
所述偏移监测控制系统内设有主处理控制单元；
所述偏移监测控制系统内设有重心偏移监测单元；
所述重心偏移监测单元通过数据信息/信号传输模块将相应的偏移信息/信号传输至主处理控制单元；
所述偏移监测控制系统内设有角度分析控制单元；
所述主处理控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与角度分析控制单元相联；
所述偏移监测控制系统内设有行走驱动控制单元；
所述主处理控制单元通过信息/信号传输模块将相应的驱动控制信号传输至行走驱动控制单元；
所述偏移监测控制系统内设有平衡反馈控制单元；
所述平衡反馈控制单元通过数据信息/信号传输交互方式与主处理控制单元相联。
2.根据权利要求1所述的一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，其特征在于：
所述行走机器人上包括中央处理器，所述中央处理器通过数据信息/信号传输交互方式与偏移监测控制系统内的主处理控制单元相联。
3.根据权利要求1所述的一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，其特征在于：
所述行走机器人上设有陀螺仪装置，所述陀螺仪装置通过数据信息/信号转换及传输方式与偏移监测控制系统内的重心偏移监测单元相联。
4.根据权利要求1所述的一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，其特征在于：
所述行走机器人上包括行程动力装置，所述偏移监测控制系统内的行走驱动控制单元通过信息/信号传输驱动控制方式与行程动力装置相联。
5.根据权利要求1所述的一种基于重心偏移监测的机器人自稳定控制系统，其特征在于：
包括平衡数据库，所述平衡数据库通过数据信息传输交互方式与偏移监测控制系统内的平衡反馈控制单元相联。
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