CN108567547A - 一种智能动态减重康复系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能动态减重康复系统，包括铺设于天花板上的导轨，导轨连接有行走单元，所述的行走单元包括行走电机和行走装置一，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二；所述的上板的下侧连接有悬吊单元，所述的悬吊单元包括悬吊电机，所述的悬吊电机连接有电机固定板和卷筒，所述的卷筒上绕设有拉绳，所述拉绳的下端通过挂架连接有马甲。本发明的智能动态减重康复系统具有结构简单，可用于辅助、保护下肢伤残、脑卒中偏瘫、儿童腿部支撑力不足等患者的下肢行走训练。

Description

一种智能动态减重康复系统

技术领域

本发明涉及机器人与康复医疗技术领域，具体来说，涉及一种智能动态减重康复系统。

背景技术

在老龄人群中有大量的脑卒中疾病和神经系统疾病患者，这类患者中有多数伴有偏瘫症状，行走训练是偏瘫患者康复治疗中最基本的需求。此外，因外伤、意外伤害致残的人数越来越多，他们往往有神经性损伤或者肢体损伤，这类患者在手术治疗、药物治疗之外还需要正确的行走康复训练。减重步行训练是近年来应用于下肢康复训练的一种方法，即在卸去患者自重或者部分自重并保持其自身平衡的前提下，通过人工或自动化设备，帮助患者进行步态训练，恢复步行能力。

早期的减重步行训练是通过悬吊配重块，通过配重块的重力提供一个恒定的拉力实现减重，由于使用者在步行训练时的负载是动态变化的，这种恒定拉力的减重方式往往不能动态的减少使用者的负载，反而使参与训练者腿部的支撑力加大。

后期的动态减重产品通过复杂的丝杠、螺母、动板、压缩弹簧机构来平衡患者行走时的动态负载，实现动态减重，这种机械结构极为复杂，系统的可靠性较低。同时这种丝杠、螺母、动板、压缩弹簧机构只能提供垂直方向的小范围悬吊减重，如果康复训练者想进行幅度较大的训练，例如蹲起训练、坐立站起训练、俯卧撑训练、平衡台训练、穿越独木桥训练、上下高低台阶训练等，这种垂直方向悬吊范围极小的动态减重装置是不能满足使用者的需求的。

目前市场现有的减重系统往往是固定框架结构的，即使用者只能在固定的框架结构内结合跑台进行行走训练。然而真实的道路行走训练和在跑台上进行的行走训练存在较大差异。很多减重系统使用者希望能在较大范围内自由的进行真正的道路行走训练，在行走的同时能够进行上下台阶训练，进行坐下起立训练，进行穿越独木桥的平衡能力训练，进行踢足球等协调能力训练。市场现有的步行减重系统不能满足使用者的这种需求，存在较大局限。

进行行走训练的患者往往想要了解自己的训练信息，同时希望能与减重系统进行人机交互。现有的减重系统不能提供患者训练及体征的各种信息，例如行走的距离，行走的时间，行走训练消耗的能量，患者的体温、体重、心率等体征，只是简单的提供一种减重悬吊，不具有人机交互的能力。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种智能动态减重康复系统，能够克服现有技术的上述不足，可用于辅助、保护下肢伤残、脑卒中偏瘫、儿童腿部支撑力不足等患者的下肢行走训练。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能动态减重康复系统，包括铺设于天花板上的导轨，所述的导轨连接有行走单元，所述的行走单元包括行走电机，所述的行走电机连接有驱动轮，所述驱动轮的两端分别连接有左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的一端分别连接有行走装置一，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二；所述的上板的下侧连接有悬吊单元，所述的悬吊单元包括悬吊电机，所述的悬吊电机连接有电机固定板和卷筒，所述的卷筒上绕设有拉绳，所述拉绳的下端通过挂架连接有马甲，所述的电机固定板连接有下板的一端，所述下板的另一端连接有定滑轮固定板，所述的定滑轮固定板上连接有定滑轮，所述电机固定板和定滑轮固定板之间连接有双向弹簧缓冲机构，所述的上板上连接有限位机构，所述的下板上连接有力学检测机构，所述的力学检测机构与限位机构均连接有控制系统。

