CN108560890A - 一种通用型地砖铺设机器人 - Google Patents

Abstract

一种通用型地砖铺设机器人，包括底座、取砖及铺砖部分、水泥模具部分、水泥搅拌及运输部分、行走部分，其特征在于：通过第二步进电机带动第二齿轮从而带动取砖及铺砖固定架移动到放有地板砖的第一底板正上方，通过第二液压缸的活塞杆向前伸长使地砖卡把地板砖夹起，通过搅拌装置把水泥搅拌均匀，然后水泥通过运输软管流入水泥模具，通过第一液压缸和第二液压缸协调工作使地板砖平稳放到铺好的水泥上面，通过第三液压缸的活塞杆伸长到橡胶锤接触到地板砖，通过震动器带动橡胶锤震动下压把地板砖铺平，使其工作效率更高，可以适应不同的地板砖类型，铺好的地面更加平整，实现了自动化铺砖提高了铺砖效率和质量。

Description

一种通用型地砖铺设机器人

技术领域

本发明涉及电力设备安装技术领域，特别涉及一种通用型地砖铺设机器人。

背景技术

现在铺地板砖通常都是人工操作，人们在铺砖的同时兼顾铺水泥、放瓷砖、敲瓷砖等几种工作，导致速度既慢又费力，而且地砖也铺不平整，因此急需一种可以既快速高效又整齐美观的代替手工来铺地板砖的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种通用型地砖铺设机器人，通过第二步进电机带动第二齿轮从而带动取砖及铺砖固定架移动到放有地板砖的第一底板正上方，通过第二液压缸的活塞杆向前伸长使地砖卡把地板砖夹起，通过搅拌装置把水泥搅拌均匀，然后水泥通过运输软管流入水泥模具，通过第一液压缸和第二液压缸协调工作使地板砖平稳放到铺好的水泥上面，通过第三液压缸的活塞杆伸长到橡胶锤接触到地板砖，通过震动器带动橡胶锤震动下压把地板砖铺平，使其工作效率更高，可以适应不同的地板砖类型，铺好的地面更加平整，实现了自动化铺砖提高了铺砖效率和质量。

本发明所使用的技术方案是：一种通用型地砖铺设机器人，包括底座、取砖及铺砖部分、水泥模具部分、水泥搅拌及运输部分、六个行走部分，其特征在于：所述的取砖及铺砖部分的顶板的左侧面固定安装在底座第二底板的左侧的挡板最上面的右面，所述的水泥模具部分的第二底板的左侧挡板的下面与底座的底板的上面中间固定连接，水泥模具部分中的第四液压缸的活塞杆部分穿过底板的中间的圆形孔；所述的水泥搅拌及运输部分的水泥储存装置的底部固定安装在底板的上面，运输软管水平放置在底板的中间；所述的六个行走部分的六个第三底板的上面分别固定安装在底板的下面的左右两边各三个；

所述的底座包括底板、第一底板、地砖储存装置、四个圆形孔、两个储存装置固定架、滑板、两个第一燕尾槽、六个第一步进电机、六个第一齿轮，两个第一齿条，所述的底板是一个长方形板子和侧面一个挡板组成的结构，在其上面前方设有四个圆形孔，在其上面中间位置设有第一底板，在其中间位置设有一个储存装置固定架；所述的地砖储存装置是一个上下通透的储存装置，其左右两侧的外侧分别与储存装置固定架两侧的上方架内侧固定连接；所述的滑板滑动安装在储存装置固定架与地砖储存装置的中间，其底部设有两个第一燕尾槽，其左右两侧各设有一个第一齿条；所述的第一燕尾槽与储存装置固定架底部上面的两个凸台滑动连接；所述的第一步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在储存装置固定架侧面的凹槽里，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；

所述的取砖及铺砖部分包括顶板、两个第二燕尾槽、第二齿条、滑动板、第二步进电机底板、第二步进电机、第二齿轮、六个伸缩套筒、六个第一液压缸、取砖及铺砖固定架、六个第二液压缸、六个第三液压缸、第三液压缸顶板、十六个震动器、十六个橡胶锤、两个地砖卡，所述的顶板是一个长方形板子，其右侧与底板的后面的板子上面的左侧固定连接，在其下面设有两个第二燕尾槽，在其下面中间设有第二齿条；所述的滑动板竖直向下放置，其上方的两个滑动杆与两个第二燕尾槽滑动连接，其中间设有两个第二步进电机底板；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机底板侧面的凹槽中，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮位于两个第二步进电机底板中间，与第二齿条相互啮合；所述的六个伸缩套筒竖直向下安装，其套筒底端固定安装在滑动板的下面，其伸缩杆端部与取砖及铺砖固定架的上面固定连接；所述的第一液压缸位于伸缩套筒的外侧，其缸体底端固定安装在套筒外侧的凸台下面，其活塞杆端固定安装在伸缩杆的外侧凸台的上面；所述的六个第二液压缸的缸体底端固定安装在取砖及铺砖固定架侧面的板子的内侧，其活塞杆端与地砖卡固定连接；所述的六个第三液压缸的缸体底端固定安装在取砖及铺砖固定架内部上方的板子下面，其活塞杆端与第三液压缸顶板固定连接；所述的十六个震动器竖直向下放置，其上面固定安装在第三液压缸顶板的下面，其下面各设有一个橡胶锤；

所述的水泥模具部分包括第二底板、四个第四液压缸、模具底板、三个第五液压缸、推平杆、水泥模具，所述的第二底板是由两个长方形板子组合而成的，其左侧的板子与底板的上面靠前位置固定连接；所述的四个第四液压缸竖直向下放置，其缸体底端固定安装在第二底板的下面，其活塞杆端与模具底板固定连接；所述的第五液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在模具底板左侧的挡板前面，其活塞杆端与推平杆固定连接；所述的水泥模具水平放置，其左侧与模具底板的右侧固定连接，其上面与推平杆滑动连接；

所述的水泥搅拌及运输部分包括水泥储存装置、运输软管、材料入口、搅拌装置、水泥控制板、第三齿轮、第三步进电机、漏斗、控制板固定架，所述的水泥储存装置的底面固定安装在底板的上面靠前位置，其上面与漏斗的下面固定连接；所述的运输软管水平放置在底板的上方，其左端与水泥储存装置固定连接，其右端自然下垂在水泥模具的上方；所述的控制板固定架的上面与搅拌装置的下面固定连接，其下面与漏斗的上面固定连接；所述的搅拌装置的上面与材料入口的下面固定连接；所述的水泥控制板滑动安装在控制板固定架中间的凹槽中，其左侧设有一个齿条；所述的第三步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在控制板固定架的侧面的小凸台的凹槽里，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与水泥控制板左侧的齿条相互啮合；

所述的行走部分包括第三底板、舵机、轮子底座、第四步进电机、轮子、轮子轴，所述的第三底板是一个长方形板子，其上面与底板的下面固定连接，其下面设有凹槽；所述的舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第三底板下面的凹槽的底部，其舵机轴与轮子底座上方固定连接；所述的第四步进电机水平放置，其上面与轮子底座侧面的固定板的下面固定连接，其电机轴通过联轴器与轮子轴固定连接；所述的轮子位于轮子底座的内部；所述的轮子轴穿过轮子底座侧面的孔与轮子固定连接。

本发明的有益效果：通过第二步进电机带动第二齿轮从而带动取砖及铺砖固定架移动到放有地板砖的第一底板正上方，通过第二液压缸的活塞杆向前伸长使地砖卡把地板砖夹起，通过搅拌装置把水泥搅拌均匀，然后水泥通过运输软管流入水泥模具，通过第一液压缸和第二液压缸协调工作使地板砖平稳放到铺好的水泥上面，通过第三液压缸的活塞杆伸长到橡胶锤接触到地板砖，通过震动器带动橡胶锤震动下压把地板砖铺平，使其工作效率更高，可以适应不同的地板砖类型，铺好的地面更加平整，实现了自动化铺砖提高了铺砖效率和质量。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的取砖及铺砖部分的结构示意图。

图8为本发明的水泥模具部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的水泥搅拌及运输部分的结构示意图。

图11为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-取砖及铺砖部分、3-水泥模具部分、4-水泥搅拌及运输部分、5-行走部分、101-底板、102-第一底板、103-地砖储存装置、104-圆形孔、105-储存装置固定架、106-滑板、107-第一燕尾槽、108-第一步进电机、109-第一齿轮，110-第一齿条、201-顶板、202-第二燕尾槽、203-第二齿条、204-滑动板、205-第二步进电机底板、206-第二步进电机、207-第二齿轮、208-伸缩套筒、209-第一液压缸、210-取砖及铺砖固定架、211-第二液压缸、212-第三液压缸、213-第三液压缸顶板、214-震动器、215-橡胶锤、216-地砖卡、301-第二底板、302-第四液压缸、303-模具底板、304-第五液压缸、305-推平杆、306-水泥模具、401-水泥储存装置、402-运输软管、403-材料入口、404-搅拌装置、405-水泥控制板、406-第三齿轮、407-第三步进电机、408-漏斗、409-控制板固定架、501-第三底板、502-舵机、503-轮子底座、504-第四步进电机、505-轮子、506-轮子轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种通用型地砖铺设机器人，包括底座1、取砖及铺砖部分2、水泥模具部分3、水泥搅拌及运输部分4、六个行走部分5，其特征在于：所述的取砖及铺砖部分2的顶板201的左侧面固定安装在底座1第二底板110的左侧的挡板最上面的右面，所述的水泥模具部分3的第二底板301的左侧挡板的下面与底座1的底板101的上面中间固定连接，水泥模具部分3中的第四液压缸302的活塞杆部分穿过底板101的中间的圆形孔104；所述的水泥搅拌及运输部分4的水泥储存装置401的底部固定安装在底板101的上面，运输软管402水平放置在底板101的中间；所述的六个行走部分5的六个第三底板501的上面分别固定安装在底板101的下面的左右两边各三个；

所述的底座1包括底板101、第一底板102、地砖储存装置103、四个圆形孔104、两个储存装置固定架105、滑板106、两个第一燕尾槽107、六个第一步进电机108、六个第一齿轮109，两个第一齿条110，所述的底板101是一个长方形板子和侧面一个挡板组成的结构，在其上面前方设有四个圆形孔104，在其上面中间位置设有第一底板102，在其中间位置设有一个储存装置固定架105；所述的地砖储存装置103是一个上下通透的储存装置，其左右两侧的外侧分别与储存装置固定架105两侧的上方架内侧固定连接；所述的滑板106滑动安装在储存装置固定架105与地砖储存装置103的中间，其底部设有两个第一燕尾槽107，其左右两侧各设有一个第一齿条110；所述的第一燕尾槽107与储存装置固定架105底部上面的两个凸台滑动连接；所述的第一步进电机108竖直向下放置，其侧面固定安装在储存装置固定架105侧面的凹槽里，其电机轴与第一齿轮109固定连接；所述的第一齿轮109与第一齿条110相互啮合；

所述的取砖及铺砖部分2包括顶板201、两个第二燕尾槽202、第二齿条203、滑动板204、第二步进电机底板205、第二步进电机206、第二齿轮207、六个伸缩套筒208、六个第一液压缸209、取砖及铺砖固定架210、六个第二液压缸211、六个第三液压缸212、第三液压缸顶板213、十六个震动器214、十六个橡胶锤215、两个地砖卡216，所述的顶板201是一个长方形板子，其右侧与底板101的后面的板子上面的左侧固定连接，在其下面设有两个第二燕尾槽202，在其下面中间设有第二齿条203；所述的滑动板204竖直向下放置，其上方的两个滑动杆与两个第二燕尾槽202滑动连接，其中间设有两个第二步进电机底板205；所述的第二步进电机206水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机底板205侧面的凹槽中，其电机轴与第二齿轮207固定连接；所述的第二齿轮207位于两个第二步进电机底板205中间，与第二齿条203相互啮合；所述的六个伸缩套筒208竖直向下安装，其套筒底端固定安装在滑动板204的下面，其伸缩杆端部与取砖及铺砖固定架210的上面固定连接；所述的第一液压缸209位于伸缩套筒208的外侧，其缸体底端固定安装在套筒外侧的凸台下面，其活塞杆端固定安装在伸缩杆的外侧凸台的上面；所述的六个第二液压缸211的缸体底端固定安装在取砖及铺砖固定架210侧面的板子的内侧，其活塞杆端与地砖卡固定连接；所述的六个第三液压缸212的缸体底端固定安装在取砖及铺砖固定架210内部上方的板子下面，其活塞杆端与第三液压缸顶板213固定连接；所述的十六个震动器214竖直向下放置，其上面固定安装在第三液压缸顶板213的下面，其下面各设有一个橡胶锤215；

所述的水泥模具部分3包括第二底板301、四个第四液压缸302、模具底板303、三个第五液压缸304、推平杆305、水泥模具306，所述的第二底板301是由两个长方形板子组合而成的，其左侧的板子与底板101的上面靠前位置固定连接；所述的四个第四液压缸302竖直向下放置，其缸体底端固定安装在第二底板301的下面，其活塞杆端与模具底板303固定连接；所述的第五液压缸304水平放置，其缸体底端固定安装在模具底板303左侧的挡板前面，其活塞杆端与推平杆305固定连接；所述的水泥模具306水平放置，其左侧与模具底板303的右侧固定连接，其上面与推平杆305滑动连接；

所述的水泥搅拌及运输部分4包括水泥储存装置401、运输软管402、材料入口403、搅拌装置404、水泥控制板405、第三齿轮406、第三步进电机407、漏斗408、控制板固定架409，所述的水泥储存装置401的底面固定安装在底板101的上面靠前位置，其上面与漏斗408的下面固定连接；所述的运输软管402水平放置在底板101的上方，其左端与水泥储存装置401固定连接，其右端自然下垂在水泥模具306的上方；所述的控制板固定架409的上面与搅拌装置404的下面固定连接，其下面与漏斗408的上面固定连接；所述的搅拌装置404的上面与材料入口403的下面固定连接；所述的水泥控制板405滑动安装在控制板固定架409中间的凹槽中，其左侧设有一个齿条；所述的第三步进电机407竖直向上放置，其底面固定安装在控制板固定架409的侧面的小凸台的凹槽里，其电机轴与第三齿轮406固定连接；所述的第三齿轮406与水泥控制板405左侧的齿条相互啮合；

所述的行走部分5包括第三底板501、舵机502、轮子底座503、第四步进电机504、轮子505、轮子轴506，所述的第三底板501是一个长方形板子，其上面与底板101的下面固定连接，其下面设有凹槽；所述的舵机502竖直向下放置，其底面固定安装在第三底板501下面的凹槽的底部，其舵机轴与轮子底座503上方固定连接；所述的第四步进电机504水平放置，其上面与轮子底座503侧面的固定板的下面固定连接，其电机轴通过联轴器与轮子轴506固定连接；所述的轮子505位于轮子底座503的内部；所述的轮子轴穿过轮子底座503侧面的孔与轮子505固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过行走部分5的舵机502控制轮子505的方向，然后通过第四步进电机504带动轮子505移动到需要铺设地板砖的地方，下一步将地板砖放到地砖储存装置103的里面，然后通过第一步进电机108带动第一齿轮109从而带动滑板106移动到后方，然后把掉下来的地板砖推到第一底板102的上方，下一步通过第二步进电机206带动第二齿轮207从而带动取砖及铺砖固定架210移动到放有地板砖的第一底板102正上方，然后通过第一液压缸209控制伸缩套筒208向下伸长从而使地砖卡216移动到第一底板102下方位置，然后通过第二液压缸211的活塞杆向前伸长使地砖卡216把地板砖夹起，然后通过第一液压缸209控制伸缩套筒208缩回使地板砖上升，接着通过第二步进电机206带动第二齿轮207从而带动取砖及铺砖固定架210移动到水泥模具部分3的水泥模具306的正上方，下一步通过第四液压缸302的活塞杆伸长使模具底板303和水泥模具306接触到地面，下一步通过搅拌装置404把水泥搅拌均匀，然后通过第三步进电机407带动第三齿轮406从而带动水泥控制板405打开把搅拌好的水泥放出，然后水泥通过运输软管402流入水泥模具306，下一步通过第五液压缸304的活塞杆伸长推动推平杆305向前移动把水泥铺平，然后通过第一液压缸209和第二液压缸211协调工作使地板砖平稳放到铺好的水泥上面，下一步通过第三液压缸的活塞杆伸长从而使第三液压缸顶板213、震动器214、橡胶锤215向下移动，直到橡胶锤215接触到地板砖的上面，然后通过震动器214带动橡胶锤215震动下压把地板砖铺平，接着通过第四液压缸302的活塞杆缩回从而带动水泥模具306向上抬起，然后通过第四步进电机504带动轮子505移动到合适位置进行重复上述步骤。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (3)

1.一种通用型地砖铺设机器人，包括底座（1）、取砖及铺砖部分（2）、水泥模具部分（3）、水泥搅拌及运输部分（4）、六个行走部分（5），其特征在于：所述的取砖及铺砖部分（2）的顶板（201）的左侧面固定安装在底座（1）第二底板（110）的左侧的挡板最上面的右面，所述的水泥模具部分（3）的第二底板（301）的左侧挡板的下面与底座（1）的底板（101）的上面中间固定连接，水泥模具部分（3）中的第四液压缸（302）的活塞杆部分穿过底板（101）的中间的圆形孔（104）；所述的水泥搅拌及运输部分（4）的水泥储存装置（401）的底部固定安装在底板（101）的上面，运输软管（402）水平放置在底板（101）的中间；所述的六个行走部分（5）的六个第三底板（501）的上面分别固定安装在底板（101）的下面的左右两边各三个；

所述的底座（1）包括底板（101）、第一底板（102）、地砖储存装置（103）、四个圆形孔（104）、两个储存装置固定架（105）、滑板（106）、两个第一燕尾槽（107）、六个第一步进电机（108）、六个第一齿轮（109），两个第一齿条（110），所述的底板（101）是一个长方形板子和侧面一个挡板组成的结构，在其上面前方设有四个圆形孔（104），在其上面中间位置设有第一底板（102），在其中间位置设有一个储存装置固定架（105）；所述的地砖储存装置（103）是一个上下通透的储存装置，其左右两侧的外侧分别与储存装置固定架（105）两侧的上方架内侧固定连接；所述的滑板（106）滑动安装在储存装置固定架（105）与地砖储存装置（103）的中间，其底部设有两个第一燕尾槽（107），其左右两侧各设有一个第一齿条（110）；所述的第一燕尾槽（107）与储存装置固定架（105）底部上面的两个凸台滑动连接；所述的第一步进电机（108）竖直向下放置，其侧面固定安装在储存装置固定架（105）侧面的凹槽里，其电机轴与第一齿轮（109）固定连接；所述的第一齿轮（109）与第一齿条（110）相互啮合；

所述的取砖及铺砖部分（2）包括顶板（201）、两个第二燕尾槽（202）、第二齿条（203）、滑动板（204）、第二步进电机底板（205）、第二步进电机（206）、第二齿轮（207）、六个伸缩套筒（208）、六个第一液压缸（209）、取砖及铺砖固定架（210）、六个第二液压缸（211）、六个第三液压缸（212）、第三液压缸顶板（213）、十六个震动器（214）、十六个橡胶锤（215）、两个地砖卡（216），所述的顶板（201）是一个长方形板子，其右侧与底板（101）的后面的板子上面的左侧固定连接，在其下面设有两个第二燕尾槽（202），在其下面中间设有第二齿条（203）；所述的滑动板（204）竖直向下放置，其上方的两个滑动杆与两个第二燕尾槽（202）滑动连接，其中间设有两个第二步进电机底板（205）；所述的第二步进电机（206）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机底板（205）侧面的凹槽中，其电机轴与第二齿轮（207）固定连接；所述的第二齿轮（207）位于两个第二步进电机底板（205）中间，与第二齿条（203）相互啮合；所述的六个伸缩套筒（208）竖直向下安装，其套筒底端固定安装在滑动板（204）的下面，其伸缩杆端部与取砖及铺砖固定架（210）的上面固定连接；所述的第一液压缸（209）位于伸缩套筒（208）的外侧，其缸体底端固定安装在套筒外侧的凸台下面，其活塞杆端固定安装在伸缩杆的外侧凸台的上面；所述的六个第二液压缸（211）的缸体底端固定安装在取砖及铺砖固定架（210）侧面的板子的内侧，其活塞杆端与地砖卡固定连接；所述的六个第三液压缸（212）的缸体底端固定安装在取砖及铺砖固定架（210）内部上方的板子下面，其活塞杆端与第三液压缸顶板（213）固定连接；所述的十六个震动器（214）竖直向下放置，其上面固定安装在第三液压缸顶板（213）的下面，其下面各设有一个橡胶锤（215）。

2.根据权利要求1所述的一种通用型地砖铺设机器人，其特征在于：所述的水泥模具部分（3）包括第二底板（301）、四个第四液压缸（302）、模具底板（303）、三个第五液压缸（304）、推平杆（305）、水泥模具（306），所述的第二底板（301）是由两个长方形板子组合而成的，其左侧的板子与底板（101）的上面靠前位置固定连接；所述的四个第四液压缸（302）竖直向下放置，其缸体底端固定安装在第二底板（301）的下面，其活塞杆端与模具底板（303）固定连接；所述的第五液压缸（304）水平放置，其缸体底端固定安装在模具底板（303）左侧的挡板前面，其活塞杆端与推平杆（305）固定连接；所述的水泥模具（306）水平放置，其左侧与模具底板（303）的右侧固定连接，其上面与推平杆（305）滑动连接；

所述的水泥搅拌及运输部分（4）包括水泥储存装置（401）、运输软管（402）、材料入口（403）、搅拌装置（404）、水泥控制板（405）、第三齿轮（406）、第三步进电机（407）、漏斗（408）、控制板固定架（409），所述的水泥储存装置（401）的底面固定安装在底板（101）的上面靠前位置，其上面与漏斗（408）的下面固定连接；所述的运输软管（402）水平放置在底板（101）的上方，其左端与水泥储存装置（401）固定连接，其右端自然下垂在水泥模具（306）的上方；所述的控制板固定架（409）的上面与搅拌装置（404）的下面固定连接，其下面与漏斗（408）的上面固定连接；所述的搅拌装置（404）的上面与材料入口（403）的下面固定连接；所述的水泥控制板（405）滑动安装在控制板固定架（409）中间的凹槽中，其左侧设有一个齿条；所述的第三步进电机（407）竖直向上放置，其底面固定安装在控制板固定架（409）的侧面的小凸台的凹槽里，其电机轴与第三齿轮（406）固定连接；所述的第三齿轮（406）与水泥控制板（405）左侧的齿条相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种通用型地砖铺设机器人，其特征在于：所述的行走部分（5）包括第三底板（501）、舵机（502）、轮子底座（503）、第四步进电机（504）、轮子（505）、轮子轴（506），所述的第三底板（501）是一个长方形板子，其上面与底板（101）的下面固定连接，其下面设有凹槽；所述的舵机（502）竖直向下放置，其底面固定安装在第三底板（501）下面的凹槽的底部，其舵机轴与轮子底座（503）上方固定连接；所述的第四步进电机（504）水平放置，其上面与轮子底座（503）侧面的固定板的下面固定连接，其电机轴通过联轴器与轮子轴（506）固定连接；所述的轮子（505）位于轮子底座（503）的内部；所述的轮子轴穿过轮子底座（503）侧面的孔与轮子（505）固定连接。