CN108594801B - 一种用于拖载蒸箱的agv小车智能运输系统 - Google Patents

一种用于拖载蒸箱的agv小车智能运输系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，包括操作端、中央控制器、地标传感器、AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元，操作端、中央控制器、地标传感器与AGV控制器通过无线通信连接，AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元间通过局域网连接；根据左右侧电磁信息的强弱算AGV小车的偏离路径和转向方向加上地标传感器发出的地标信号，准确把握行驶速度和位置定位，到达目的地后，通过红外扫描与储存的图片信息比对，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器即可对货物进行拖载或者卸载。

Description

一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统
技术领域
本发明属于自动控制领域，具体涉及一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统。
背景技术
AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前AGV小车在制造业中的应用主要是高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
目前AGV小车的运输系统不够精准，且速度控制不佳，货物运输不够稳，经常出现货物在运输过程散落的情况，另外，在进行拖载或者卸载时，拖载或者卸载的货物出现差错时，AGV小车无法判断或者判断信息不够明确，导致故障严重化，并且不利于工作人员的清查和监控。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，用以解决运输过程中的精确定位以及故障清查问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，包括操作端、中央控制器、地标传感器、AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元，操作端、中央控制器、地标传感器与AGV控制器通过无线通信连接，AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元间通过局域网连接；
所述的拖载运输单元包括AGV执行模块、车轮自锁模块、速度控制模块、红外扫描仪、图片存储库、匹配模块和拖载控制器；
AGV执行模块，接收AGV控制器的运输行驶指令并分析，将车辆解锁或者上锁指令输出到车轮自锁模块，将速度信息指令输出到速度控制模块；
车轮自锁模块，分别接收AGV控制器和匹配模块的解锁或者上锁指令对AGV小车的车轮进行解锁和上锁；
速度控制模块，接收AGV执行模块的速度信息控制AGV小车的行驶速度，当AGV小车的行驶速度为0时，将停止信息输出至红外扫描仪；
红外扫描仪，根据停止信息对需要拖载的货物进行扫描或者卸载时，对卸载的区域进行扫描，并将扫描信息输出至匹配模块；
图片存储库，用以存储货物以及卸载地区和工厂各处环境的图片信息；
匹配模块，接收红外扫描仪输出的扫描信息，同时获取图片存储库的图片信息，将扫描信息与图片信息进行匹配，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器；当信息不匹配时，系统错误，将错误信息输出至AGV控制器；
拖载控制器，接收匹配模块输出的拖载指令或者卸载指令对蒸箱进行拖载或者卸载，执行完毕后，将执行完毕信息输出到AGV控制器。
进一步，所述的操作端为工作人员通过显示器或者电脑选择运输模式，并将选择信息指令输出到中央控制器，同时也可调取中央控制器中的存储信息，监控并及时解决故障问题。
进一步，所述的中央控制器，含有数据库，提供了数据传输的通道，接收操作端输出的选择信息指令并将指令分别发送到AGV控制器和地标传感器，同时接收并存储AGV控制器返回的数据信息。
进一步，所述的地标传感器，接收中央控制器的指令，并根据指令将地标信号发送至AGV控制器。
进一步，所述的AGV控制器，安装在AGV小车中，是运输系统的枢纽，接收方向处理单元和地标传感器传输的方向信息，发出运输行驶指令给拖载运输单元，进行蒸箱的拖载运输；同时接收拖载运输单元的反馈信息，并将反馈信息输出至中央控制器。
进一步，所述的方向处理单元包括左侧电磁感应器、右侧电磁感应器、信号接收模块、数据比较模块和方向计算模块；左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别对称安装在AGV小车的左右侧，在通电后，高频电流流经导线，导线周围产生电磁场，左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别接收到电磁信号，同时左侧电磁感应器和右侧电磁感应器将接收的电磁信号输出到信号接收模块；信号接收模块将接收的左右侧电磁信息输出到数据比较模块；数据比较模块用以比较左右侧电磁信息的强弱，并将电磁强度差异结果信息输出到方向计算模块；方向计算模块根据电磁强度差异结果信息计算AGV小车的偏离路径和转向方向，并将方向信息输出到AGV控制器。
本发明的有益效果：
本发明提供的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，在操作端工作人员通过显示器或者电脑选择运输模式，在通电后，高频电流流经导线，导线周围产生电磁场，左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别接收到电磁信号，根据左右侧电磁信息的强弱算AGV小车的偏离路径和转向方向加上地标传感器发出的地标信号，准确把握行驶速度和位置定位，到达目的地后，通过红外扫描与储存的图片信息比对，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器即可对货物进行拖载或者卸载，执行完毕后，将执行完毕信息输出到AGV控制器接着继续进行蒸箱的运输工作；当信息不匹配时，系统错误，将错误信息输出至AGV控制器，操作端可实时监控并可及时了解故障问题及时解决，智能控制，工作效率高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明AGV小车智能运输系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，包括操作端、中央控制器、地标传感器、AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元，操作端、中央控制器、地标传感器与AGV控制器通过无线通信连接，AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元间通过局域网连接；
