CN108557497A - 一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置及方法，包括安装在预制构件堆场的无人天车，所述无人天车的下方的预制构件堆场上设置有货架，货架上放置预制构件，预制构件经过养护窑养护成型后出养护窑，经倾翻机倾翻70°角度后，装载在货架固定并贴上RFID标签，所述行吊设备将缓存区上的预制构件及货架吊装到指定的位置进行堆放，出货时行吊设备将指定位置的预制构件及货架吊装到特种运输车辆上进行运输。本发明能提高发货的效率，降低人工劳动强度，确保混凝土预制构件出库和入库过程的安全，实现了自动采集、物流的跟踪、现场可追溯性、报表管理、远程管理、企业ERP交互对接。

Description

一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置及方法

技术领域

本发明涉及涉及混凝土预制预制构件大型智能堆场调度领域，特别是涉及一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置及方法。

背景技术

PC(Precast Concrete)生产线预制构件预制构件作为新型绿色建筑产品，被广泛应用于建筑、交通、水利、核电等领域，在国民经济中扮演重要的角色。智能调度系统(Intelligent dispatching system)是大型混凝土预制构件装配工厂配送中心的核心枢纽，实现无人或者少人值守，预制构件存储自动化、调度智能化、管理信息化，最大限度地减少人力成本，提升生产效率，是现代PC预制件生产企业的发展方向，因此PC预制构件智能化调度系统是提高企业生产效率的一项关健因素。目前国内厂家设计的PC调度系统，预制构件基本都是室外临时堆放，设备及其控制系统局限在自动化控制，发货效率低且易发错。大型PC室外堆场一般有1000个以上的货架存放区，要想快速的获取预制构件存储信息并找到对应位置，依靠传统的控制方法一方面很难使输送系统高效运行，有序对接，人工劳动强度比较大；另一方面没有充分利用RFID存取等信息存取技术，无法实现PC预制构件调度的数据自动采集、物流的跟踪、现场的使用情况、报表管理、远程管理、企业ERP交互对接。

发明内容

本发明为实现上述目的，提供一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置及方法，提高发货的效率，降低人工劳动强度，确保混凝土预制构件出库和入库过程的安全。

本发明的技术方案：

一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，包括安装在预制构件堆场的无人天车，所述无人天车包括两支撑柱，两支撑柱的上端安装有横跨预制构件堆场的横梁，支撑柱的底端安装有天车行走机构，所述横梁的一端安装有方便电缆收纳的电缆卷筒，横梁上安装有沿横梁运行的横梁小车，横梁小车通过钢缆连接用于吊装预制构件的行吊设备，行吊设备通过吊索将货架和预制构件吊起，所述行吊设备的底部安装有正对预制构件进行拍摄的智能相机，所述支撑柱上安装有控制箱，所述天车行走机构、横梁小车以及智能相机均通过电缆连接到控制箱内，所述无人天车的下方的预制构件堆场上设置有货架底座，货架底座上放置货架和预制构件，预制构件堆场的入库缓冲处设置有用以将养护窑养护好的预制构件进行外运的外运车，所述行吊设备将外运车上的货架和预制构件吊装到相应位置的货架底座上进行堆放，出货时行吊设备将相应货架和预制构件吊装到特种运输车辆上进行运输。

所述货架上安装有用以确定货架位置的光电传感器，所述光电传感器采用NBN-30系列传感器；所述特种运输车辆上安装有GPS定位设备，所述预制构件上安装有RFID标签，所述控制箱连接到上位机并与企业ERP系统通信连接。

所述货架包括用于放置预制构件托板，在托板的两侧安装有放置预制构件倾倒的挡板，所述托板上还安装有确保预制构件堆放整齐的围栏，托板的上表面还设置有光电传感器支撑座，所述光电传感器支撑座等间距的安装在托板的上表面，光电传感器安装在光电传感器支撑座的顶端。

