CN108614553A - 智能化程度高的无人驾驶汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了智能化程度高的无人驾驶汽车，包括任务系统、道路环境感知系统和车辆安全控制系统，所述任务系统用于确定无人驾驶的路线，所述道路环境感知系统用于通过传感器对道路环境进行感知，所述车辆安全控制系统用于根据无人驾驶路线和道路环境对车辆进行安全控制。本发明的有益效果为：提供了一种智能化程度高的无人驾驶汽车，具体的，通过确定无人驾驶路线和对道路环境进行感知，实现了前方追尾和道路偏离预警以及对车辆的安全控制，保证了车辆安全行驶，提升了车辆人员的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及智能化程度高的无人驾驶汽车。
背景技术
有研究表明，90％的车祸都是由人为错误造成的，因此，如果采用全自动化的无人驾驶 汽车操作系统，可以相信能够减少车祸发生，也能够让车辆更密集和更安全地行驶。
发明内容
针对上述问题，本发明旨在提供智能化程度高的无人驾驶汽车。
本发明的目的采用以下技术方案来实现：
提供了智能化程度高的无人驾驶汽车，包括任务系统、道路环境感知系统和车辆安全控 制系统，所述任务系统用于确定无人驾驶的路线，所述道路环境感知系统用于通过传感器对 道路环境进行感知，所述车辆安全控制系统用于根据无人驾驶路线和道路环境对车辆进行安 全控制，所述车辆安全控制系统包括前方追尾预警子系统、道路偏离预警子系统和智能控制 子系统，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发出预警，所述道路偏离预警子 系统用于车辆偏离车道时发出预警，所述智能控制子系统包括第一控制模块和第二控制模块， 所述第一控制模块用于前方追尾预警子系统发出预警时控制车辆减速，所述第二控制模块用 于道路偏离预警子系统发出预警时控制车辆回到车道。
本发明的有益效果为：提供了一种智能化程度高的无人驾驶汽车，具体的，通过确定无 人驾驶路线和对道路环境进行感知，实现了前方追尾和道路偏离预警以及对车辆的安全控制， 保证了车辆安全行驶，提升了车辆人员的安全性。
附图说明
利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于 本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附 图。
图1是本发明的结构示意图；
附图标记：
任务系统1、道路环境感知系统2、车辆安全控制系统3。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
参见图1，本实施例的智能化程度高的无人驾驶汽车，包括任务系统1、道路环境感知系 统2和车辆安全控制系统3，所述任务系统1用于确定无人驾驶的路线，所述道路环境感知 系统2用于通过传感器对道路环境进行感知，所述车辆安全控制系统3用于根据无人驾驶路 线和道路环境对车辆进行安全控制，所述车辆安全控制系统3包括前方追尾预警子系统、道 路偏离预警子系统和智能控制子系统，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发 出预警，所述道路偏离预警子系统用于车辆偏离车道时发出预警，所述智能控制子系统包括 第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于前方追尾预警子系统发出预警时控制 车辆减速，所述第二控制模块用于道路偏离预警子系统发出预警时控制车辆回到车道。
本实施例提供了一种智能化程度高的无人驾驶汽车，具体的，通过确定无人驾驶路线和 对道路环境进行感知，实现了前方追尾和道路偏离预警以及对车辆的安全控制，保证了车辆 安全行驶，提升了车辆人员的安全性。
优选的，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发出预警，具体为：获取当 前车辆同前方车辆距离s1，当前车辆速度v1，当时，发出预警, 其中，σ1表示路面湿滑因子，σ1∈[1,1.5]，σ1越大，表示路面越湿滑，σ2表示大气能见度因 子,σ2∈[1,2]，σ2越大，表示大气能见度越低。
本优选实施例实现了前方车辆追尾的准确预警，引入路面湿滑因子和大气能见度因子， 提高了车辆安全性。
优选的，所述第二控制模块包括驾驶行为分析单元和车辆安全设计单元，所述驾驶行为 分析单元用于发出道路偏离预警时对不同驾驶人群的驾驶行为进行分析，所述车辆安全设计 单元用于根据不同驾驶人群驾驶行为对车辆进行自动控制；
所述驾驶行为分析单元包括第一分析单元、第二分析单元和综合分析单元，所述第一分 析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第一分析因子，所述第二分析单元用于根据驾 驶试验获取车道偏离分析的第二分析因子，所述综合分析单元用于根据第一分析因子和第二 分析因子进行驾驶行为分析；
所述第一分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第一分析因子，具体为：
式中，F1表示第一分析因子，θ为驾驶过程中方向盘转角的测量值，t为发生道路偏离预 警的一段时间，t＝0时，发出道路偏离预警，j表示出现道路偏离预警的序号，n表示不同的 驾驶群体出现道路偏离预警的次数，θ(t0)表示道路偏离预警发生时方向盘角度大小；
所述第二分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第二分析因子，具体为：
式中，F2表示第二分析因子，Pmax表示加速踏板最大张开度，Pi表示发生道路偏离预警 前后加速踏板实际张开的大小的差值；
所述综合分析单元用于根据第一分析因子和第二分析因子进行驾驶行为分析,具体为：获 取不同驾驶群体的第一分析因子和第二分析因子，第一分析因子越大，表示在发生道路偏离 预警时驾驶人员做出反应越快，第二分析因子越大，表示在发生道路偏离预警时驾驶人员做 出反应越快。
本优选实施例通过对发出道路偏离预警时驾驶行为分析，为后续车辆安全设计单元对车 辆进行控制奠定了基础，具体的，第一分析因子反映了车道偏离时驾驶员在驾驶过程中对方 向盘的操作，第二分析因子反映了车道偏离时驾驶员在驾驶过程中对加速踏板的操作，所述 综合分析单元对不同人群的驾驶行为进行分析，提高了车辆安全设计单元的科学性。
采用本发明智能化程度高的无人驾驶汽车出行，选定出发地，选取4个目的地进行实验， 分别为目的地1、目的地2、目的地3、目的地4，对车辆行驶时间和用户满意度进行统计， 同现有无人驾驶汽车相比，产生的有益效果如下表所示：
| 车辆行驶时间减少 | 用户满意度提高 | |
| 目的地1 | 29％ | 24％ |
| 目的地2 | 27％ | 26％ |
| 目的地3 | 26％ | 26％ |
| 目的地4 | 25％ | 24％ |
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围 的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解， 可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
Claims (7)
1.智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，包括任务系统、道路环境感知系统和车辆安全控制系统，所述任务系统用于确定无人驾驶的路线，所述道路环境感知系统用于通过传感器对道路环境进行感知，所述车辆安全控制系统用于根据无人驾驶路线和道路环境对车辆进行安全控制，所述车辆安全控制系统包括前方追尾预警子系统、道路偏离预警子系统和智能控制子系统，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发出预警，所述道路偏离预警子系统用于车辆偏离车道时发出预警，所述智能控制子系统包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于前方追尾预警子系统发出预警时控制车辆减速，所述第二控制模块用于道路偏离预警子系统发出预警时控制车辆回到车道。
2.根据权利要求1所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述前方追尾预警子系统用于车辆发生碰撞危险时发出预警，具体为：获取当前车辆同前方车辆距离s1，当前车辆速度v1，当时，发出预警，其中，σ1表示路面湿滑因子，σ1∈[1，1.5]，σ1越大，表示路面越湿滑，σ2表示大气能见度因子，σ2∈[1，2]，σ2越大，表示大气能见度越低。
3.根据权利要求2所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第二控制模块包括驾驶行为分析单元和车辆安全设计单元，所述驾驶行为分析单元用于发出道路偏离预警时对不同驾驶人群的驾驶行为进行分析，所述车辆安全设计单元用于根据不同驾驶人群驾驶行为对车辆进行自动控制。
4.根据权利要求3所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述驾驶行为分析单元包括第一分析单元、第二分析单元和综合分析单元，所述第一分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第一分析因子，所述第二分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第二分析因子，所述综合分析单元用于根据第一分析因子和第二分析因子进行驾驶行为分析。
5.根据权利要求4所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第一分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第一分析因子，具体为：
式中，F1表示第一分析因子，θ为驾驶过程中方向盘转角的测量值，t为发生道路偏离预警的一段时间，t＝0时，发出道路偏离预警，j表示出现道路偏离预警的序号，n表示不同的驾驶群体出现道路偏离预警的次数，θ(t0)表示道路偏离预警发生时方向盘角度大小。
6.根据权利要求5所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第二分析单元用于根据驾驶试验获取车道偏离分析的第二分析因子，具体为：
式中，F2表示第二分析因子，Pmax表示加速踏板最大张开度，Pi表示发生道路偏离预警前后加速踏板实际张开的大小的差值。
7.根据权利要求6所述的智能化程度高的无人驾驶汽车，其特征在于，所述综合分析单元用于根据第一分析因子和第二分析因子进行驾驶行为分析，具体为：获取不同驾驶群体的第一分析因子和第二分析因子，第一分析因子越大，表示在发生道路偏离预警时驾驶人员做出反应越快，第二分析因子越大，表示在发生道路偏离预警时驾驶人员做出反应越快。
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| CN201810406900.4A CN108614553A (zh) | 2018-05-01 | 2018-05-01 | 智能化程度高的无人驾驶汽车 |
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