CN108621123B - 被动式顺应性机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种被动式顺应性机构。被动式顺应性机构包含固定端、基座以及刚性调整组件。基座设置于固定端上，包含两个凹槽及片状弹性体，片状弹性体的第一端与基座相接，其第二端邻近于固定端的外侧部；刚性调整组件包含线性滑轨、滑动块以及两个挡块。线性滑轨设置于固定端上；滑动块可动地设置于线性滑轨上；两个挡块固设于滑动块上而与其同步移动，并贴附于片状弹性体的两侧而相互夹持片状弹性体，通过夹持位置的变化而调整基座的刚性。

Description

被动式顺应性机构

技术领域

本发明涉及一种被动式顺应性机构，尤其涉及一种可调整刚性大小的被动式顺应性机构。

背景技术

随着科技发展，机器人已普遍应用于各种领域中，借此提升生产速度及降低人力成本。为了因应组装工艺所需的柔性动作，同时提升部分会与使用者直接接触的机器人，例如服务性机器人等，在使用上的安全性，便于机器人中设置顺应性机构，以使机器人具有顺应性。顺应性机构可分为主动式顺应性机构及被动式顺应性机构，其中被动式顺应性机构通过吸收能量或产生柔性的动作来达到顺应性，故反应时间可较快，进而普遍应用于各种机器人中。

一般而言，现有被动式顺应性机构利用弹簧的弹性力来达成顺应性的功效。然而，现有被动式顺应性机构中用来达到顺应性功能而设置的弹簧其弹性系数为固定，导致被动式顺应性机构的刚性大小为固定而无法调整，如此一来，一旦被动式顺应性机构需应用在不同的工作环境或是不同的机器人，进而需对应调整刚性时，现有被动式顺应性机构仅能利用更换弹簧的方式或是重新设计被动式顺应性机构的方式来符合需求，导致现有被动式顺应性机构适用性不佳及成本提高等问题。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术缺陷的被动式顺应性机构，实为目前迫切的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种被动式顺应性机构，以解决现有被动式顺应性机构设置弹簧以产生被动式顺应性，使得现有被动式顺应性机构所具有的刚性大小为固定而无法调整，导致具有适用性不佳及成本提高等缺限。

为达上述目的，本发明的一较佳实施方式为一种被动式顺应性机构，包含固定端、基座以及刚性调整组件。基座设置于固定端上，且包含两个凹槽及片状弹性体。两个凹槽相邻设，片状弹性体介于两个凹槽之间，且由基座上朝固定端的外侧部延伸，片状弹性体上的第一端与基座相接，片状弹性体上的第二端邻近于固定端的外侧部；刚性调整组件设置于固定端上，包含线性滑轨、滑动块以及两个挡块。线性滑轨设置于固定端上并与片状弹性体延伸的方向相对应；滑动块可移动地设置于线性滑轨上；两个挡块固设于滑动块上而与滑动块同步移动，并个别贴附于片状弹性体的两相对侧而相互夹持片状弹性体，用以通过夹持片状弹性体的位置变化而调整基座的刚性。

为达上述目的，本发明的另一较佳实施方式为一种被动式顺应性机构，包含固定端、基座、第一刚性调整组件以及刚性切换模块。基座设置于固定端上，且包含第一凹槽、第二凹槽及片状弹性体。片状弹性体设置于基座上并设置于第一凹槽内，且由基座的侧边朝固定端的外侧部延伸，且片状弹性体上的第一端与基座相接，片状弹性体上的第二端邻近于固定端的外侧部；第一刚性调整组件设置于固定端上，包含第一线性滑轨、第一滑动块以及两个第一挡块。第一线性滑轨设置于固定端上并与片状弹性体延伸的方向相对应；第一滑动块可移动地设置于第一线性滑轨上；两个第一挡块固设于第一滑动块上而与第一滑动块同步移动，并个别贴附于片状弹性体的两相对侧而相互夹持片状弹性体，用以通过夹持片状弹性体的位置变化而调整基座的刚性；刚性切换模块设置于固定端上，包含第二线性滑轨、第二滑动块以及第二挡块。第二线性滑轨设置于固定端上；第二滑动块可移动地设置于第二线性滑轨上，并移动至第一位置或第二位置；第二挡块固设于第二滑动块上而与第二滑动块同步移动；其中第一位置为第二滑动块带动第二挡块移动至凹槽内并抵顶卡合于凹槽，使基座维持在最大刚性时的位置，第二位置为第二滑动块带动第二挡块移动至脱离凹槽的位置。

