CN108639376B - 一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法 - Google Patents
一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108639376B CN108639376B CN201810576033.9A CN201810576033A CN108639376B CN 108639376 B CN108639376 B CN 108639376B CN 201810576033 A CN201810576033 A CN 201810576033A CN 108639376 B CN108639376 B CN 108639376B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rope
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- fixed pulley
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
- B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/40—Weight reduction
Abstract
本发明涉及多旋翼无人机飞行实验装置，包括与无人机上表面连接的第一绳索、与无人机下表面连接的第二绳索，和框架；第一绳索和第二绳索，背离与无人机连接一端通过弹性件连接；第一绳索上设置有第一限位件；框架上设置有第一过线组件、第一限位架，和第二过线组件；无人机上表面连接第一绳索，下表面连接第二绳索，使用时，无人机起飞，第一绳索和第二绳索随着无人机的运动分别在第一过线组件和第二过线组件上滑动，当无人机向下坠落时或左右前后超过弹性件拉伸范围时，第一限位件与第一限位架接触，阻止第一绳索的移动，从而阻止无人机继续下坠运动或侧向移动超出预设范围，既避免了对实验人员的伤害，又避免了无人机自身的损坏。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法。
背景技术
随着技术的进一步成熟和市场应用的发展，多旋翼无人机的研发项目越来越多，但在多旋翼无人机飞行调试阶段如果不注意安全防护，由于多旋翼无人机系统的复杂性和空气动力学的多变性，很容易出现安全问题，例如突然侧向飞行伤人、直线降落损坏设备等。现在行业内普遍采用的是在试验场地四周布置安全网，可以防止无人机突然侧向飞行伤人，但无人机直线降落仍然会损坏无人机设备。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种多旋翼无人机飞行实验装置；
还提供了一种多旋翼无人机飞行实验方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
构造一种多旋翼无人机飞行实验装置，其中，包括与无人机上表面连接的第一绳索、与所述无人机下表面连接的第二绳索，和框架；所述第一绳索和所述第二绳索，背离与所述无人机连接一端通过弹性件连接；所述第一绳索上设置有第一限位件；所述框架上设置有与所述第一绳索配合的第一过线组件、与所述第一限位件配合的第一限位架，和与所述第二绳索配合的第二过线组件。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述无人机的脚架四个边角均通过连接件与所述第二绳索固定连接。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述框架上设置有供所述无人机起飞的起飞板和位于所述起飞板正上方的凸起支架；所述第一过线组件包括设置在所述凸起支架上的第一定滑轮；所述第二过线组件包括在所述起飞板上的第二定滑轮；所述第一定滑轮位于所述第二定滑轮正上方。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述第一过线组件还包括设置在所述框架上的第三定滑轮；所述第二过线组件还包括位于所述框架上的第四定滑轮；所述第三定滑轮位于所述第四定滑轮上方。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述框架上设置有支杆，所述第三定滑轮和所述第四定滑轮位于所述支杆同侧；所述第一限位架设置于所述支杆上。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述支杆上设置有位于所述第一限位架下方的第二限位架，所述第二绳索上设置有与所述第二限位架配合的第二限位件；所述第一限位件以及所述第二限位件，均位于所述第一限位架和所述第二限位架之间。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述第一定滑轮和所述第三定滑轮上均设置有防止所述第一绳索脱出的第一防脱挡块；所述第二定滑轮和所述第四定滑轮上均设置有防止所述第二绳索脱出的第二防脱挡块。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述第一限位架以及所述第二限位架，均位于所述第三定滑轮和所述第四定滑轮之间。
本发明所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其中，所述起飞板上设置有与所述无人机的支脚配合的起飞架；所述起飞架内部设置有与所述第二定滑轮匹配的空隙或中空部。
一种多旋翼无人机飞行实验方法，根据上述的多旋翼无人机飞行实验装置，其方法如下：无人机上表面连接第一绳索，下表面连接第二绳索，将第一绳索传过第一过线组件，将第二绳索传过第二过线组件，再将第一绳索端部与第二绳索端部通过弹性件进行连接，第一绳索上固定第一限位件，框架上设置于第一限位件匹配的第一限位架。