进一步的，所述的行走装置一包括位于导轨两侧的两个行走轮，其中一个行走轮的两端分别连接有左行走轮固定侧板和行走轮固定内板，另一个行走轮的两端分别连接有行走轮固定内板和右行走轮固定侧板，所述的左行走轮固定侧板和右行走轮固定侧板上均固定连接有底面压紧轮和侧压紧轮座，所述的侧压紧轮座上固定连接有侧压紧轮；所述的左行走轮固定侧板和右行走轮固定侧板均连接有压簧座，所述的压簧座内设有压缩弹簧。

进一步的，所述的行走装置二包括位于导轨两侧的两个挂轮，其中一个挂轮的两端分别连接有左挂轮固定侧板和挂轮固定内板，另一个挂轮的两端分别连接有挂轮固定内板和右挂轮固定侧板；所述的左挂轮固定侧板和右挂轮固定侧板上均固定连接有底面压紧轮和侧压紧轮座，所述的侧压紧轮座上固定连接有侧压紧轮。

进一步的，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴及机头转动轴轴承座与所述上板连接。

进一步的，所述的力学检测机构包括与下板连接的施加力轮，所述的施加力轮与顶杆的一端接触，所述顶杆的另一端连接有力传感器，所述的卷筒上绕设有拉绳，所述力传感器的受力面与所述拉绳之间夹角范围为-90°到90°，所述的力传感器与所述控制系统连接。

进一步的，所述的力学检测机构包括与下板连接的施加力轮，所述的施加力轮连接杠杆轴的一端，所述杠杆轴的中部连接有支点轴，所述的支点轴通过支点轴承与下板连接，所述杠杆轴的另一端与顶杆接触，所述的顶杆连接有力传感器，所述的力传感器与所述控制系统连接。

进一步的，所述的限位机构包括转轮，所述的转轮连接滑动轴的一端，所述的滑动轴安装在滑动轴座上，所述的滑动轴座连接有微动开关座，所述的微动开关座上安装有与所述滑动轴另一端对应的微动开关，所述的微动开关与所述控制系统连接；所述的滑动轴座内设有弹簧，所述弹簧套设在所述滑动轴上。

优选的，所述的双向弹簧缓冲机构包括相互平行设置的固定轴一和固定轴二，所述的固定轴一和固定轴二的一端均固定连接在所述定滑轮固定板上，所述固定轴一和固定轴二的另一端均固定连接在所述电机固定板上，所述的固定轴一和固定轴二上分别套设有弹簧一和弹簧二，所述弹簧一和电机固定板之间的固定轴一上及弹簧二和电机固定板之间的固定轴二上均套设有动板，所述动板的中部连接有动滑轮。

优选的，所述动板的两端分别连接有直线轴承一和直线轴承二，所述的直线轴承一和直线轴承二分别套设在所述的固定轴一和固定轴二上；所述的固定轴一和固定轴二靠近动板的一端均连接有缓冲垫。

优选的，所述的行走电机通过减速器一与所述的驱动轮连接；所述的悬吊电机通过减速器二与所述的卷筒连接。

本发明的有益效果：本发明的智能动态减重康复系统具有结构简单，可用于辅助、保护下肢伤残、脑卒中偏瘫、儿童腿部支撑力不足等患者的下肢行走训练。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的一种智能动态减重康复系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例所述的一种行走单元的结构示意图；