本发明提供的被动式顺应性机构的优点和有益效果在于：

本发明公开一种被动式顺应性机构，被动式顺应性机构在无须替换任何元件或是改变设计的情况下，可通过刚性调整组件调整基座的刚性，以使被动式顺应性机构产生不同程度的顺应性，进而适用于不同需求及类型的机器人，例如，基座可被调整至具有最大刚性，以适用于需要高刚性的工业用机器人，亦可被调整至具有较小刚性而具有较大程度的顺应性，以适用于服务型机器人，或是须与操作人员共同工作的协同型机器人，故适用性较佳且可降低成本。此外，本发明的被动式顺应性机构可设置多个刚性调整组件，以使刚性的调整更加灵活且精准。再者，本发明的被动式顺应性机构所需使用的线材，可利用中空通道实现中空走线，达成简化走线的功效。另外，本发明的被动式顺应性机构可设置感测器，以量测基座因弹性形变所造成相对于固定端的位移量或角度等，进而可利用量测结果并搭配基座刚性的信息来推算被动式顺应性机构所受的扭力值。

附图说明

图1为本发明第一实施例的被动式顺应性机构的立体结构示意图。

图2为图1所示的本发明第一实施例的被动式顺应性机构的变化例的立体结构示意图。

图3为本发明第二实施例的被动式顺应性机构的立体结构示意图。

图4为图3所示的本发明第二实施例的被动式顺应性机构的俯视图。

图5为图3所示的本发明第二实施例的被动式顺应性机构的变化例的立体结构示意图。

图6为图3所示的本发明第二实施例的被动式顺应性机构的另一变化例的俯视图。

附图标记说明：

10、10’、20、20’、20”：被动式顺应性机构

11、21：固定端

111：套设部

12、22：基座

121：凹槽

122、222：片状弹性体

123：套孔

224：第一凹槽

221：第二凹槽

13：刚性调整组件

131：线性滑轨

132：滑动块

133：挡块

134：挡件

135：挡止部

14：感测器

15：马达

16：缆线

17：电磁驱动模块

23：第一刚性调整组件

231：第一线性滑轨

232：第一滑动块

233：第一挡块

24：刚性切换模块

241：第二线性滑轨

242：第二滑动块

243：第二挡块

19、29：中空通道

具体实施方式

体现本发明特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明书及附图在本质上当作说明之用，而非架构于限制本发明。

请参阅图1，其为本发明第一较佳实施例的被动式顺应性机构的立体结构示意图。如图1所示，被动式顺应性机构10可适用于服务型机器人、协同型机器人或工业用机器人等多种机器人中，并组装于机器人的手臂或脚部等的关节内，且包含一固定端11、一基座12及一刚性调整组件13。

固定端11可组接于机器人的关节上。基座12通过一轴承(未图示)设置于固定端11上，由具有可挠性(弹性)的材料构成，当基座12受到外力作用时，会依据基座12的刚性大小产生对应程度的弹性形变，故基座12将相对于固定端11而位移，借此基座12便可提供顺应性功能，且基座12包含两个凹槽121及一片状弹性体122。两个凹槽121相邻设，且每一凹槽121由基座12的外侧部朝中心的方向内凹所形成。片状弹性体122介于两个凹槽121之间，且由基座12上朝固定端11的外侧部的方向延伸，其中片状弹性体122上的一第一端与基座12相接，而片状弹性体122上的一第二端邻近于固定端11的外侧部。于一些实施例中，基座12及片状弹性体122可为一体成型。