本发明的有益效果在于：无人机上表面连接第一绳索，下表面连接第二绳索，将第一绳索传过第一过线组件，将第二绳索传过第二过线组件，再将第一绳索端部与第二绳索端部通过弹性件进行连接，第一绳索上固定第一限位件，框架上设置于第一限位件匹配的第一限位架，使用时，无人机起飞，第一绳索和第二绳索随着无人机的运动分别在第一过线组件和第二过线组件上滑动，当无人机左右或者前后移动时，弹性件被拉伸来增加第一绳索和第二绳索的长度，当无人机左右或前后摇摆时，弹性件被拉伸来增加第一绳索和第二绳索的长度，当无人机向下坠落时或左右前后超过弹性件拉伸范围时，第一限位件与第一限位架接触，阻止第一绳索的移动，从而阻止无人机继续下坠运动或侧向移动超出预设范围，既避免了对实验人员的伤害，又避免了无人机自身的损坏，结构简洁，制造成本低，使用周期长，易于维护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是本发明较佳实施例的多旋翼无人机飞行实验装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明较佳实施例的多旋翼无人机飞行实验装置如图1所示，包括与无人机1上表面连接的第一绳索2、与无人机1下表面连接的第二绳索3，和框架4；第一绳索2和第二绳索3，背离与无人机1连接一端通过弹性件5连接；第一绳索2上设置有第一限位件20；框架4上设置有与第一绳索2配合的第一过线组件40、与第一限位件20配合的第一限位架41，和与第二绳索3配合的第二过线组件42；无人机1上表面连接第一绳索2，下表面连接第二绳索3，将第一绳索2传过第一过线组件40，将第二绳索2传过第二过线组件42，再将第一绳索2端部与第二绳索3端部通过弹性件5进行连接，第一绳索2上固定第一限位件20，框架4上设置于第一限位件20匹配的第一限位架41，使用时，无人机1起飞，第一绳索2和第二绳索3随着无人机1的运动分别在第一过线组件40和第二过线组件42上滑动，当无人机1左右或者前后移动时，弹性件5被拉伸来增加第一绳索2和第二绳索3的长度，当无人机1左右或前后摇摆时，弹性件5被拉伸来增加第一绳索2和第二绳索3的长度，当无人机1向下坠落时或左右前后移动超过弹性件5拉伸范围时，第一限位件20与第一限位架40接触，阻止第一绳索2的移动，从而阻止无人机继续下坠运动或侧向移动超出预设范围，既避免了对实验人员的伤害，又避免了无人机自身的损坏，结构简洁，制造成本低，使用周期长，易于维护。
如图1所示，无人机1的脚架四个边角均通过连接件6与第二绳索3固定连接；保障无人机1运动时，第二绳索3能为其提供一个整体向下的力，降低无人机1出现翻转情况，同时保证其稳定性。
如图1所示，框架4上设置有供无人机1起飞的起飞板43和位于起飞板43正上方的凸起支架44；第一过线组件40包括设置在凸起支架44上的第一定滑轮400；第二过线组件42包括在起飞板43上的第二定滑轮420；第一定滑轮400位于第二定滑轮420正上方；保障无人机1在飞行时周围不会存在障碍，同时使得第一绳索2和第二绳索3给无人机1提供拉力的同时不会造成其侧偏。
如图1所示，第一过线组件40还包括设置在框架4上的第三定滑轮401；第二过线组件42还包括位于框架4上的第四定滑轮421；第三定滑轮401位于第四定滑轮421上方；方便走线，同时结构简单，易于维护。
如图1所示，框架4上设置有支杆45，第三定滑轮401和第四定滑轮421位于支杆45同侧；第一限位架41设置于支杆45上。
如图1所示，支杆45上设置有位于第一限位架41下方的第二限位架46，第二绳索3上设置有与第二限位架46配合的第二限位件30；第一限位件20以及第二限位件30，均位于第一限位架41和第二限位架46之间；限位效果好，限制无人机1飞行平移运动、以及斜向运动时的侧向范围，同时通过第一限位件20和第二限位件30位置设置，可对弹性件5被拉伸的最大值范围进行限制，避免弹性件5过度拉伸变形，延长弹性件5使用寿命。
如图1所示，第一定滑轮400和第三定滑轮401上均设置有防止第一绳索2脱出的第一防脱挡块；第二定滑轮420和第四定滑轮421上均设置有防止第二绳索3脱出的第二防脱挡块；避免无人机1运行时引起第一绳索2和第二绳索3脱出风险，保证实验检测可靠性。
如图1所示，第一限位架41以及第二限位架46，均位于第三定滑轮401和第四定滑轮421之间；装配时，第一绳索2先经过第三定滑轮401然后再第一限位件与第一限位架进行配合，第二绳索3先经过第四定滑轮421然后再第二限位件与第二限位架进行配合，装配方便，结构合理，易于维护。
如图1所示，起飞板43上设置有与无人机1的支脚配合的起飞架；起飞架内部设置有与第二定滑轮420匹配的空隙或中空部；避免无人机1起飞或降落时，第二绳索3可能与第二定滑轮420出现缠绕情况；
起飞架，可为方框型支架，第二定滑轮420位于方框中间；也可为多个互不接触的支撑无人机支脚的支撑条。
一种多旋翼无人机飞行实验方法，根据上述的多旋翼无人机飞行实验装置，如图1所示，其方法如下：无人机1上表面连接第一绳索2，下表面连接第二绳索3，将第一绳索2传过第一过线组件40，将第二绳索2传过第二过线组件42，再将第一绳索2端部与第二绳索3端部通过弹性件5进行连接，第一绳索2上固定第一限位件20，框架4上设置于第一限位件20匹配的第一限位架41，使用时，无人机1起飞，第一绳索2和第二绳索3随着无人机1的运动分别在第一过线组件40和第二过线组件42上滑动，当无人机1左右或者前后移动时，弹性件5被拉伸来增加第一绳索2和第二绳索3的长度，当无人机1左右或前后摇摆时，弹性件5被拉伸来增加第一绳索2和第二绳索3的长度，当无人机1向下坠落时或左右前后移动超过弹性件5拉伸范围时，第一限位件20与第一限位架40接触，阻止第一绳索2的移动，从而阻止无人机继续下坠运动或侧向移动超出预设范围，既避免了对实验人员的伤害，又避免了无人机自身的损坏，结构简洁，制造成本低，使用周期长，易于维护。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，包括与无人机上表面连接的第一绳索、与所述无人机下表面连接的第二绳索，和框架；所述第一绳索和所述第二绳索，背离与所述无人机连接一端通过弹性件连接；所述第一绳索上设置有第一限位件；所述框架上设置有与所述第一绳索配合的第一过线组件、与所述第一限位件配合的第一限位架，和与所述第二绳索配合的第二过线组件。
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述无人机的脚架四个边角均通过连接件与所述第二绳索固定连接。
