CN108599132A - 改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供公开了一种改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法及系统，为了解决现有分段多斜率下垂控制策略在负荷区间分段点处系统电流出现不均分现象，利用模块之间的相互通信实现电流信息共享，在本地变换器模块中计算出平均电流值将其与电流分段点相比较，确定模块的工作的区间，解决连续变化负荷区间分段点处系统的均流问题；同时加入滞回控制消除区间分段点处平均电流扰动对系统的不利影响。该方法只需要采集各模块的电流信息在本地控制器中进行求平均，利用平均电流确定负荷工作区间，不需要增加额外的PI控制器，更加完善现有分段多斜率下垂策略在全负荷连续变化区间的均流性能及母线电压调整率。
Description
技术领域
本发明涉及直流微网中微源变换器功率输出均衡与改善系统母线电压调整率设计技术领域，具体涉及连续负荷条件下直流微网分段下垂控制系统的改进方法。
背景技术
随着新能源的发展及人们对节能减排意识的增加，电力系统能源正朝向绿色可持续发展的方向前进。微电网作为智能电网的重要组成单元，是实现分布式能源整合利用的有效形式。直流微电网系统中不用考虑无功和频率的影响，提高了系统的效率和供电质量。其主要控制目标是获得较低的母线电压调整率和各分布式电源的功率均分。
由于直流微网中各分布式电源与直流母线连接之间线路阻抗存在差异，致使直流微网系统中各分布式电源模块之间存在均流误差和母线电压偏差。传统下垂控制以牺牲母线电压偏差来提高系统的均流性能，比如已公开文献《An adaptive droop controlmethod for low voltage DC microgrids》，The 5th Annual International PowerElectronics,Drive Systems and Technologies Conference(PEDSTC 2014),Tehran,2014,pp.84-89，文中根据输出电流大小非线性增加下垂系数提高系统均流性能，同时也带了来很大的母线电压偏差。
系统均流性能的提高与母线电压偏差的改善之间始终存在相互矛盾关系，又比如已公开文献《An Improved Droop Control Method for DC Microgrids Based on LowBandwidth Communication With DC Bus Voltage Restoration and Enhanced CurrentSharing Accuracy》，in IEEE Transactions on Power Electronics,vol.29,no.4,pp.1800-1812,April 2014，文中提出了基于低带宽通信的分布式控制策略补偿方法，虽然此方法可以提高均流误差改善母线电压偏差，但是母线电压补偿和均流性能的提升均依赖于次级控制，且在二次控制电压电流调节中均引入PI控制器，增加了系统的控制复杂性。
第CN201710347175.3号中国专利公开了一种用于直流微电网的自适应多斜率下垂控制系统及方法，针对直流微网中各分布式微源并联运行中系统均流与母线电压偏差矛盾的问题，通过将负荷电流分为三个区：轻载区、额定负荷区和重载区，然后对不同负荷区间实施多斜率下垂控制(Multi Slope Droop Control,MSDC)，MSDC控制变换器输出特性曲线区别于传统恒定下垂输出特性的情况，负荷区域中的轻载区、额定负荷区和重载区按照系统对均流误差及母线电压偏差的要求可以灵活分配，并且对负载具备自适应调节能力，可以实现较宽负载范围内下垂特性的最优化配置和设计，重点改善额定负荷区和重载区系统均流性能及母线电压偏差。
现有技术中，多级母线电压补偿直流微网改进型多斜率下垂控制系统及方法(VC-iMSDC)虽可以改善系统均流性能和母线电压偏差，但是系统运行时在电流分段点处会出现不均流现象，为了解决分段点不均流问题提出了一种连续负荷条件下直流微网的改进分段下垂控制系统及方法。利用模块之间的相互通信实现电流信息共享，在本地变换器模块中计算出平均电流值将其与电流分段点(Iset1、Iset2)相比较，确定模块的工作的区间，解决连续变化负荷区间分段点处系统的均流问题，同时加入滞回控制消除区间分段点处平均电流扰动对系统的不利影响。
发明内容
本发明针对现有分段多斜率下垂控制策略在电流分段点处系统不均流的情况，提供了一种改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法及系统；本发明尤其考虑在现有分段多斜率下垂控制策略中加入通信环节和滞回控制，利用通信总线共享各模块的电流信息，在本地控制器中计算平均电流，通过滞回控制消除平均电流在分段点处的扰动，根据平均电流作为负荷分区的判断条件，改善电流分段点处系统的均流性能。
为达成上述目的，本发明提出如下技术方案：
本发明的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制系统的方法，在直流微网控制系统中加入通信环节，利用通信总线共享各模块的电流信息，在本地控制器中计算平均电流，通过滞回控制消除平均电流在电流分段点处的扰动，将平均电流作为负荷分区的判断条件，进而改善电流分段点处系统的均流性能，完善现有分段多斜率下垂控制策略。