刚性调整组件13设置于固定端11上，且包含一线性滑轨131、一滑动块132及两个挡块133。线性滑轨131设置于固定端11上，并与片状弹性体122延伸的方向相对应。滑动块132可移动地设置于线性滑轨131上。两个挡块133固设于滑动块132上而可被滑动块132带动，进而与滑动块132同步移动，且两个挡块133个别贴附于片状弹性体122的两相对侧而相互夹持片状弹性体122，而通过两个挡块133夹持片状弹性体122的位置的变化来调整基座12的刚性。而由上可知，两个凹槽121、片状弹性体122及刚性调整组件13实际上相互搭配而构成一第一刚性调整模块，以调整基座12的刚性大小。

于上述实施例中，两个凹槽121的大小及形状实际上可为但不限于为对应于两个挡块133的大小形状，其由基座12的外侧部朝中心的方向内凹所形成，目的在于可使两个挡块133抵顶卡合。此外，当滑动块132带动两个挡块133移动至两个凹槽121内而分别抵顶卡合于两个凹槽121时，基座12维持在最大刚性，此时若基座12受到外力作用，将因两个挡块133分别抵顶卡合于两个凹槽121内而无法产生弹性形变，因此基座12间接地固设于固定端11上，换言之，基座12将无法相对于固定端11产生弹性形变，故基座12可达到相似于固定端11的结构刚性的最大刚性。另外，当滑动块132带动两个挡块133脱离两个凹槽121而无抵顶卡合于两个凹槽121，且移动于片状弹性体122的第一端与第二端之间时，便可对应改变两个挡块133夹持于片状弹性体122上的位置，又片状弹性体122被夹持的位置与片状弹性体122的第一端之间的距离实际上影响片状弹性体122被利用的实际长度，进而影响基座12的刚性大小，故改变两个挡块133夹持于片状弹性体122上的位置便可调整基座12的刚性大小，而于本实施例中，当两个挡块133通过滑动块132的带动而夹持于片状弹性体122的位置越靠近第二端时，基座12的刚性越小，反之，当两个挡块133通过滑动块132的带动而夹持于片状弹性体122的位置越靠近该第一端时，基座12的刚性越大。

由上可知，本发明的被动式顺应性机构10利用具有可挠性(弹性)的基座12吸收冲击力，使得本发明的被动式顺应性机构10及其所适用的机器人具有顺应性。此外，本发明的基座12的刚性更可通过刚性调整组件13进行调整，进而调整被动式顺应性机构10具有不同程度的顺应性，如此一来，本发明的被动式顺应性机构10无须替换任何元件或是改变设计即可适用于不同需求及类型的机器人，例如基座12可被调整至具有最大刚性，以适用于需要高刚性的工业用机器人，亦可被调整至具有较小刚性而具有较大程度的顺应性，以适用于服务型机器人，或是须与操作人员共同工作的协同型机器人，故本发明的被动式顺应性机构10的适用性较佳且可降低成本。

于一些实施例中，本发明的被动式顺应性机构10所设置的片状弹性体122从第一端至第二端的高度可为相同，然而，为使两个挡块133通过滑动块132的带动而夹持于片状弹性体122的不同位置时，基座12的刚性调整的比例更为明显且可调整的范围更大，以使刚性调整的效果更佳，于本发明较佳实施例中，即如图1所示，片状弹性体122的高度可沿第一端朝第二端的方向递减。

请再参阅图1，本发明的被动式顺应性机构10还包含一缆线16及一马达15。缆线16连接于马达15及滑动块132之间。马达15用以驱动缆线16，使缆线16牵引滑动块132而于线性滑轨131上移动。当然，驱动滑动块132于线性滑轨131上移动的方式不限于此，亦可使用例如电磁感应等的驱动方式。

此外，固定端11还包含一套设部111。基座12还包含一套孔123，于与套设部111相对应的位置设置，用以供套设部111穿设于其中，使基座12设置于固定端11上。又被动式顺应性机构10还包含一中空通道19，该中空通道19可由固定端11的一中空部及套设部111的一中空部相互连通所构成，借此，于本发明的被动式顺应性机构10中所需使用到的线材，例如缆线16等，皆可容置于中空通道19内，以利用中空走线的方式而简化其走线，同时避免线材因被动式顺应性机构10的运作而损坏。