3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述框架上设置有供所述无人机起飞的起飞板和位于所述起飞板正上方的凸起支架；所述第一过线组件包括设置在所述凸起支架上的第一定滑轮；所述第二过线组件包括在所述起飞板上的第二定滑轮；所述第一定滑轮位于所述第二定滑轮正上方。
4.根据权利要求3所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述第一过线组件还包括设置在所述框架上的第三定滑轮；所述第二过线组件还包括位于所述框架上的第四定滑轮；所述第三定滑轮位于所述第四定滑轮上方。
5.根据权利要求4所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述框架上设置有支杆，所述第三定滑轮和所述第四定滑轮位于所述支杆同侧；所述第一限位架设置于所述支杆上。
6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述支杆上设置有位于所述第一限位架下方的第二限位架，所述第二绳索上设置有与所述第二限位架配合的第二限位件；所述第一限位件以及所述第二限位件，均位于所述第一限位架和所述第二限位架之间。
7.根据权利要求5所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述第一定滑轮和所述第三定滑轮上均设置有防止所述第一绳索脱出的第一防脱挡块；所述第二定滑轮和所述第四定滑轮上均设置有防止所述第二绳索脱出的第二防脱挡块。
8.根据权利要求6所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述第一限位架以及所述第二限位架，均位于所述第三定滑轮和所述第四定滑轮之间。
9.根据权利要求3-8任一所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，所述起飞板上设置有与所述无人机的支脚配合的起飞架；所述起飞架内部设置有与所述第二定滑轮匹配的空隙或中空部。
10.一种多旋翼无人机飞行实验方法，根据权利要求1-9任一所述的多旋翼无人机飞行实验装置，其特征在于，方法如下：无人机上表面连接第一绳索，下表面连接第二绳索，将第一绳索传过第一过线组件，将第二绳索传过第二过线组件，再将第一绳索端部与第二绳索端部通过弹性件进行连接，第一绳索上固定第一限位件，框架上设置于第一限位件匹配的第一限位架。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810576033.9A CN108639376B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810576033.9A CN108639376B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108639376A CN108639376A (zh) | 2018-10-12 |
| CN108639376B true CN108639376B (zh) | 2023-06-16 |
Family
ID=63751936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810576033.9A Active CN108639376B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108639376B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113311806B (zh) * | 2021-05-26 | 2022-08-19 | 南京航天国器智能装备有限公司 | 一种无人机智能试验保护系统 |
| CN116729644A (zh) * | 2023-08-09 | 2023-09-12 | 北京卓翼智能科技有限公司 | 一种无人机吊飞测试装置及测试方法 |
| CN116692026A (zh) * | 2023-08-09 | 2023-09-05 | 北京卓翼智能科技有限公司 | 一种多旋翼无人机吊飞测试装置及测试方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100833982B1 (ko) * | 2007-05-28 | 2008-05-30 | 주식회사인스타 | 항공조종사용 생환장구 연결줄 |
| US8353199B1 (en) * | 2009-04-17 | 2013-01-15 | Arrowhead Center, Inc. | Multi-degree-of-freedom test stand for unmanned air vehicles |
| CN105083588A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-11-25 | 华南农业大学 | 一种多旋翼无人飞行器性能测试平台及方法 |
| CN204964217U (zh) * | 2015-09-29 | 2016-01-13 | 华东师范大学 | 一种旋翼飞行器测试平台 |
| CN205158010U (zh) * | 2015-11-13 | 2016-04-13 | 中航鹰航空技术（北京）有限公司 | 多旋翼无人飞行器实验平台 |
| CN105667834A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-06-15 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种无人机测试装置及方法 |
| CN106335652A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-18 | 贵州航天电子科技有限公司 | 一种飞行器试验平台运动系统 |
| CN106379554A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-02-08 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种飞行试验保护装置及方法 |