本发明的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制系统的方法，其步骤为：
步骤1、采集各个模块的输出电流ioj分别发送到通信环节的通信总线上，每个模块接收通信总线上的电流信息，传输至本地控制器，求出输出电流平均值Iavg；
步骤2、在本地控制器上加入滞回控制，对电流平均值Iavg进行条件判断，分段电流与滞回宽度设定值满足条件输出滞回控制后电流参数Ioz，消除电流分段点处的平均电流扰动对系统的影响；
步骤3、根据步骤2所得的电流参数Ioz，判断Ioz的取值是为控制器中三段负荷区设定标志参数A、B或者C，选择对应负荷区的VC-iMSDC控制算法。
进一步的，所述步骤2中根据滞回控制在电流分段点处的滞回特性，设定电流分段点和负荷分区，包括：
1)负荷电流持续增加时，设置电流分段点为Iset1+1/2D；负荷分区表示为当平均电流Iavg＜Iset1+1/2D，属于轻载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数A；Iset2+1/2D≤Iavg≤Iset2+1/2D，属于额定负荷区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数B；Iavg＞Iset2+1/2D，属于重载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数C；
2)负荷电流持续下降时，设置电流分段点为Iset-1/2D；负荷分区表示为当平均电流Iavg＜Iset1-1/2D，属于轻载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数A；Iset2-1/2D≤Iavg≤Iset2-1/2D，属于额定负荷区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数B；Iavg＞Iset2-1/2D，属于重载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数C；
式中，Iavg为上述步骤1计算得到平均电流；Iset1为改进前额定负荷区分段电流设定点；Iset2为改进前重载区分段电流设定点；D为滞回宽度。
进一步的，所述滞回控制D，设定为0.1倍额定输出电流，其中滞回控制环宽选择太小，不足以消除电流扰动的干扰，选择太大，一定程度上延长了负荷区间的长度，不利于系统的电压补偿。。
进一步的，所述步骤3中对应负荷区的VC-iMSDC控制算法设计为：
轻载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)
额定负载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)-k1(Iavg-Iset1)+△vref1
重载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)-k2(Iavg-Iset2)+△vref2
控制方程中：Voj为第j个变换器输出电压；Vrefj为系统参考电压；Rdj为下垂系数；R1j为线路电阻；Iset1为额定负荷区分段电流设定点；Iset2为重载区的分段电流设定点；△vref1为额定负荷区参考电压补偿值；△vref2为重载区参考电压补偿值；k1为额定负荷区分段系数；k2为重载区分段系数。
本发明的一种改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制得系统，增设CAN通讯总线控制系统，并且在微源模块的分段多斜率下垂控制器中增设求平均电流算法和滞回控制；各微源模块将输出电流送入CAN通讯总线控制系统，实现各模块电流信息共享，计算平均电流后再送入滞回控制和分段多斜率下垂控制器借助数字控制器中的编程实现滞回控制、负荷分区和分段多斜率下垂控制器的控制算法，分段多斜率下垂控制器输出斜率调节和参考调节信号，经过电压和斜率调节与传统下垂控制的输出信号经过相互作用送入超前-滞后补偿网络，通过PWM调节器改变开关管状态，实现改进的连续负荷条件下直流微网的分段多斜率下垂控制策略。
由以上技术方案可知，本发明的技术方案提供的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法及系统，获得了如下有益效果：
(1)本发明的改进过程通过加入滞回控制算法消除负荷分段点处电流扰动对系统母线电压及输出电流的影响；
(2)本发明的改进过程通过加入通信环节，每个模块接收通信总线上的电流信息，在本地控制器中求出电流平均值，然后作为本地模块负荷分区的判断条件及参考电压补偿的判断条件，解决分段点处电流不均衡的情况，更加完善了现有分段多斜率下垂控制策略。
(3)本发明的改进过程各微源变换器均采用本地改进的下垂控制策略，加入通信环节共享模块电流信息，本地控制器中计算平均电流，利用平均电流作为分段条件，不需要增加额外的PI控制器，减少了控制系统的复杂性。
应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。
结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本发明教导的具体实施方式的实践中得知。
附图说明
附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：
图1本发明改进方法控制流程图；
图2是CAN总线发送和接收信息程序框图；
图3是滞回控制在电流分段点处的滞回特性；
图4(a)为滞回控制算法在平均电流连续增加时的控制流程图，(b)为滞回控制算法在平均电流连续降低时的控制流程图；
图5中(a)为现有分段多斜率下垂控制策略未加入滞回控制算法时在电流分段点处产生的扰动，(b)为加入滞回控制算法后在电流分段点处消除了电流扰动的影响；
图6(a)为未改进的分段多斜率下垂控制策略下负载电流连续增加，两台变换器输出电流及母线电压波形；(b)加入通信环节和滞回控制后两台变换器输出电流和母线电压波形；
图7是本发明的一种连续负荷条件下直流微网的改进分段下垂控制系统及方法控制系统框图。
具体实施方式
为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。
在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定意在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。
本发明的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法及系统，在微源模块输出电流传输本地控制器过程加入通信环节和滞回控制，保证在根据负荷轻重情况将负荷电流分区段时，负荷电流在分段点处系统的均流性能，消除电流扰动在分段点处的影响。其中，加入通信环节使得各微源模块通过通信总线共享电流信息，在本地控制器中求出电流平均值并且加入滞回控制消除平均电流在电流分段点处的扰动对系统性能的影响，更加完善了现有分段多斜率下垂控制策略。
所有微源变换器均有本地滞回控制和现有分段多斜率下垂控制器，现有技术在并未将滞回控制用于负荷分段时的电流扰动的消除。其中平均电流送入滞回控制和分段多斜率下垂控制器，通过数字控制器中的编程实现滞回控制和分段多斜率下垂控制器的控制算法，进一步完善系统的分段多斜率下垂控制策略，其中除设定加入的电流参数及标志参数改变外，对母线电压、母线电压偏差、分段系数和下垂系数取值等要求保持不变。
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例
结合图1为本发明改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制系统的方法控制流程图，各个模块的输出电流通过通信总线实现信息共享，求得平均电流Iavg，经过滞回控制消除平均电流扰动对系统分段点的影响，根据平均电流大小，选择对应负荷区的下垂控制算法，通过数字控制执行相应的控制算法，其具体实施过程如下：
步骤1、采集各个模块的输出电流ioj分别发送到通信环节的通信总线上，每个模块接收通信总线上的电流信息，传输至本地控制器，求出输出电流平均值Iavg，即
Iavg＝(io1+io2+io3+…+ioj)/j
步骤2、在本地控制器上加入滞回控制，对电流平均值Iavg进行条件判断，满足条件输出滞回控制后电流参数Ioz；
步骤3、根据步骤2所得的电流参数Ioz，判断Ioz的取值是为控制器中三段负荷区设定标志参数A、B或者C，选择对应负荷区的VC-iMSDC控制算法。
其中，对应负荷区的MSDC控制方程设计如下：
轻载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)
额定负载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)-k1(Iavg-Iset1)+△vref1
重载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)-k2(Iavg-Iset2)+△vref2
控制方程中：Voj为第j个变换器输出电压；Vrefj为系统参考电压；Rdj为下垂系数；R1j为线路电阻；Iset1为额定负荷区分段电流设定点；Iset2为重载区的分段电流设定点；△vref1为额定负荷区参考电压补偿值；△vref2为重载区参考电压补偿值；k1为额定负荷区分段系数；k2为重载区分段系数。
结合图2所示的CAN总线发送和接收信息程序框图，通过数字控制器编写CAN通信程序实现两模块输出电流信息在通信总线上的共享。
结合图3滞回控制在电流分段点处的滞回特性所示，通过滞回控制在电流分段点处的滞回特性，重新对设置负荷分区。其中，负荷电流持续增加时，设置电流分段点为Iset1+1/2D，即当平均电流Iavg＜Iset1+1/2D，属于轻载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为A；Iset2+1/2D≤Iavg≤Iset2+1/2D，属于额定负荷区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为B；Iavg＞Iset2+1/2D，属于重载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为C。
同理，当负荷电流持续下降时，设置电流分段点为Iset-1/2D，即当平均电流Iavg＜Iset1-1/2D，属于轻载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为A；Iset2-1/2D≤Iavg≤Iset2-1/2D，属于额定负荷区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为B；Iavg＞Iset2-1/2D，属于重载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为C。
步骤2中滞回控制中环宽D选择太小，不足以消除电流扰动的干扰，选择太大，一定程度上延长了负荷区间的长度，不利于系统的电压补偿。为了更有效的抑制电流扰动，在设计滞回控制时取滞回环宽D为0.1倍额定输出电流。滞回控制器又称施密特触发器，迟滞比较器，这种比较器的特点是当输入信号逐渐增大或逐渐减小时，它有两个阈值，且不相等，其传输特性具有“滞回”曲线的形状，实验一般将两个阈值之间的范围称为滞回宽度，本实施例中，滞回控制器为分段多斜率下垂控制器，并且不仅实现滞回控制，还包括求平均电流和实现负荷分区控制。
滞回控制的具体流程如图4所示，以此消除了负荷电流在分段点扰动对系统的干扰。
结合图4滞回控制在平均电流连续增加或连续降低时的控制流程图，根据上述步骤1得到的平均电流根据电流连续下降或连续增加选择不同滞回控制流程，再与综合滞回宽度后的电流分段点进行比较，输出滞回控制调节后的电流参数Ioz，其中不计算调节后输出电流参数Ioz的大小，只判断电流参数Ioz所属的负荷区间，根据选定的负荷区间执行图1所示的对应负荷区的VC-iMSDC控制算法。
进一步的结合附图，图5(a)表示变换器模块输出电流在Iset1和Iset2负荷分段点时，未加入滞回控制算法电流在分段点处产生扰动；(b)表示变换器模块输出电流在Iset1和Iset2负荷分段点时，加入滞回控制算法消除了电流在分段点处产生的扰动，其中，图(a)中在Iset1处和Iset2处时系统斜率调节输出发生频繁的变动如图中虚线框中所示，有较大的扰动范围，图(b)中在Iset1处和Iset2处时系统斜率调节输出固定不在发生频繁的变动，如图中虚线框中所示，这表明加入滞回控制算法有效的改善了采用电流作为分区条件时在分段处受到电流扰动的影响。
图6(a)为未加入通信环节分段多斜率下垂控制策略下负载电流连续增加(1A-13A)，两台变换器输出电流及母线电压波形，电流连续增加时系统在负荷区间分段电流点出现不均流情况；图6(b)加入CAN总线通讯共享各个模块电流信息，将平均电流作为负荷分区控制的判断条件，在分区电流设定点Iset1和Iset2处消除了电流不均分区域，其具体为(a)中在Iset1处和Iset2处时系统输出电流发生不均流如图中虚线框中所示，模块的输出电流有一个较宽的波动范围，在不加CAN总线通讯时，由于两个模块输出电流在负荷分段点Iset1和Iset2处不一致会使得模块所处的负载区不同，导致两个模块执行不同的负荷区间的电压控制方程，出现连续负荷条件下直流微网分段下垂控制在分段点后出现不均流区域，(b)中通过加入CAN总线通讯共享各个模块电流信息，每个模块将平均电流作为负荷分区控制的判断条件，两个模块均采用平均电流与分段电流设定点Iset1和Iset2比较，保证每个模块电流判断的一致性，实验结果发现在Iset1处和Iset2处时系统没有再出现不均流区域如图中虚线框中所示，表明加入CAN总线通讯确实改善了系统在电流分段点处的均流性能，系统的母线电压得到提升。
本发明的一种改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制得系统，如图7所示，图7中直流母线电压控制单元用两个变换器并联(图中标号1指示代替)，2为超前-滞后补偿网络，3为传统下垂控制器，4为PWM调节器，5为负荷，6滞回控制和分段多斜率下垂控制器，7为CAN通讯总线控制系统。为了实现连续负荷条件下直流微网的改进分段下垂控制系统及方法，各微源模块将输出电流送入通信总线控制系统，实现各模块电流信息共享，经过求平均电流送入滞回控制和分段多斜率下垂控制器，通过数字控制器中的编程实现滞回控制和分段多斜率下垂控制器的控制算法，滞回控制器及分段多斜率下垂控制器输出斜率调节和参考调节信号，将参考信号与参考电压相加，斜率调节信号与传统下垂控制的输出信号相减，最后与模块的输出电压相减，经过相互作用送入超前-滞后补偿网络，通过PWM调节器改变开关管状态，实现改善的连续负荷条件下直流微网的分段多斜率下垂控制策略。
由于每个供电模块的输出电流不完全一致，因而在电流连续变化时可能会出现供电模块1的输出电流大于Iset1，而模块2的输出电流仍小于Iset1的情况，因此就会使得这两个模块工作在不同的分段区域，执行不同的控制算法，导致出现在负荷分段点后出现两模块输出电流不均分区域。通过增设CAN通讯总线控制系统，实现各模块电流信息共享，计算平均电流每个模块均采用平均电流与分段电流设定点Iset1和Iset2比较，保证每个模块电流判断的一致性，就不会在电流分段点之后出现负荷电流不均分的区域。