所述两支撑柱的下端还连接有用以加强天车强度的下横梁，下横梁的中间安装有锁紧装置。

所述天车行走机构包括与支撑柱底端连接的连接法兰以及用于带动天车行走的行走电机，所述行走电机驱动安装在天车行走轨道上的行走轮；所述横梁小车包括用以起吊预制构件的起吊电机以及用以驱动横梁小车沿横梁运动的横梁小车移动电机，所述起吊电机通过减速器连接到钢缆收放轮，钢缆收放轮通过上滑轮收放钢缆，钢缆的下端连接到安装在行吊设备上表面的下滑轮，通过钢缆收放轮以及上滑轮和下滑轮的配合来调整钢缆的长度，从而吊起或放下货架和预制构件，所述横梁小车移动电机驱动安装在横梁上的横梁小车滚轮。

所述控制箱内安装有PLC控制器，所述PLC控制器采用欧姆龙生产的3G3RX型PLC控制器；所述智能相机采用海康威视生产的DS-2CD6233F-SDI型摄像头，横梁小车上安装有测量在横梁上横向位移的TC-30传感器,行吊设备上安装有测量吊索位移的TC-10传感器。

一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度，包括以下步骤，

预制构件经过养护窑养护成型后出养护窑，经倾翻机倾翻70°角度后，吊装至货架固定并贴上RFID标签；

预制构件外运车运送到预制构件堆场的入库缓冲区，即坐标原点；

利用RFID扫码器对预制构件和货架分别进行扫码；

上位机接收到RFID扫码器的扫码信息并进行解码，形成新的编码信息，根据当前堆场的情况自行分配存储区域，将所分配的存储信息发送给PLC控制器。

上位机分配速度、坐标位置、位移信息给PLC控制器，PLC控制器按照上位机分配信息，分别驱动无人天车的天车行走机构、横梁小车、吊索吊具；

天车行走机构、横梁小车根据所分配的速度、坐标位置、位移信息回坐标原点，行吊设备将根据所分配的速度和位移信息将吊索吊具下放；

锁紧吊索，横梁小车上安装的智能相机对缓冲区的预制构件进行拍摄，确定吊具和货架锁紧且安全，向上位机下发安全反馈信息；

行吊设备将根据设定的速度和位移信息将预制构件和货架吊起；

无人天车的天车行走机构启动，将无人天车根据所分配的速度和坐标位置信息移动到对应的横坐标；

横梁小车根据所分配的速度和位移信息移动到对应纵坐标位置；

行吊设备将根据所分配的速度和位移信息将吊具下放；

横梁小车上安装的智能相机对相关区域进行扫描，向上位机反馈安全信息，将吊具和货架解锁，进入到预定位置后，混凝土和预制构件被放下，上位机接受到位置检测装置的反馈信号，将吊具与货架解锁；

PLC控制器按照设定的速度和位移信息，控制吊具上升，整个入库动作完成，系统等待下一个入库或者出库指令；

出库时，特种运输车辆停放在堆场出库处，上位机接收到企业ERP系统发送的订单信息；

上位机接收订单信息后将其转换成相应的预制构件和货架坐标信息并发送到PLC控制器；

PLC控制器根据设定速度和位置控制无人天车运行到横坐标位置；

无人天车到达横坐标位置后，横梁小车根据上位机下达的速度和位置信息指令行走到指定的纵坐标位置；

横梁小车上的行吊设备根据设定的速度和位移将吊具放下，人工锁紧吊索，智能相机将图像信息传送至上位机，确保安全后，吊索根据设定的速度和位移起吊；

无人天车、横梁小车、行吊设备根据设定的速度、位置、位移信息，将起吊后的预制构件和货架吊装到特种运输车辆的位置，完成预制构件出库。

所述RFID标签含预制构件的型号、生产时间、货架号、项目信息。

所述特种运输车辆上设置有实时跟踪出库预制构件去向的GPS定位设备和到达目的地后向企业ERP系统回传短信的信息发送设备，信息发送设备在预制构件完成出库并到达目的地后向企业ERP系统发送短信，确定该货物已经到达目的地，同时向企业ERP系统生成报表。