另外，于一些实施例中，刚性调整组件13还可包含两个挡件134，间隔地设置于固定端11上，其中一个挡件134邻近于固定端11的中心，另一挡件134邻近于固定端11的外侧部，两个挡件134之间形成一移动空间，该移动空间的长度实质上大于或等于两个挡块133移动至两个凹槽121内而分别抵顶卡合于两个凹槽121时的位置与两个挡块133移动至夹持于片状弹性体122的第二端的位置之间的距离。此外，滑动块132还包含一挡止部135，由滑动块132的一侧延伸，且部分位于两个挡件134之间所形成的移动空间内，当滑动块132于线性滑轨131上移动时，可通过两个挡件134与挡止部135的抵顶而限制滑动块132的挡止部135仅能在移动空间内移动，如此一来，可限制两个挡块133通过滑动块132的带动而移动至两个凹槽121内并分别抵顶卡合于两个凹槽121时，滑动块132无法继续朝固定端11的中心移动，并限制两个挡块133通过滑动块132的带动而移动至夹持于片状弹性体122的第二端时，滑动块132无法继续朝固定端11的外侧部移动。

此外，于一些实施例中，本发明的被动式顺应性机构10可包含一感测器14，与基座12相对应地设置于固定端11上，用以量测基座12因弹性形变所造成相对于固定端11的位移量。因此在已知基座12的刚性大小的情况下，可再通过感测器14所感测到的位移量，推算出施加于被动式顺应性机构10的扭力值，借此达到扭力感测的功能。当然，感测器14并不限于量测基座12因弹性形变所造成相对于固定端11的位移量，亦可量测基座12因弹性形变所造成相对于固定端11的扭曲角度，进而达到扭力感测的功能。

另外，为了使本发明的被动式顺应性机构于调整刚性时更加灵活，并提升调整刚性的精准度，于一些实施例中，如图2所示，被动式顺应性机构10’还包含一第二刚性调整模块，第二刚性调整模块的组成部分、连接关及功能与图1所示的第一刚性调整模块相似，亦即同样包含两个凹槽121、片状弹性体122及刚性调整组件13，故于此不再赘述元件关及作动，第二刚性调整模块可与第一刚性调整模块分别设置于固定端11的相对两侧，但不限于此，第二刚性调整模块亦可与第一刚性调整模块相邻设置，而通过额外设置第二刚性调整模块，第一刚性调整模块便可与第二刚性调整模块相互搭配来调整基座12的刚性。当然于其他实施例中，更可依实际需求设置三组以上的刚性调整模块。

请参阅图3及图4，其中图3为本发明第二较佳实施例的被动式顺应性机构的立体结构示意图，图4为图3所示的被动式顺应性机构的俯视图。如图所示，被动式顺应性机构20可适用于服务型机器人、协同型机器人及工业用机器人等多种机器人中，并组装于机器人的手臂或脚部等的关节内，且包含一固定端21、一基座22、一第一刚性调整组件23及一刚性切换模块24。

固定端21可组接于机器人的关节上。基座22通过一轴承(未图示)设置于固定端21上，由具有可挠性(弹性)的材料构成，当基座22受到外力作用时，会依据基座22的刚性大小产生对应程度的弹性形变，导致基座22将相对于固定端21而位移，借此基座22便可提供顺应性功能，且基座22包含一第一凹槽224、一第二凹槽221及一片状弹性体222。第二凹槽221可为但不限于为扇形结构，由基座22的外侧部朝中心的方向内凹所形成。片状弹性体222组接于基座22上并设置于第一凹槽224内，且由基座22的侧边朝固定端21的外侧部延伸，并且片状弹性体222上的一第一端与基座22相接，而片状弹性体222上的一第二端邻近于固定端21的外侧部。于本实施例中，片状弹性体222可替换地组接于基座22上，但不限于此，片状弹性体222与基座22也可为一体成型。此外，片状弹性体222可将第一凹槽224分隔为两个区域空间。更甚者，第二凹槽221及第一凹槽224相对地设置于基座22上。

第一刚性调整组件23设置于固定端21上，且包含一第一线性滑轨231、一第一滑动块232及两个第一挡块233。第一线性滑轨231设置于固定端21上，并与片状弹性体222延伸的方向相对应。第一滑动块232可移动地设置于第一线性滑轨231上。两个第一挡块233固设于第一滑动块232上而可被第一滑动块232带动，进而与第一滑动块232同步移动，且两个第一挡块233个别贴附于片状弹性体222的两相对侧而相互夹持片状弹性体222，而通过两个第一挡块233夹持片状弹性体222的第一端与第二端之间的位置变化来调整基座22的刚性。其中由于片状弹性体222被夹持的位置与片状弹性体222的第一端之间的距离实际上影响片状弹性体222被利用的实际长度，进而影响基座22的刚性大小，故改变两个第一挡块233夹持于片状弹性体222上的位置便可调整基座22的刚性大小，而于本实施例中，当两个第一挡块233越靠近片状弹性体222的第二端时，基座22的刚性越小，反之，当两个第一挡块233通过第一滑动块232越靠近片状弹性体222的第一端时，基座22的刚性越大。此外，当两个第一挡块233通过第一滑动块232越靠近片状弹性体222的第一端时，两个第一挡块233将分别容置于由片状弹性体222将第一凹槽224分隔的对应的区域空间内。此外，第一凹槽224、片状弹性体222及第一刚性调整组件23实际上相互搭配而构成一第一刚性调整模块，以调整基座22的刚性大小。

刚性切换模块24与第二凹槽221相对应地设置于固定端21上，且包含一第二线性滑轨241、一第二滑动块242及一第二挡块243。第二线性滑轨241与第二凹槽221相对应地设置于固定端21上。第二滑动块242可移动地设置于第二线性滑轨241上，并可移动至第一位置或第二位置。第二挡块243固设于第二滑动块242上而与第二滑动块242同步移动。

于上述实施例中，第一位置为第二滑动块242带动第二挡块243移动至第二凹槽221内而抵顶卡合于第二凹槽221，使基座22维持在最大刚性时的位置，此时若基座22受到外力作用，将因第二挡块243抵顶卡合于第二凹槽221内而无法产生弹性形变，因此基座22间接地固设于固定端21上，换言之，基座22将无法相对于固定端21产生弹性形变，故基座22可达到相似于固定端21的结构刚性的最大刚性，第二位置则为第二滑动块242带动第二挡块243移动至完全脱离第二凹槽221的位置。

由上可知，本实施例的被动式顺应性机构20在需要基座22的刚性为最大刚性时，可通过第二滑动块242移动至第一位置而使第二挡块243移动至第二凹槽221内而抵顶卡合于第二凹槽221，反之，当基座22的刚性需动态调整时，则可使第二滑动块242移动至第二位置，再通过改变两个第一挡块233夹持片状弹性体222的位置来调整基座22的刚性。

于此实施例中，被动式顺应性机构20还包含一电磁驱动模块17，设置于固定端21上且与第一滑动块232相邻，电磁驱动模块17利用电磁感应方式驱动第一滑动块232于第一线性滑轨231上移动。当然，驱动第一滑动块232于第一线性滑轨231上移动的方式不限于此，例如可利用类似于图1所公开的马达15驱动缆线16来牵引滑动块132于线性滑轨131上移动的方式。同样地，被动式顺应性机构20中的刚性切换模块24也可利用上述所提到的多种驱动方式，使第二滑动块242于第二线性滑轨241上移动。此外，被动式顺应性机构20还包含一中空通道29，中空通道29贯穿固定端21及基座22，借此，于本发明的被动式顺应性机构20中所需使用到的线材，皆可容置于中空通道29内，以利用中空走线的方式而简化其走线，同时避免线材因被动式顺应性机构20的运作而损坏。

于此实施例中，本发明的被动式顺应性机构20所设置的片状弹性体222从第一端至第二端的高度为相同，然而，为使两个第一挡块233通过滑动块232的带动而夹持于片状弹性体222的不同位置时，基座12的刚性调整的比例更为明显且可调整的范围更大，以使刚性调整的效果更佳，于一些实施例中，即如图5所示，被动式顺应性机构20’的片状弹性体222’的高度可沿第一端朝第二端的方向递减。

为了使本发明的被动式顺应性机构于调整刚性时更加灵活，并提升调整刚性的精准度，于一些实施例中，如图6所示，被动式顺应性机构20”还包含一第二刚性调整模块，其组成部分、连接关系及功能与图4所示的第一刚性调整模块相似，亦即同样包含第一凹槽224、片状弹性体222及第一刚性调整组件23，故于此不再赘述元件关系及作动，第二刚性调整模块可与第一刚性调整模块相邻设置，但不限于此，第二刚性调整模块亦可与第一刚性调整模块分别设置于固定端21的相对两侧。而通过额外设置第二刚性调整模块，第一刚性调整模块便可与第二刚性调整模块相互搭配来调整基座22的刚性。当然于其他实施例中，更可依实际需求设置三组以上的刚性调整模块。

综上所述，本发明公开一种被动式顺应性机构，其中被动式顺应性机构在无须替换任何元件或是改变设计的情况下，可通过刚性调整组件调整基座的刚性，以使被动式顺应性机构产生不同程度的顺应性，进而适用于不同需求及类型的机器人，例如，基座可被调整至具有最大刚性，以适用于需要高刚性的工业用机器人，亦可被调整至具有较小刚性而具有较大程度的顺应性，以适用于服务型机器人，或是须与操作人员共同工作的协同型机器人，故适用性较佳且可降低成本。此外，本发明的被动式顺应性机构可设置多个刚性调整组件，以使刚性的调整更加灵活且精准。再者，本发明的被动式顺应性机构所需使用的线材，可利用中空通道实现中空走线，达成简化走线的功效。另外，本发明的被动式顺应性机构可设置感测器，以量测基座因弹性形变所造成相对于固定端的位移量或角度等，进而可利用量测结果并搭配基座刚性的信息来推算被动式顺应性机构所受的扭力值。

须注意，上述仅是为说明本发明而提出的较佳实施例，本发明不限于所述的特定实施例，本发明的保护范围由权利要求书决定。且本发明得由本领域技术人员根据本发明的精神稍作修改或变更，然皆不脱离权利要求书所欲保护的范围。

Claims (19)

1.一种被动式顺应性机构，包含：

一固定端；

一基座，设置于该固定端上，且包含两个凹槽及一片状弹性体，两个该凹槽相邻设，该片状弹性体介于两个该凹槽之间，且由该基座上朝该固定端的外侧部延伸，该片状弹性体上的一第一端与该基座相接，该片状弹性体上的一第二端邻近于该固定端的外侧部；以及

一刚性调整组件，设置于该固定端上，包含：

一线性滑轨，设置于该固定端上并与该片状弹性体延伸的方向相对应；

一滑动块，可移动地设置于该线性滑轨上；以及

两个挡块，固设于该滑动块上而与该滑动块同步移动，并个别贴附于该片状弹性体的两相对侧而相互夹持该片状弹性体，用以通过夹持该片状弹性体的位置变化而调整该基座的刚性；

其中，当该滑动块带动两个该挡块移动至两个该凹槽内并分别抵顶卡合于两个该凹槽内时，该基座维持在一最大刚性。

2.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中当两个该挡块夹持于该片状弹性体的位置越靠近该第一端时，该基座的刚性越大，当两个该挡块夹持于该片状弹性体的位置越靠近该第二端时，该基座的刚性越小。

3.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该片状弹性体与该基座为一体成型。

4.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该片状弹性体的高度由该第一端朝该第二端的方向递减。

5.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一缆线，该缆线连接于一马达及该滑动块之间，并通过该马达的驱动而牵引该滑动块于该线性滑轨上移动。

6.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该固定端还包含一套设部，而该基座还包含一套孔，用以供该套设部穿设于其中，使该基座设置于该固定端上。

7.如权利要求6所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一中空通道，由该固定端的一中空部及该套设部的一中空部相互连通所构成。

8.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一感测器，与该基座相对应地设置于该固定端上，用以量测该基座因弹性形变而造成相对于该固定端的位移量或扭曲角度。

9.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中两个该凹槽、该片状弹性体及该刚性调整组件构成一第一刚性调整模块，且该被动式顺应性机构还包含一第二刚性调整模块，该第二刚性调整模块的结构与该第一刚性调整模块的结构相同，该第一刚性调整模块与该第二刚性调整模块设置于该固定端的相对两侧，该第一刚性调整模块与第二刚性调整模块相互搭配来调整该基座的刚性。

10.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该刚性调整组件还包含两个挡件，间隔地设置于该固定端上，其中的一该挡件邻近于该固定端的中心，另一该挡件邻近于该固定端的外侧部，两个该挡件之间形成一移动空间。

11.如权利要求10所述的被动式顺应性机构，其中该滑动块还包含一挡止部，由该滑动块的一侧延伸，且部分位于该移动空间内，该挡止部通过该两个挡件的抵顶而限制该滑动块的移动范围。

12.如权利要求11所述的被动式顺应性机构，其中该移动空间的长度实质上大于或等于两个该挡块移动至两个该凹槽内而分别抵顶卡合于两个该凹槽时的位置与两个该挡块移动至夹持于该第二端时的位置之间的距离。

13.一种被动式顺应性机构，包含：

一固定端；

一基座，设置于该固定端上，且包含一第一凹槽、一第二凹槽及一片状弹性体，该片状弹性体设置于该基座上并设置于该第一凹槽内，且由该基座的侧边朝该固定端的外侧部延伸，且该片状弹性体上的一第一端与该基座相接，该片状弹性体上的一第二端邻近于该固定端的外侧部；

一第一刚性调整组件，设置于该固定端上，包含：

一第一线性滑轨，设置于该固定端上并与该片状弹性体延伸的方向相对应；

一第一滑动块，可移动地设置于该第一线性滑轨上；以及

两个第一挡块，固设于该第一滑动块上而与该第一滑动块同步移动，并个别贴附于该片状弹性体的两相对侧而相互夹持该片状弹性体，用以通过夹持该片状弹性体的位置变化而调整该基座的刚性；以及

一刚性切换模块，设置于该固定端上，包含；

一第二线性滑轨，设置于该固定端上；

一第二滑动块，可移动地设置于该第二线性滑轨上，并移动至一第一位置或一第二位置；以及

一第二挡块，固设于该第二滑动块上而与该第二滑动块同步移动；

其中该第一位置为该第二滑动块带动该第二挡块移动至该第二凹槽内并抵顶卡合于该第二凹槽，使该基座维持在一最大刚性时的位置，该第二位置为该第二滑动块带动该第二挡块移动至脱离该第二凹槽的位置。

14.如权利要求13所述的被动式顺应性机构，其中当该第二滑动块移动至该第二位置时，两个该挡块夹持于该片状弹性体的位置越靠近该第一端，该基座的刚性越大，两个该挡块夹持于该片状弹性体的位置越靠近该第二端，该基座的刚性越小。

15.如权利要求13所述的被动式顺应性机构，其中该片状弹性体可替换地设置于该基座上。

16.如权利要求13所述的被动式顺应性机构，其中该片状弹性体的高度由该第一端朝该第二端的方向递减。

17.如权利要求13所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一电磁驱动模块，设置于该固定端上且与该第一滑动块相邻，该电磁驱动模块利用电磁感应方式而驱动该第一滑动块于该第一线性滑轨上移动。

18.如权利要求13所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一中空通道，该中空通道贯穿该固定端及该基座。

19.如权利要求13所述的被动式顺应性机构，其中该第一凹槽、该片状弹性体及该第一刚性调整组件构成一第一刚性调整模块，且该被动式顺应性机构还包含一第二刚性调整模块，该第二刚性调整模块的结构与该第一刚性调整模块的结构相同，该第一刚性调整模块与该第二刚性调整模块相邻设置，该第一刚性调整模块与第二刚性调整模块相互搭配来调整该基座的刚性。

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