操作端，工作人员通过显示器或者电脑选择运输模式，并将选择信息指令输出到中央控制器，同时也可调取中央控制器中的存储信息，监控并及时解决故障问题。
中央控制器，含有数据库，提供了数据传输的通道，接收操作端输出的选择信息指令并将指令分别发送到AGV控制器和地标传感器，同时接收并存储AGV控制器返回的数据信息。
地标传感器，接收中央控制器的指令，并根据指令将地标信号发送至AGV控制器。
AGV控制器，安装在AGV小车中，是运输系统的枢纽，接收方向处理单元和地标传感器传输的方向信息，发出运输行驶指令给拖载运输单元，进行蒸箱的拖载运输；同时接收拖载运输单元的反馈信息，并将反馈信息输出至中央控制器。
方向处理单元包括左侧电磁感应器、右侧电磁感应器、信号接收模块、数据比较模块和方向计算模块；左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别对称安装在AGV小车的左右侧，在通电后，高频电流流经导线，导线周围产生电磁场，左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别接收到电磁信号，同时左侧电磁感应器和右侧电磁感应器将接收的电磁信号输出到信号接收模块；信号接收模块将接收的左右侧电磁信息输出到数据比较模块；数据比较模块用以比较左右侧电磁信息的强弱，并将电磁强度差异结果信息输出到方向计算模块；方向计算模块根据电磁强度差异结果信息计算AGV小车的偏离路径和转向方向，并将方向信息输出到AGV控制器。
拖载运输单元包括AGV执行模块、车轮自锁模块、速度控制模块、红外扫描仪、图片存储库、匹配模块和拖载控制器；
AGV执行模块，接收AGV控制器的运输行驶指令并分析，将车辆解锁或者上锁指令输出到车轮自锁模块，将速度信息指令输出到速度控制模块；
车轮自锁模块，分别接收AGV控制器和匹配模块的解锁或者上锁指令对AGV小车的车轮进行解锁和上锁；
速度控制模块，接收AGV执行模块的速度信息控制AGV小车的行驶速度，当AGV小车的行驶速度为0时，将停止信息输出至红外扫描仪；
红外扫描仪，根据停止信息对需要拖载的货物进行扫描或者卸载时，对卸载的区域进行扫描，并将扫描信息输出至匹配模块；
图片存储库，用以存储货物以及卸载地区和工厂各处环境的图片信息；
匹配模块，接收红外扫描仪输出的扫描信息，同时获取图片存储库的图片信息，将扫描信息与图片信息进行匹配，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器；当信息不匹配时，系统错误，将错误信息输出至AGV控制器；
拖载控制器，接收匹配模块输出的拖载指令或者卸载指令对蒸箱进行拖载或者卸载，执行完毕后，将执行完毕信息输出到AGV控制器。
本发明提供的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，在操作端工作人员通过显示器或者电脑选择运输模式，在通电后，高频电流流经导线，导线周围产生电磁场，左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别接收到电磁信号，根据左右侧电磁信息的强弱算AGV小车的偏离路径和转向方向加上地标传感器发出的地标信号，准确把握行驶速度和位置定位，到达目的地后，通过红外扫描与储存的图片信息比对，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器即可对货物进行拖载或者卸载，执行完毕后，将执行完毕信息输出到AGV控制器接着继续进行蒸箱的运输工作；当信息不匹配时，系统错误，将错误信息输出至AGV控制器，操作端可实时监控并可及时了解故障问题及时解决，智能控制，工作效率高。
以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：包括操作端、中央控制器、地标传感器、AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元，操作端、中央控制器、地标传感器与AGV控制器通过无线通信连接，AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元间通过局域网连接；
所述的拖载运输单元包括AGV执行模块、车轮自锁模块、速度控制模块、红外扫描仪、图片存储库、匹配模块和拖载控制器；
AGV执行模块，接收AGV控制器的运输行驶指令并分析，将车辆解锁或者上锁指令输出到车轮自锁模块，将速度信息指令输出到速度控制模块；
车轮自锁模块，分别接收AGV控制器和匹配模块的解锁或者上锁指令对AGV小车的车轮进行解锁和上锁；
速度控制模块，接收AGV执行模块的速度信息控制AGV小车的行驶速度，当AGV小车的行驶速度为0时，将停止信息输出至红外扫描仪；
红外扫描仪，根据停止信息对需要拖载的货物进行扫描或者卸载时，对卸载的区域进行扫描，并将扫描信息输出至匹配模块；
图片存储库，用以存储货物以及卸载地区和工厂各处环境的图片信息；
匹配模块，接收红外扫描仪输出的扫描信息，同时获取图片存储库的图片信息，将扫描信息与图片信息进行匹配，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器；当信息不匹配时，系统错误，将错误信息输出至AGV控制器；
拖载控制器，接收匹配模块输出的拖载指令或者卸载指令对蒸箱进行拖载或者卸载，执行完毕后，将执行完毕信息输出到AGV控制器；
所述的操作端为工作人员通过显示器或者电脑选择运输模式，并将选择信息指令输出到中央控制器，同时也可调取中央控制器中的存储信息，监控并及时解决故障问题；
所述的中央控制器，含有数据库，提供了数据传输的通道，接收操作端输出的选择信息指令并将指令分别发送到AGV控制器和地标传感器，同时接收并存储AGV控制器返回的数据信息；
所述的地标传感器，接收中央控制器的指令，并根据指令将地标信号发送至AGV控制器；
所述的AGV控制器，安装在AGV小车中，是运输系统的枢纽，接收方向处理单元和地标传感器传输的方向信息，发出运输行驶指令给拖载运输单元，进行蒸箱的拖载运输；同时接收拖载运输单元的反馈信息，并将反馈信息输出至中央控制器；
所述的方向处理单元包括左侧电磁感应器、右侧电磁感应器、信号接收模块、数据比较模块和方向计算模块；左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别对称安装在AGV小车的左右侧，在通电后，高频电流流经导线，导线周围产生电磁场，左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别接收到电磁信号，同时左侧电磁感应器和右侧电磁感应器将接收的电磁信号输出到信号接收模块；信号接收模块将接收的左右侧电磁信息输出到数据比较模块；数据比较模块用以比较左右侧电磁信息的强弱，并将电磁强度差异结果信息输出到方向计算模块；方向计算模块根据电磁强度差异结果信息计算AGV小车的偏离路径和转向方向，并将方向信息输出到AGV控制器。
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