本发明的有益效果是：本发明能提高发货的效率，降低人工劳动强度，实现了自动采集、物流的跟踪、现场的使用情况、报表管理、远程管理、企业ERP交互对接。

附图说明

图1为本发明堆场结构示意图；

图2为本发明无人天车结构示意图；

图3为图2的侧面结构示意图；

图4为本发明的天车行走机构结构示意图；

图5为本发明的横梁小车结构示意图；

图6为本发明的货架结构示意图；

图7为本发明的控制原理示意图；

图8、图9和图10为本发明横梁小车控制过程示意图。

图中标号分别表示：1—预制构件堆场，2—无人天车，3—货架，4—外运车，5—特种运输车辆，30—货架底座，31—托板，32—光电传感器支撑座，33—挡板，34—围栏，35—光电传感器，101—支撑柱，102—天车行走机构，103—横梁，104—电缆卷筒，105—横梁小车，106—钢缆，107—行吊设备，108—吊索，109—预制构件，110—智能相机，111—控制箱，112—锁紧装置，1020—连接法兰，1021—行走电机，1022—行走轮，1050—起吊电机，1051—横梁小车移动电机，1052—减速器，1053—钢缆收放轮，1054—上滑轮，1055—横梁小车滚轮，1056—下滑轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图7，本发明的技术方案：

一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，包括安装在预制构件堆场1的无人天车2，所述无人天车2包括两支撑柱101，两支撑柱101的上端安装有横跨预制构件堆场1的横梁小车横梁103，支撑柱101的底端安装有天车行走机构102，所述横梁103的一端安装有方便电缆收纳的电缆卷筒104，横梁103上安装有沿横梁103运行的横梁小车105，横梁小车105通过钢缆106连接用于吊装预制构件的行吊设备107，行吊设备107通过吊索108将预制构件吊起，所述行吊设备107的底部安装有正对预制构件进行拍摄的智能相机110，所述支撑柱101上安装有控制箱111，所述天车行走机构102、横梁小车105以及智能相机110均通过电缆连接到控制箱111内，所述无人天车2的下方的预制构件堆场1上设置有货架底座30，货架底座30上放置货架3和预制构件109，预制构件堆场1的入库缓冲区设置用以将养护窑养护好的预制构件进行外运的外运车4，所述行吊设备107将外运车4上的货架3和预制构件109吊装到相应位置的货架底座30上进行堆放，出货时行吊设备107将相应货架3和预制构件109吊装到特种运输车辆5上进行运输。

所述货架3上安装有用以确定货架位置的光电传感器35；所述特种运输车辆5上安装有GPS定位设备，所述预制构件109上安装有RFID标签，所述控制箱111连接到上位机并与企业ERP系统通信连接。

所述货架3包括用于放置预制构件托板31，在托板31的两侧安装有放置预制构件倾倒的挡板33，所述托板31上还安装有确保预制构件堆放整齐的围栏34，托板31的上表面还设置有光电传感器支撑座32，所述光电传感器支撑座32等间距的安装在托板31的上表面，光电传感器35安装在光电传感器支撑座32的顶端。

所述两支撑柱101的下端还连接有用以加强天车强度的下横梁，下横梁的中间安装有锁紧装置112。

所述天车行走机构102包括与支撑柱101底端连接的连接法兰1020以及用于带动天车行走的行走电机1021，所述行走电机1021驱动安装在天车行走轨道上的行走轮1022；所述横梁小车105包括用以起吊预制构件的起吊电机1050以及用以驱动横梁小车沿横梁运动的横梁小车移动电机1051，所述起吊电机1050通过减速器1052连接到钢缆收放轮1053，钢缆收放轮1053通过上滑轮1054收放钢缆106，钢缆106的下端连接到安装在行吊设备上表面的下滑轮1056，通过钢缆收放轮1053以及上滑轮1054和下滑轮1056的配合来调整钢缆106的长度，从而吊起或放下预制构件109，所述横梁小车移动电机1051驱动安装在横梁103上的横梁小车滚轮1055。

所述控制箱111内安装有PLC控制器，所述PLC控制器采用欧姆龙生产的3G3RX型PLC控制器；所述智能相机采用海康威视生产的DS-2CD6233F-SDI型摄像头。

横梁小车上安装有测量在横梁上横向位移的TC-30传感器,行吊设备上安装有测量吊索位移的TC-10传感器。

一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度，包括以下步骤，

预制构件经过养护窑养护成型后出养护窑，经倾翻机倾翻70°角度后，由专人吊装至货架固定并贴上RFID标签；

预制构件外运车运送到预制构件堆场的入库缓冲区，即坐标原点；

现场操作人员利用RFID扫码器对预制构件和货架分别进行扫码；

上位机接收到RFID扫码器的扫码信息并进行解码，形成新的编码信息，根据当前堆场的情况自行分配存储区域，将所分配的存储信息发送给PLC。

上位机分配速度、坐标位置、位移等信息给PLC，PLC按照上位机分配信息，分别驱动无人天车的天车行走机构、横梁小车、吊索吊具；

天车行走机构、横梁小车根据所分配的速度、坐标位置、位移信息回坐标原点，行吊设备将根据所分配的速度和位移信息将吊具下放；

人工锁紧吊索，横梁小车上安装的智能相机对缓冲区的预制构件进行拍摄，确定吊具和货架锁紧且安全，向上位机下发安全反馈信息；

行吊设备将根据设定的速度和位移信息将预制构件和货架吊起；

无人天车的天车行走机构启动，将无人天车根据所分配的速度和坐标位置信息移动到对应的横坐标；

横梁小车根据所分配的速度和位移信息移动到对应纵坐标位置；

行吊设备将根据所分配的速度和位移信息将吊具下放；

横梁小车上安装的智能相机对相关区域进行扫描，向上位机反馈安全信息，人工将吊具和货架解锁，进入到预定位置后，混凝土和预制构件被放下，上位机接受到位置检测装置的反馈信号，人工将吊具与货架解锁；

PLC按照设定的速度和位移信息，控制吊具上升，整个入库动作完成，系统等待下一个入库或者出库指令；

出库时，特种运输车辆停放在堆场出库处，上位机接收到企业ERP系统发送的订单信息；

上位机接收订单信息后将其转换成相应的预制构件和货架信息并发送到控制箱的PLC以及RFID扫码器，控制箱的PLC控制无人天车运行到预制构件堆场的相应位置，同时操作人员对预制构件和货架扫码，确认扫码信息和发货信息是否一致；

横梁小车上的吊具设备放下，下放的距离在上位机上设置，由TC-10进行反馈定位，吊具到达指定位置后，人工锁紧吊具；

无人天车、横梁小车、行吊设备根据设定的速度、位置、位移信息，将起吊后的预制构件和货架吊装到特种运输车辆的位置坐标，完成预制构件出库。

所述RFID标签含预制构件的型号、生产时间、货架号、项目信息。

所述特种运输车辆上设置有实时跟踪出库预制构件去向的GPS定位设备和到达目的地后向企业ERP系统回传短信的信息发送设备，信息发送设备在预制构件完成出库并到达目的地后向企业ERP系统发送短信，确定该货物已经到达目的地，同时向企业ERP系统生成报表。

进一步地，堆场区域的每个坐标设置有光电传感器。混凝土预制构件经过养护窑8小时养护成型后，当位置检测装置检测到堆场系统有空余位置时，上位机系统自动生成RFID电子标签并打印，电子标签的信息含预制构件的型号、生产时间、货架号、项目信息等。混凝土预制构件粘贴RFID标签并装到相应的货架后，操作员对该预制构件和货架进行扫码，识别预制构件的具体信息。当混凝土预制构件放置成功后，位置检测装置会向控制系统反馈信号，确认该位置已经被占用；上位机收到反馈信号后，将该混凝土预制构件自动标记待发货状态。

上位机根据所述光电传感器的反馈信号标记堆场区域的空余位置和已经被占用的位置，可以为生产和发货提供准确的信息，当空余位置少于一定数量时，生产系统将不再安排生产。

横梁小车底部安装2个高清智能相机，具体要求是能够根据行吊所处的位置自动调整焦距，视觉装置含微处理器，处理所述智能相机的图像信息，并将该图像信息进行处理，将报警信息发送给计算机控制系统。如当吊装货物时，起吊时，通过视频信息可以判断吊具是否固定好，避免因操失误作产生的危险；另一方面在高速行走或者由低速向高速过渡阶段出现的货架和预制构件的晃动，可以提前预判，通知控制系统减速或停止运行，当吊装货物稳定时，控制系统再逐步将天车行驶速度提升到设定速度。更进一步地，所示视觉装置能够保存历史图像信息，并将图像信息通过微处理器传送至上位机，做到事故的可追溯性。