| CN206087370U (zh) * | 2016-09-28 | 2017-04-12 | 深圳光启合众科技有限公司 | 一种飞行控制测试装置 |
| CN107685877A (zh) * | 2017-08-14 | 2018-02-13 | 严杰豪 | 一种无人机测试用环境模拟装置 |
| CN208278352U (zh) * | 2018-06-06 | 2018-12-25 | 深圳草莓创新技术有限公司 | 一种多旋翼无人机飞行实验装置 |
-
2018
- 2018-06-06 CN CN201810576033.9A patent/CN108639376B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100833982B1 (ko) * | 2007-05-28 | 2008-05-30 | 주식회사인스타 | 항공조종사용 생환장구 연결줄 |
| US8353199B1 (en) * | 2009-04-17 | 2013-01-15 | Arrowhead Center, Inc. | Multi-degree-of-freedom test stand for unmanned air vehicles |
| CN105083588A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-11-25 | 华南农业大学 | 一种多旋翼无人飞行器性能测试平台及方法 |
| CN204964217U (zh) * | 2015-09-29 | 2016-01-13 | 华东师范大学 | 一种旋翼飞行器测试平台 |
| CN205158010U (zh) * | 2015-11-13 | 2016-04-13 | 中航鹰航空技术（北京）有限公司 | 多旋翼无人飞行器实验平台 |
| CN105667834A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-06-15 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种无人机测试装置及方法 |
| CN106335652A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-18 | 贵州航天电子科技有限公司 | 一种飞行器试验平台运动系统 |
| CN206087370U (zh) * | 2016-09-28 | 2017-04-12 | 深圳光启合众科技有限公司 | 一种飞行控制测试装置 |
| CN106379554A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-02-08 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种飞行试验保护装置及方法 |
| CN107685877A (zh) * | 2017-08-14 | 2018-02-13 | 严杰豪 | 一种无人机测试用环境模拟装置 |
| CN208278352U (zh) * | 2018-06-06 | 2018-12-25 | 深圳草莓创新技术有限公司 | 一种多旋翼无人机飞行实验装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108639376A (zh) | 2018-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108639376B (zh) | 一种多旋翼无人机飞行实验装置及其方法 | |
| CN205034340U (zh) | 一种无人机螺旋桨安装结构 | |
| CN205794678U (zh) | 一种板鸭高效屠宰装置 | |
| CN206875086U (zh) | 一种变电站用多维轨道式智能远程巡检运维装置 | |
| EP0511442A1 (en) | Man-powered hang glider | |
| CN208957278U (zh) | 一种滑轨防护缓冲装置 | |
| CN112340017A (zh) | 一种架空高压线巡检无人机、无人机巡检方法 | |
| CN203391889U (zh) | 一种自适应风电塔外廓的机械装置 | |
| CN208891548U (zh) | 驱鸟装置 | |
| CN206699195U (zh) | 一种蟹笼自动脱钩器 | |
| CN109870314A (zh) | 一种座椅垂直跌落模拟车辆滚翻发生试验装置 | |
| CN205796350U (zh) | 一种两用蹦床 | |
| CN212766775U (zh) | 跳伞训练装备用飞机模拟装置 | |
| CN208278352U (zh) | 一种多旋翼无人机飞行实验装置 | |
| CN209037866U (zh) | 一种坠落保护航拍无人机结构 | |
| CN209618630U (zh) | 一种电梯升降装置 | |
| US2388875A (en) | Means for measuring and marking cord lengths | |
| CN207450285U (zh) | 用于飞行控制训练的固定翼无人机弹射系统 | |
| CN105730697A (zh) | 一种摄像飞行器 | |
| CN106865420B (zh) | 一种具有挂钩调节装置的电力设备推移装置 | |
| CN208959268U (zh) | 一种滑雪模拟机及其安全防护系统 | |
| CN208796485U (zh) | 一种安全带体验装置 | |
| CN214002053U (zh) | 一种新型电力规划设计用勘察装置 | |
| CN209719955U (zh) | 一种用于航空机载设备维修用的安全防护型升降支架 | |
| CN207157518U (zh) | 一种无人机驱鸟装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |