CN108622075B - 混合动力汽车的旋变自学习系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及新能源汽车的电机控制技术领域，具体涉及一种混合动力汽车的旋变自学习系统及方法，所述系统包括：整车控制器以及分别与所述整车控制器通过CAN总线的电机装置、发动机装置；以及与所述电机装置机械连接的离合器，所述整车控制器还与点火锁连接，当所述点火锁点火后，所述整车控制器启动所述发动机装置，控制所述离合器吸合，向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习。通过本发明，提高了电机旋变初始零位标定的效率。

Description

混合动力汽车的旋变自学习系统及方法

技术领域

本发明涉及新能源汽车的电机控制技术领域，具体地涉及一种混合动力汽车的旋变自学习系统及方法。

背景技术

电机和电机控制器是混合动力汽车的核心零部件，其性能优劣直接决定了整车性能好坏。对于当前的混合动力系统，其电机位于发动机和变速箱之间，其中电机的壳体和变速箱共用一个壳体，电机定子、转子位于壳体内，旋转变压器(简称旋变)位于电机定子和转子的同一侧。旋变主要作用是实时监测电机转子相对于定子的位置，从而电机控制器通过此位置信号，计算出此时电机的转速，是一个非常重要的信号。如果旋转变压器检测的位置信号不准确，那么计算出的电机转速就不够准备，电机就不能很好地被控制，且很容易出现电机三相过流。

每当电机生产完成，最后一道工序，都需要进行旋变零位的标定，即在电机运行到一定转速，测试此时控制器的输入电流是否在一定范围内，如果在一定范围内，说明此时旋变的初始位置是正确的，否则就要调整旋变机械角位置，使其输入电流在规定的范围内。而混合动力系统中的混合动力模块(包含电机)，需要先装配好整个动力总成，然后进行电机旋变零位检测，然后把正确的旋变值写入到电机控制器软件中，也就是说一台电机对应一个旋变零位值写入到电机控制器软件中。

但是上述标定存在下述缺点：1、每装配一套电机后，在台架上进行电机旋变零位确认，然后再将此电机装配到动力总成上，浪费时间，人力及试验资源。2、如果整车上电机损坏，更换电机后仍然要上台架进行旋变初始零位的标定，费时、费力。

发明内容

针对现有技术中的缺陷与不足，本发明提供了一种混合动力汽车的旋变自学习系统及方法，以提高电机旋变初始零位标定的效率。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种混合动力汽车的旋变自学习系统，所述系统包括：

整车控制器以及分别与所述整车控制器通过CAN总线相连的电机装置、发动机装置；

以及与所述电机装置机械连接的离合器；

所述整车控制器还与点火锁连接；

所述整车控制器用于当所述点火锁点火后，启动所述发动机装置、控制所述离合器吸合、向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习。

优选地，所述电机装置包括：电机控制器以及与所述电机控制器连接的电机，所述电机装置还包括：分别与所述电机控制器连接的电流传感器、旋转变压器；

所述电机控制器通过CAN总线与所述整车控制器连接，所述电机控制器用于接收所述自学习标志后，设置自学习计数器、向所述电机发送零扭矩、控制所述电机工作在电动模式，并将所述旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值；

所述电机控制器还用于通过所述电流传感器获取到母线电流；检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；

如果是，将所述自学习计数器加一；

所述电机控制器还用于检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；如果是，控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。

优选地，所述电机控制器还用于在所述母线电流小于所述第一电流值时，将所述电动旋变值增加第二设定值，并将所述自学习计数器清零；

所述电机控制器还用于继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

优选地，所述电机控制器在所述母线电流大于所述第二电流值时，将所述电动旋变值减小第二设定值，并将所述自学习计数器清零；

所述电机控制器还用于继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

一种混合动力汽车的旋变自学习方法，所述方法包括：

实时检测点火锁是否打到START档；

如果是，启动发动机装置；

控制与电机装置机械连接的离合器吸合；

向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习。

优选地，所述电机装置进行旋变自学习包括：

电机控制器接收到所述自学习标志后，设置自学习计数器；

向电机发送零扭矩；

控制所述电机工作在电动模式；

将旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值；

获取母线电流；

检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；

如果是，将所述自学习计数器加一；

检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；

如果是，控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。

优选地，所述电机装置进行旋变自学习还包括：

当所述母线电流未大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值时，检测所述母线电流是否小于所述第一电流值；

如果是，将所述电动旋变值增加第二设定值；

并将所述自学习计数器清零；

继续检测所述母线电流大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

优选地，所述电机装置进行旋变自学习还包括：

当所述母线电流未小于所述第一电流值时，检测所述母线电流是否大于所述第二电流值；

如果是，将所述电动电旋变值减小所述第二设定值；

并将所述自学习计数器清零；

继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

优选地，所述电机装置进行旋变自学习还包括：

在存储当前电动旋变值之后，控制所述电机工作在发电模式；

将所述旋转变压器的发电旋变值设置为第三设定值；

将所述自学习计数器清零；

获取所述母线电流；

检测所述母线电流是否大于或等于第三电流值且小于或等于第四电流值，所述第三电流值小于所述第四电流值；

如果是，将所述自学习计数器加一；

检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；

如果是，控制电机退出发电模式，并存储当前发电旋变值。

优选地，所述方法还包括：

向所述电机装置发送自学习标志之前，通过发动机控制器使发动机调整转速到设定转速值。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的混合动力汽车的旋变自学习系统及方法，整车控制器在点火锁点火后，启动发动机装置，控制与电机装置机械连接的离合器吸合，向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习。通过本发明，提高了电机旋变初始零位标定的效率。

附图说明

图1是本发明实施例混合动力汽车的旋变自学习系统的一种结构示意图。

图2是本发明实施例混合动力汽车的旋变自学习方法的一种流程图。

图3是本发明实施例中电机装置进行旋变自学习的一种流程图。

图4是本发明实施例混合动力汽车的旋变自学习方法的另一种流程图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。

如图1所示是本发明实施例混合动力汽车的旋变自学习系统的一种结构示意图，所述系统包括：整车控制器以及分别与所述整车控制器通过CAN总线相连的电机装置2、发动机装置1；以及与电机装置2机械连接的离合器C0，所述整车控制器还与点火锁连接，所述整车控制器用于当所述点火锁点火后，启动所述发动机装置1、控制所述离合器C0吸合、向所述电机装置2发送自学习标志，以使所述电机装置2进行旋变自学习。本发明实施例中，整车控制器可以通过油泵控制离合器C0吸合。

需要说明的是，点火锁一般具有LOCK档、ON档、ACC档、START档；其中，LOCK档用于锁死汽车，一般的车钥匙放到LOCK档就会锁死了方向盘，方向盘不能有太大的活动。ACC档用于全车附件除电控系统(发动机)全部供电，如收音机、车灯、音响等都可以使用。ON档用于全车电气设备供电。START档用于发动汽车，此时ACC档上的电气设备会关闭，启动后自动回到ON。本发明实施例中，点火锁点火是指点火锁打到了START档。

需要说明的是，如图1所示，电机装置连接在车辆的DCT(Dual ClutchTransmission，双离合变速箱)与发动机装置之间，离合器C0与电机装置机械连接，离合器C0吸合可以使电机装置工作，当离合器C0吸合之后，DCT中的离合器并不吸合，即此时车轮并不会被DCT驱动，电机装置在进行旋变自学习时，处于静止状态；发明提供的混合动力汽车的旋变自学习系统为车辆下线时进行自学习，通过旋变自学习可以时车辆实现旋变的零位自动校准，同时把学习到的旋变初始零位固化到电机控制软件中，使电机能够正常、安全平稳地运行。

具体地，如图1所示，电机装置2包括：电机控制器(图中未示)以及与所述电机控制连接的电机21，所述电机装置还包括：分别与所述电机控制器连接的电流传感器(图中未示)、旋转变压器，所述电机控制器通过CAN总线与所述整车控制器连接，所述电机控制器用于接收到所述自学习标志后，设置自学习计数器、向所述电机发送零扭矩、控制所述电机工作在电动模式，并将所述旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值，所述电机控制器还用于通过所述电流传感器获取到母线电流；检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；如果是，将所述自学习计数器加一；所述电机控制器还用于检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；如果是，控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。需要说明的是，第一设定值、第一电流值、第二电流值、第一计数值可以根据当前电机的型号通过标定确定，比如，第一设定值为1200，第一电流值为1.9A，第二电流值为2.3A，第一计数值为10。需要说明的是，本发明实施例中，电机21包括：定子(图中未示)与转子(图中未示)；离合器C0通过支架与电机21中的转子连接，控制离合器C0吸合可以使转子运动。进一步，离合器可以为湿式离合器，与油泵连接受油泵的机械控制，而油泵还与整车控制器连接，整车控制器通过控制所述油泵控制所述离合器C0吸合，从而使所述电机21工作。

需要说明的是，本发明实施例中母线为电机电压母线，电机电压母线的意思是电机输出电压的线正极为母线。母线(bus line)指用高导电率的铜(铜排)、铝质材料制成的，用以传输电能，具有汇集和分配电力能力的产品。电站或变电站输送电能用的总导线。通过它，把发电机、变压器或整流器输出的电能输送给各个用户或其他变电所。数学上指依一定条件运动而产生面的直线。本发明实施例中，电机可以实现发电机的功能，而发电机(英文名称：Generators)是将其他形式的能源转换成电能的机械设备，它由水轮机、汽轮机、柴油机或其他动力机械驱动，将水流，气流，燃料燃烧或原子核裂变产生的能量转化为机械能传给发电机，再由发电机转换为电能。发电机在工农业生产、国防、科技及日常生活中有广泛的用途。发电机的形式很多，但其工作原理都基于电磁感应定律和电磁力定律。因此，其构造的一般原则是：用适当的导磁和导电材料构成互相进行电磁感应的磁路和电路，以产生电磁功率，达到能量转换的目的。

进一步，如图1所示，电机控制器在整车上线时，根据所述电动旋变值控制所述旋转变压器22进行电动模式下的旋变初始零位标定。

具体地，所述发动机装置1包括：发动机控制器与发动机；所述发动机控制器通过CAN总线与所述整车控制器连接，所述离合器C0位于所述发动机与DCT之间。进一步，本发明的另一个实施例中，所述电机控制器在所述母线电流小于所述第一电流值时，将所述电动旋变值增加第二设定值，并将所述自学习计数器清零，所述电机控制器还用于继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

更进一步，本发明的另一个实施例中，所述电机控制器在所述母线电流大于所述第二电流值时，将所述电动旋变值减小第二设定值，并将所述自学习计数器清零；所述电机控制器还用于继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。需要说明的是，第二设定值可以根据当前电机的型号通过标定确定，比如，第二设定值为5。

本发明实施例中，电机可以具有电动与发电双向功能，前述实施例都是对电机的电动状态的旋变自学习，为了使电机发电时也可以进行旋变自学习，本发明的另一个实施中，所述电机控制器在存储完当前电动旋变值之后，控制所述电机工作在发电模式，将所述旋转变压器的发电旋变值设置为第三设定值；将所述自学习计数器清零；获取所述母线电流；检测所述母线电流是否大于或等于第三电流值且小于或等于第四电流值；其中，所述第三电流值小于所述第四电流值；如果是，将所述自学习计数器加一；检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；如果是，控制电机退出发电模式，并存储当前发电旋变值。需要说明的是，第三设定值、第三电流值、第四电流值可以根据当前电机的型号通过标定确定，比如，第三设定值为1190，第三电流值为-0.6A，第四电流值为-0.3A。

本发明的另一个实施例中，所述电机控制器在所述母线电流小于所述第三电流值时，将所述发电旋变值增加第二设定值，并将所述自学习计数器清零，继续检测所述母线电流是否大于或等于第三电流值且小于或等于第四电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前发电旋变值为止。

本发明的另一个实施例中，所述电机控制器在所述母线电流大于所述第四电流值时，将所述发电旋变值减小第二设定值，并将所述自学习计数器清零，继续检测所述母线电流是否大于或等于第三电流值且小于或等于第四电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前发电旋变值为止。需要说明的是，电机控制器在整车上线时，根据所述发电旋变值控制所述旋转变压器22进行发电模式下的旋变初始零位标定。

本发明的另一个实施例中，所述整车控制器向所述电机装置发送自学习标志之前，通过所述发动机控制器使所述发动机调整转速到设定转速值。需要说明的是，点火锁点火后，发电机启动转速较低，转速为怠速值，比如，怠速值为800转/分，此时电机装置中母线电流较小，不利于电流传感器采集。本发明实施例中，通过发动机控制器使发动机调整转速到设定转速值(设定转速值可以大于怠速值)，可以提高电机装置的母线电流，便于后续母线电流的检测。设定转速值可以根据发动机装置的型号通过标定确定，比如，设定转速值为4000转/分。

本发明实施例的工作原理为：当发动机转速在4000转/分时，电机控制器向电机发送零扭矩，电机控制器控制电机工作在电动模式，此时有一个小电流输入到电机内，用于抵抗在此转速下电机产生的反向电动势，如果此时旋变位置比较准确，从电机控制器母线端可以得到电流在1.9A～2.3A之间的值，如果旋变位置不准确，此时电机控制器母线端的电流将大于2.3A或小于1.9A，此时电机控制器可以通过不断自学习修改旋变的零位值，最终使其母线电流值为1.9A～2.3A之间的值。

针对上述系统，本发明实施例还提供了一种混合动力汽车的旋变自学习方法，如图2所示是本发明实施例混合动力汽车的旋变自学习方法的一种流程图，包括以下步骤：

步骤100：开始。

步骤101：实时检测点火锁是否打到START档；如果是，执行步骤102；否则，返回执行步骤101。

需要说明的是，点火锁一般具有LOCK档、ON档、ACC档、START档；其中，LOCK档用于锁死汽车，一般的车钥匙放到LOCK档就会锁死了方向盘，方向盘不能有太大的活动。ACC档用于全车附件除电控系统(发动机)全部供电，如收音机、车灯、音响等都可以使用。ON档用于全车电气设备供电。START档用于发动汽车，此时ACC档上的电气设备会关闭，启动后自动回到ON。

步骤102：启动发动机装置。

步骤103：控制与电机装置机械连接的离合器吸合。

步骤104：向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习。

步骤105：结束。

本发明实施例提供的混合动力汽车的旋变自学习方法，在点火锁点火后，控制发动机装置与电机装置，向电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习，从而使电机自动完成旋变零位的调整，提高了旋变调零的效率。

进一步，如图3所示是本发明实施例中电机装置进行旋变自学习的一种流程图，包括以下步骤：

步骤200：开始。

步骤201：电机控制器实时检测是否有自学习标志；如果是，执行步骤202；否则，返回执行步骤201。

步骤202：向电机发送零扭矩。

步骤203：控制所述电机工作在电动模式。

步骤204：将旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值。

步骤205：获取母线电流。

步骤206：检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；如果是，执行步骤207；否则，执行步骤211。

步骤207：将所述自学习计数器加一。

步骤208：检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；如果是，执行步骤209；否则，返回执行步骤206。

需要说明的是，第一设定值、第一电流值、第二电流值、第一计数值可以根据当前电机的型号通过标定确定，比如，第一设定值为1200，第一电流值为1.9A，第二电流值为2.3A，第一计数值为10。

步骤209：控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。

步骤210：退出。

步骤211：检测所述母线电流是否小于所述第一电流值；如果是，执行步骤212；否则，执行步骤214。

步骤212：将所述电动旋变值增加第二设定值。

需要说明的是，第二设定值可以根据当前电机的型号通过标定确定，比如，第二设定值为5。

步骤213：将所述自学习计数器清零，返回执行步骤206。

步骤214：检测所述母线电流是否大于所述第二电流值；如果是，执行步骤215；否则，执行步骤210(图中未示)。

步骤215：将所述电动旋变值减小所述第二设定值。

步骤216：将所述自学习计数器清零，返回执行步骤206。

本发明实施例提供的混合动力汽车的旋变自学习方法，当发动机启动后，电机控制器控制给电机发送零扭矩，此时有一个小电流流入到电机内，用于抵抗在此转速下电机产生的反向电动势，如果此时旋变位置比较准确，电机控制器获取到的母线电流在第一电流值与第二电流值之间；如果旋变位置不准确，电机控制器获取到的母线电流将大于第二电流值或小于第一电流值，本发明通过电机控制器实时不断修改软件中的旋变的零位值，使母线电流位于第一电流值与第二电流值之间，从而使电机能够安全平稳的运行，进一步节省了时间及资源。

进一步，本发明电机装置进行旋变自学习的另一个实施例，可以包括以下步骤：

步骤300：开始。

步骤301：电机控制器实时检测是否有自学习标志；如果是，执行步骤302；否则，返回执行步骤301。

步骤302：向电机发送零扭矩。

步骤303：控制所述电机工作在电动模式。

步骤304：将旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值。

步骤305：获取母线电流。

步骤307：检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；如果是，执行步骤308；否则，执行步骤320。

步骤308：将所述自学习计数器加一。

步骤309：检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；如果是，执行步骤310；否则，返回执行步骤307。

步骤310：控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。

步骤311：控制所述电机工作在发电模式。

步骤312：将所述旋转变压器的发电旋变值设置为第三设定值。

步骤313：将所述自学习计数器清零。

步骤314：获取所述母线电流。

步骤315：检测所述母线电流是否大于或等于第三电流值且小于或等于第四电流值；其中，所述第三电流值小于所述第四电流值；如果是，执行步骤316；否则，执行步骤323。

需要说明的是，第三设定值、第三电流值、第四电流值可以根据当前电机的型号通过标定确定，比如，第三设定值为1190，第三电流值为-0.6A，第四电流值为-0.3A。

步骤316：将所述自学习计数器加一。

步骤317：检测所述自学习计数器是否等于第一计数器值；如果是，执行步骤318；否则，返回执行步骤307。

步骤318：控制电机退出发电模式，并存储当前发电旋变值。

步骤319：退出。

步骤320：检测所述母线电流是否小于所述第一电流值；如果是，执行步骤321；否则，执行步骤323。

步骤321：将所述电动旋变值增加第二设定值。

步骤322：将所述自学习计数器清零，返回执行步骤307。

步骤323：检测所述母线电流是否大于所述第二电流值；如果是，执行步骤323；否则，执行步骤319。

步骤323：将所述电动旋变值减小所述第二设定值。

步骤324：将所述自学习计数器清零，返回执行步骤307。

本发明实施例提供的混动动力汽车的旋变自学习方法，在完成电动模式下的自学习之后，存储电动旋变值。然后进行发电模式下的自学习，并在发电模式下的自学习完成之后，存储发电旋变值。通过本发明的发电自学习与电动自学习，能够实现电机的旋变的零位自动校准，同时把学习到电动旋变值与发电旋变值固化到电机控制器软件中，使电机能够正常、安全平稳地运行。

进一步地，为了更好地检测母线的电流，提高旋变自学的检测精度。如图4所示所述是本发明实施例混合动力汽车的旋变自学习方法的另一种流程图，包括以下步骤：

步骤400：开始。

步骤401：实时检测点火锁是否打到START档；如果是，执行步骤402；否则，返回执行步骤401。

步骤402：启动发动机装置。

步骤403：控制与电机装置机械连接的离合器吸合。

步骤404：通过发动机控制器使发动机调整转速到设定转速值。

需要说明的是，设定转速值可以根据发动机装置的型号通过标定确定，比如，设定转速值为4000转/分。

步骤405：向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习。

步骤406：结束。

综上所述，本发明实施例提供的混合动力汽车的旋变自学习系统及方法，通过对电机装置的电动自学与发电自学习，保证了电动旋变值与发电旋变值的准确性，从而提高了电机旋变零位标定的效率，节省了人力与物力。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种混合动力汽车的旋变自学习系统，其特征在于，所述系统包括：

整车控制器以及分别与所述整车控制器通过CAN总线相连的电机装置、发动机装置；

以及与所述电机装置机械连接的离合器；

所述整车控制器还与点火锁连接；

所述整车控制器用于当所述点火锁点火后，启动所述发动机装置、控制所述离合器吸合、向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习；

所述电机装置包括：电机控制器以及与所述电机控制器连接的电机，所述电机装置还包括：分别与所述电机控制器连接的电流传感器、旋转变压器；

所述电机控制器通过CAN总线与所述整车控制器连接，所述电机控制器用于接收所述自学习标志后，设置自学习计数器、向所述电机发送零扭矩、控制所述电机工作在电动模式，并将所述旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值；

所述电机控制器还用于通过所述电流传感器获取到母线电流；检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；

如果是，将所述自学习计数器加一；

所述电机控制器还用于检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；如果是，控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。

2.根据权利要求1所述的混合动力汽车的旋变自学习系统，其特征在于，所述电机控制器还用于在所述母线电流小于所述第一电流值时，将所述电动旋变值增加第二设定值，并将所述自学习计数器清零；

所述电机控制器还用于继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

3.根据权利要求2所述的混合动力汽车的旋变自学习系统，其特征在于，所述电机控制器在所述母线电流大于所述第二电流值时，将所述电动旋变值减小第二设定值，并将所述自学习计数器清零；

所述电机控制器还用于继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

4.一种混合动力汽车的旋变自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

实时检测点火锁是否打到START档；

如果是，启动发动机装置；

控制与电机装置机械连接的离合器吸合；

向所述电机装置发送自学习标志，以使所述电机装置进行旋变自学习；

所述电机装置进行旋变自学习包括：

电机控制器接收到所述自学习标志后，设置自学习计数器；

向电机发送零扭矩；

控制所述电机工作在电动模式；

将旋转变压器的电动旋变值设置为第一设定值；

获取母线电流；

检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值；其中，所述第一电流值小于所述第二电流值；

如果是，将所述自学习计数器加一；

检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；

如果是，控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值。

5.根据权利要求4所述的混合动力汽车的旋变自学习方法，其特征在于，所述电机装置进行旋变自学习还包括：

当所述母线电流未大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值时，检测所述母线电流是否小于所述第一电流值；

如果是，将所述电动旋变值增加第二设定值；

并将所述自学习计数器清零；

继续检测所述母线电流大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

6.根据权利要求5所述的混合动力汽车的旋变自学习方法，其特征在于，所述电机装置进行旋变自学习还包括：

当所述母线电流未小于所述第一电流值时，检测所述母线电流是否大于所述第二电流值；

如果是，将所述电动旋变值减小所述第二设定值；

并将所述自学习计数器清零；

继续检测所述母线电流是否大于或等于第一电流值且小于或等于第二电流值，直至控制电机退出电动模式，并存储当前电动旋变值为止。

7.根据权利要求6所述的混合动力汽车的旋变自学习方法，其特征在于，所述电机装置进行旋变自学习还包括：

在存储当前电动旋变值之后，控制所述电机工作在发电模式；

将所述旋转变压器的发电旋变值设置为第三设定值；

将所述自学习计数器清零；

获取所述母线电流；

检测所述母线电流是否大于或等于第三电流值且小于或等于第四电流值，所述第三电流值小于所述第四电流值；

如果是，将所述自学习计数器加一；

检测所述自学习计数器是否等于第一计数值；

如果是，控制电机退出发电模式，并存储当前发电旋变值。

8.根据权利要求4-7任一项所述的混合动力汽车的旋变自学习方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述电机装置发送自学习标志之前，通过发动机控制器使发动机调整转速到设定转速值。

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