图3是本发明行走单元与导轨结合的结构示意图；

图4是本发明的行走单元与导轨结合的主视图；

图5是本发明一个实施例的悬吊单元的主视图；

图6是图5的俯视图；

图7是本发明一个实施例的双向弹簧缓冲机构及力学检测机构的结构示意图；

图8是本发明另一个实施例的力学检测机构的主视图；

图9是本发明的限位机构的结构示意图；

图10是本发明的导轨的结构示意图；

图中：1、导轨；2、直线轴承一；3、卷筒；4、拉绳；5、挂架；6、行走电机；7、减速器一；8、驱动轮；9、左驱动臂；10、右驱动臂；11、上板；12、行走轮；13、左行走轮固定侧板；14、右行走轮固定侧板；15、行走轮固定内板；16、底面压紧轮；17、侧压紧轮座；18、侧压紧轮；19、压簧座；20、挂轮；21、左挂轮固定侧板；22、右挂轮固定侧板；23、挂轮固定内板；24、机头转动轴；25、机头转动轴轴承座；26、悬吊电机；27、减速器二；28、电机固定板；29、下板；30、定滑轮固定板；31、定滑轮；32、限位机构；321、转轮；322、滑动轴；323、滑动轴座；324、微动开关；325、微动开关座；326、弹簧；33、顶杆；34、力传感器；35、施加力轮；36、杠杆轴；37、支点轴；38、支点轴承座；39、固定轴一；40、弹簧一；41、动板；42、动滑轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-9所示，根据本发明实施例所述的一种智能动态减重康复系统，包括铺设于天花板上的导轨1，所述的的导轨1连接有行走单元，所述的行走单元包括行走电机6，所述的行走电机6连接有驱动轮8，所述驱动轮8的两端分别连接有左驱动臂9和右驱动臂10，所述左驱动臂9和右驱动臂10的一端分别连接有行走装置一，所述的行走装置一通过上板11连接有行走装置二；所述的上板11的下侧连接有悬吊单元，所述的悬吊单元包括悬吊电机26，所述的悬吊电机26连接有电机固定板28和卷筒3，所述的卷筒3上绕设有拉绳4，所述拉绳4的下端通过挂架5连接有马甲，所述的电机固定板28连接有下板29的一端，所述下板29的另一端连接有定滑轮固定板30，所述的定滑轮固定板30上连接有定滑轮31，所述电机固定板28和定滑轮固定板30之间连接有双向弹簧缓冲机构，所述的上板11上连接有限位机构32，所述的下板29上连接有力学检测机构，所述的力学检测机构与限位机构32均连接有控制系统。

在一具体实施例中，如图2-4所示，所述的行走装置一包括位于导轨1两侧的两个行走轮12，其中一个行走轮12的两端分别连接有左行走轮固定侧板13和行走轮固定内板15，另一个行走轮12的两端分别连接有行走轮固定内板15和右行走轮固定侧板14，所述的左行走轮固定侧板13和右行走轮固定侧板14分别与所述左驱动臂9和右驱动臂10连接，所述的左行走轮固定侧板13和右行走轮固定侧板14上均连接有底面压紧轮16和侧压紧轮座17，所述的侧压紧轮座17上固定连接有侧压紧轮18；所述的左行走轮固定侧板13和右行走轮固定侧板14均连接有压簧座19，所述的压簧座19内设有压缩弹簧。

在一具体实施例中，如图2-4所示，所述的行走装置二包括位于导轨1两侧的两个挂轮20，其中一个挂轮20的两端分别连接有左挂轮固定侧板21和挂轮固定内板23，另一个挂轮20的两端分别连接有挂轮固定内板23和右挂轮固定侧板22；所述的左挂轮固定侧板21和右挂轮固定侧板22均与所述底面压紧轮16和侧压紧轮座17连接。

在一具体实施例中，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴24及机头转动轴轴承座25与所述上板11连接。

在一具体实施例中，所述的力学检测机构包括与下板29连接的施加力轮35，所述的施加力轮35与顶杆33的一端接触，所述顶杆33的另一端连接有力传感器34，所述的卷筒3上绕设有拉绳4，所述力传感器34的受力面与所述拉绳4之间夹角范围为-90°到90°，所述的力传感器34与所述控制系统连接。

在一具体实施例中，所述的力学检测机构包括与下板29连接的施加力轮35，所述的施加力轮35连接杠杆轴36的一端，所述杠杆轴36的中部连接有支点轴37，所述的支点轴37通过支点轴承座38与下板29连接，所述杠杆轴36的另一端与顶杆33接触，所述的顶杆33连接有力传感器34，所述的力传感器34与所述控制系统连接。

在一具体实施例中，所述的限位机构32包括转轮321，所述的转轮321连接滑动轴322的一端，所述的滑动轴322安装在滑动轴座323上，所述的滑动轴座323连接有微动开关座325，所述的微动开关座325上安装有与所述滑动轴322另一端对应的微动开关324，所述的微动开关324与所述控制系统连接；所述的滑动轴座323内设有弹簧326，所述弹簧326套设在所述滑动轴322上。

在一具体实施例中，所述的双向弹簧缓冲机构包括相互平行设置的固定轴一39和固定轴二，所述的固定轴一39和固定轴二的一端均固定连接在所述定滑轮固定板30上，所述固定轴一39和固定轴二的另一端均固定连接在所述电机固定板28上，所述的固定轴一39和固定轴二上分别套设有弹簧一40和弹簧二，所述弹簧一40和电机固定板28之间的固定轴一39上及弹簧二和电机固定板28之间的固定轴二上均套设有动板41，所述动板41的中部连接有动滑轮42。

在一具体实施例中，所述动板41的两端分别连接有直线轴承一2和直线轴承二，所述的直线轴承一2和直线轴承二分别套设在所述的固定轴一39和固定轴二上；所述的固定轴一39和固定轴二靠近动板41的一端均连接有缓冲垫。

在一具体实施例中，所述的行走电机6通过减速器一7与所述的驱动轮8连接；所述的悬吊电机26通过减速器二27与所述的卷筒3连接。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。

根据本发明所述的一种智能动态减重康复系统，包括导轨1，如图10所示，所述导轨铺设于房间天花板上，导轨1为铝或钢等金属材质，其截面形状可以是 “工”字型，U型等；导轨固定于患者头顶端，其路径即为患者行走训练的路径；导轨可根据需求沿房间屋顶铺设为直线型，S型，环型，L型等，导轨铺设时可以相互交叉，便于患者延不同方向，不同方式进行行走训练。导轨上设有平行与所述导轨的供电导轨，可以为康复系统供电。

如图2-4所示：行走单元可使整个系统沿导轨行走，行走时有主动行走和跟随行走两种模式；行走单元设置有位移传感器，此传感器可以检测到患者的移动，当患者移动时，此传感器给出信号，机器便会跟随行走。行走单元由电机驱动，带动驱动轮沿导轨1行走，驱动轮8配有压紧机构，可有效防止驱动轮8打滑。行走单元布置有侧压紧轮18、底面压紧轮16、挂轮5，轮位可以调整，从而可以实现从四个方向进行限位，从而保证整个行走单元可靠，无晃动。在具体使用时，行走轮12位于导轨1内下面，行走轮12通过左驱动臂9和右驱动臂10前端的轴与压簧座19连接，压簧座19内部有压缩弹簧，通过弹簧的压力，可以使驱动轮8紧紧压在导轨下面，防止整个行走装置行走过程中打滑；底面压紧轮16通过轮轴固定于左行走轮固定侧板13、右行走轮固定侧板14、左挂轮固定侧板21和右挂轮固定侧板22上，轴的位置可以上下调节，以实现辅助行走轮12压紧行走装置；行走单元装配有4个侧压紧轮18，用于调节行走单元对于工字轨左右两侧的位置调整，侧压紧轮轴采用偏心轴，目的在于可调节左右两侧的侧压紧轮18紧紧压在工字轨内的里面两侧，使设备不会晃动；装置与上板11连接的机头转动轴24，可以使主动行走和随动行走的行走方向随轨道改变，可以适用于各种形状的导轨。

悬吊单元可以提供拉力，此拉力值可以由用户设定，也可以由系统自动匹配，此拉力的方向与患者腿部支撑力的方向一致，即患者腿部支撑力与拉力之和等于患者自身受到的重力，悬吊单元提供的拉力值可以是患者整个体重值到零之间的任意值，此拉力值在患者行走过程中可以保持恒定，也可以按用户设定时时变化，悬吊单元具有力传感器，可以感知悬吊力的大小，此力传感器可以为拉力型或压力型传感器。如图5-8所示：悬吊单元包括悬吊电机26，所述的悬吊电机26连接有电机固定板28和卷筒3，所述的卷筒3上绕设有拉绳4，所述拉绳4的下端通过挂架5连接有马甲，所述的电机固定板28连接有下板29的一端，所述下板29的另一端连接有定滑轮固定板30，所述的定滑轮固定板30上连接有定滑轮31，所述电机固定板28和定滑轮固定板30之间连接有双向弹簧缓冲机构，所述的上板11上连接有限位机构32，所述的下板29上连接有力学检测机构，所述的力学检测机构与限位机构32均连接有控制系统。

其中，图7给出了双向弹簧缓冲机构的示意图，双向弹簧缓冲机构具体包括动滑轮42，动滑轮42上绕设有拉绳4，向外拉拉绳时，拉绳的拉力作用于动滑轮42，带动动滑轮42运动，动滑轮42在运动的过程中压缩弹簧一40和弹簧二，弹簧一40和弹簧二的弹力与动滑轮42运动的方向相反，因此弹簧一40和弹簧二被压缩可以缓冲动滑轮42的运动，防止动滑轮42在拉力的作用下直接撞上定滑轮固定板30，在拉力消失后，弹簧一40和弹簧二的弹力释放而恢复至自由状态，从而可以帮助动滑轮42复位，且固定轴一39和固定轴二靠近动板41的一端均连接有缓冲垫，缓冲垫可以防止动滑轮42在复位中撞上电机固定板28。

本发明的力学检测机构有两种具体的结构形式，一种如图7所示：包括施加力轮35和力传感器34，力传感器34通过螺纹连接顶杆33的一端，施加力轮35通过滚珠轴承连接杠杆轴36的一端，杠杆轴36的另一端与顶杆33的另一端接触，该杠杆力学检测机构主要用于检测拉绳4的拉力，卷筒上的拉绳4通过定滑轮31转变方向后通过动滑轮42，然后到施加力轮35向下拉出，拉绳4受到的拉力作用在施加力轮35上，施加力轮35通过杠杆轴36将力传至顶杆33，从而作用到力传感器34上，力传感器34将该力传给控制系统，从而控制系统可以实时获取拉绳作用在施加力轮上的拉力。

另一种力学检测机构如图8所示：包括供拉绳4绕过的施加力轮35，施加力轮35受到拉绳4竖直方向的拉力和水平方向的拉力作用，且拉力的大小相等，施加力轮35与顶杆33一端接触，顶杆33另一端与力传感器34固定连接，且力传感器34的受力面与顶杆33的中心轴垂直，力传感器34的受力面与拉绳4之间夹角范围为-90°到90°，力传感器34连接有控制系统，从而控制系统可以实时获取拉绳作用在施加力轮上的拉力。

图9为本发明的限位机构的结构示意图，限位机构包括分别与卷筒3的上、下极限位置对应的转轮321，卷筒3上缠绕有拉绳4，拉绳4在运动至上极限位置或者下极限位置后对转轮321产生压力，转轮321连接有滑动轴322，转轮321在受到拉绳的压力后带动滑动轴322压缩弹簧326运动运动将压力传递至微动开关324，微动开关324连接有控制系统，从而限位机构在拉绳到达极限位置时被触发，微动开关发出指令，控制电机停止运转，以免对患者造成二次伤害，在压力消失后滑动轴322在弹簧326的弹力作用下复位。

在具体使用时，康复人员穿上马甲后，启动行走电机6和悬吊电机26，行走电机可以跟随康复人员行走或者主动带动康复人员行走，行走电机与导轨之间有侧压紧和底面顶紧，从而可以实现从四个方向进行限位，从而保证整个行走单元可靠，无晃动；悬吊电机启动后可以实现拉绳的收/放，且悬吊单元的限位机构可以检测拉绳是否到达极限位置，从而及时调整，力学检测机构可以对康复人员传递至拉绳的力进行检测，一方面康复人员可以及时了解拉绳的拉力，另一方面，康复人员可以自主设定拉力的大小；悬吊单元的双向弹簧缓冲机构则可以缓冲拉绳的拉力，防止对康复人员造成冲击。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能动态减重康复系统，其特征在于，包括铺设于天花板上的导轨（1），所述的的导轨（1）连接有行走单元，所述的行走单元包括行走电机（6），所述的行走电机（6）连接有驱动轮（8），所述驱动轮（8）的两端分别连接有左驱动臂（9）和右驱动臂（10），所述左驱动臂（9）和右驱动臂（10）的一端分别连接有行走装置一，所述的行走装置一通过上板（11）连接有行走装置二；所述的上板（11）的下侧连接有悬吊单元，所述的悬吊单元包括悬吊电机（26），所述的悬吊电机（26）连接有电机固定板（28）和卷筒（3），所述的卷筒（3）上绕设有拉绳（4），所述拉绳（4）的下端通过挂架（5）连接有马甲，所述的电机固定板（28）连接有下板（29）的一端，所述下板（29）的另一端连接有定滑轮固定板（30），所述的定滑轮固定板（30）上连接有定滑轮（31），所述电机固定板（28）和定滑轮固定板（30）之间连接有双向弹簧缓冲机构，所述的上板（11）上连接有限位机构（32），所述的下板（29）上连接有力学检测机构，所述的力学检测机构与限位机构（32）均连接有控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的行走装置一包括位于导轨（1）两侧的两个行走轮（12），其中一个行走轮（12）的两端分别连接有左行走轮固定侧板（13）和行走轮固定内板（15），另一个行走轮（12）的两端分别连接有行走轮固定内板（15）和右行走轮固定侧板（14），所述的左行走轮固定侧板（13）和右行走轮固定侧板（14）分别与所述左驱动臂（9）和右驱动臂（10）连接，所述的左行走轮固定侧板（13）和右行走轮固定侧板（14）上均连接有底面压紧轮（16）和侧压紧轮座（17），所述的侧压紧轮座（17）上固定连接有侧压紧轮（18）；所述的左行走轮固定侧板（13）和右行走轮固定侧板（14）均连接有压簧座（19），所述的压簧座（19）内设有压缩弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的行走装置二包括位于导轨（1）两侧的两个挂轮（20），其中一个挂轮（20）的两端分别连接有左挂轮固定侧板（21）和挂轮固定内板（23），另一个挂轮（20）的两端分别连接有挂轮固定内板（23）和右挂轮固定侧板（22）；所述的左挂轮固定侧板（21）和右挂轮固定侧板（22）均与所述底面压紧轮（16）和侧压紧轮座（17）连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴（24）及机头转动轴轴承座（25）与所述上板（11）连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的力学检测机构包括与下板（29）连接的施加力轮（35），所述的施加力轮（35）与顶杆（33）的一端接触，所述顶杆（33）的另一端连接有力传感器（34），所述的卷筒（3）上绕设有拉绳（4），所述力传感器（34）的受力面与所述拉绳（4）之间夹角范围为-90°到90°，所述的力传感器（34）与所述控制系统连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的力学检测机构包括与下板（29）连接的施加力轮（35），所述的施加力轮（35）连接杠杆轴（36）的一端，所述杠杆轴（36）的中部连接有支点轴（37），所述的支点轴（37）通过支点轴承座（38）与下板（29）连接，所述杠杆轴（36）的另一端与顶杆（33）接触，所述的顶杆（33）连接有力传感器（34），所述的力传感器（34）与所述控制系统连接。

7.根据权利要求5或6所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的限位机构（32）包括转轮（321），所述的转轮（321）连接滑动轴（322）的一端，所述的滑动轴（322）安装在滑动轴座（323）上，所述的滑动轴座（323）连接有微动开关座（325），所述的微动开关座（325）上安装有与所述滑动轴（322）另一端对应的微动开关（324），所述的微动开关（324）与所述控制系统连接；所述的滑动轴座（323）内设有弹簧（326），所述弹簧（326）套设在所述滑动轴（322）上。

8.根据权利要求7所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的双向弹簧缓冲机构包括相互平行设置的固定轴一（39）和固定轴二，所述的固定轴一（39）和固定轴二的一端均固定连接在所述定滑轮固定板（30）上，所述固定轴一（39）和固定轴二的另一端均固定连接在所述电机固定板（28）上，所述的固定轴一（39）和固定轴二上分别套设有弹簧一（40）和弹簧二，所述弹簧一（40）和电机固定板（28）之间的固定轴一（39）上及弹簧二和电机固定板（28）之间的固定轴二上均套设有动板（41），所述动板（41）的中部连接有动滑轮（42）。

9.根据权利要求8所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述动板（41）的两端分别连接有直线轴承一（2）和直线轴承二，所述的直线轴承一（2）和直线轴承二分别套设在所述的固定轴一（39）和固定轴二上；所述的固定轴一（39）和固定轴二靠近动板（41）的一端均连接有缓冲垫。

10.根据权利要求1所述的一种智能动态减重康复系统，其特征在于，所述的行走电机（6）通过减速器一（7）与所述的驱动轮（8）连接；所述的悬吊电机（26）通过减速器二（27）与所述的卷筒（3）连接。