由于本身的模块输出电流存在扰动因此通过计算求得的平均电流也存在扰动，因此就会出现平均电流的扰动对模块本身负荷分区产生频繁干扰，采用加入滞回控制的方法，消除平均电流的扰动。因此，在微源模块的分段多斜率下垂控制器中增设求平均电流算法和滞回控制，各微源模块将输出电流送入CAN通讯总线控制系统，实现各模块电流信息共享，计算平均电流后送入滞回控制消除平均电流在负荷分段点处的电流扰动，经过滞回控制输出的信号送入分段多斜率下垂控制器，实现改进的连续负荷条件下直流微网的分段多斜率下垂控制策略，通过数字控制器中的编程实现滞回控制、负荷分区和分段多斜率下垂控制器的控制算法。
虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。
Claims (6)
1.一种改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法，其特征在于：在微源模块输出电流传输本地控制器过程加入通信环节和滞回控制，保证在根据负荷轻重情况将负荷电流分区段时，负荷电流在分段点处系统的均流性能，消除电流扰动在分段点处的影响。
2.根据权利要求1所述的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法，其步骤为：
步骤1、采集各个模块的输出电流ioj分别发送到通信环节的通信总线上，每个模块接收通信总线上的电流信息，传输至本地控制器，求出输出电流平均值Iavg；
步骤2、在本地控制器上加入滞回控制，对电流平均值Iavg进行条件判断，满足条件输出滞回控制后电流参数Ioz；
步骤3、根据步骤2所得的电流参数Ioz，判断Ioz的取值是为控制器中三段负荷区设定标志参数A、B或者C，选择对应负荷区的VC-iMSDC控制算法。
3.根据权利要求2所述的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法，其特征在于：所述步骤2中根据滞回控制在电流分段点处的滞回特性，设定电流分段点和负荷分区，包括：
1)负荷电流持续增加时，设置电流分段点为Iset1+1/2D；负荷分区表示为当平均电流Iavg＜Iset1+1/2D，属于轻载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数A；Iset2+1/2D≤Iavg≤Iset2+1/2D，属于额定负荷区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数B；Iavg＞Iset2+1/2D，属于重载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数C；
2)负荷电流持续下降时，设置电流分段点为Iset-1/2D；负荷分区表示为当平均电流Iavg＜Iset1-1/2D，属于轻载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数A；Iset2-1/2D≤Iavg≤Iset2-1/2D，属于额定负荷区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数B；Iavg＞Iset2-1/2D，属于重载区，在滞回控制中输出电流参数Ioz记为标志参数C；
式中，Iavg为上述步骤1计算得到平均电流；Iset1为改进前额定负荷区分段电流设定点；Iset2为改进前重载区分段电流设定点；D为滞回宽度。
4.根据权利要求3所述的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法，其特征在于：所述滞回控制D，设定为0.1倍额定输出电流。
5.根据权利要求2所述的改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制的方法，其特征在于：所述步骤3中对应负荷区的VC-iMSDC控制算法设计为：
轻载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)
额定负载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)-k1(Iavg-Iset1)+△vref1
重载区控制方程为：Voj＝Vrefj-Ioj(Rdj+R1j)-k2(Iavg-Iset2)+△vref2
控制方程中：Voj为第j个变换器输出电压；Vrefj为系统参考电压；Rdj为下垂系数；R1j为线路电阻；Iset1为额定负荷区分段电流设定点；Iset2为重载区的分段电流设定点；△vref1为额定负荷区参考电压补偿值；△vref2为重载区参考电压补偿值；k1为额定负荷区分段系数；k2为重载区分段系数。
6.一种改进连续负荷条件下直流微网分段下垂控制系统，其特征在于：通过增设CAN通讯总线控制系统，实现各模块电流信息共享，保证每个模块电流判断的一致性，不在电流分段点之后出现负荷电流不均分的区域；采用加入滞回控制的方法，消除平均电流的扰动对模块本身负荷分区产生频繁干扰，消除平均电流的扰动；经过滞回控制输出的信号送入分段多斜率下垂控制器，实现改进的连续负荷条件下直流微网的分段多斜率下垂控制策略，通过数字控制器中的编程实现滞回控制、负荷分区和分段多斜率下垂控制器的控制算法。
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