如图1，无人天车行走的横向位置为01,02…30,如A01代表坐标位置A行第1列。其中01,02…30处分别装有光电感应开关，当无人天车行走过程中触发该光电感应开关，该光电感应开关将信息经PLC传送给计算机控制系统。

如图8，设无人天车光电开检测开关当前坐标为Px，当小车初始位置不在Px，则小车以低速V0沿正方向运行至Px；上位机给出的指令坐标为Py，无人天车从开始运行到达指定的横坐标经过N个光电开检测关，则N＝Py-Px，其中N>0表示无人天车正向移动，N<0表示无人天车反向移动。为了保证无人天车的效率及启动停止的平稳性，无人天车采用变频器多段速控制，在区间[0，1]和[N-1，N]或吊装预制构件晃动严重时采用低速，速度为V1，[1,N-1]区间采用高速V2。

无人天车原始坐标位置为A1,被分配的区域是G25，存储位置之间的间距为3.9m，吊具距离货架吊耳的距离为L1＝6m，L2＝3m低速V1＝0.4m/s，高速1m/s；则小车先从A1返回至横坐标原点，N＝Py-Px＝-1，横向移动小车以低速V2沿反方向运行至横坐标原点；M＝(Qy-A)*S-Qx＝(9-A)*3.9＝-3.9，横梁纵向沿反方向移动3.9m，因为视觉系统显示吊具空载，所以速度为1m/s，吊具以1m/s的速度下降6m，操作工人锁紧吊具，吊具再以低速0.3m/s上升。同理，横梁小车从原点运行至G25，地面横向移动小车的参数为N＝25,正向运行，高速区间为[1，24]，低速区间为[0，1]和[24，25]；横梁纵向移动小车的参数为M＝31.2，方向为正向移动。

如图9横梁小车行走的纵向行位置为A,B,…G，横梁小车上安装TC-30激光位移传感器，激光发送端和接收端分别安装在301处和302处，并添加PDA显示屏，该位移传感器可以通过4-20mA或者485串口通讯将信息传送至PLC模拟量模块或通讯模块。

如图10，行吊设备的起升和下放的控制采用激光位移传感器TC-10，激光发送端和激光接收端分别安装在402处和401处，当智能相机检测到行吊设备上吊装无载荷时，起吊电机将按照设定的速度恒速V3起升或下降达到设定位置；当智能相机检测到行吊设备上有载荷时，横梁小车将按照低速V4均匀提升或者下放。无荷载时，行吊设备停起升停留在403，有荷载时行吊设备起升停止在404处，设404与401的垂直距离为L1,403与401的垂直距离为L2，

综上所述，本发明能提高发货的效率，降低人工劳动强度，实现了自动采集、物流的跟踪、现场的使用情况、报表管理、远程管理、企业ERP交互对接。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，其特征在于：包括安装在预制构件堆场的无人天车，所述无人天车包括两支撑柱，两支撑柱的上端安装有横跨预制构件堆场的横梁，支撑柱的底端安装有天车行走机构，所述横梁的一端安装有方便电缆收纳的电缆卷筒，横梁上安装有沿横梁运行的横梁小车，横梁小车通过钢缆连接用于吊装预制构件的行吊设备，行吊设备通过吊索将货架和预制构件吊起，所述行吊设备的底部安装有正对预制构件进行拍摄的智能相机，所述支撑柱上安装有控制箱，所述天车行走机构、横梁小车以及智能相机均通过电缆连接到控制箱内，所述无人天车的下方的预制构件堆场上设置有货架底座，货架底座上放置货架和预制构件，预制构件堆场的入库缓冲区处设置有用以将养护窑养护好的预制构件进行外运的外运车，所述行吊设备将外运车上的货架和预制构件吊装到相应位置的货架底座上进行堆放，出货时行吊设备将相应货架和预制构件吊装到特种运输车辆上进行运输。

2.根据权利要求1所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，其特征在于：所述货架上安装有用以确定货架位置的光电传感器，所述光电传感器采用NBN-30系列传感器；所述特种运输车辆上安装有GPS定位设备，所述预制构件上安装有RFID标签，所述控制箱连接到上位机并与企业ERP系统通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，其特征在于：所述货架包括用于放置预制构件托板，在托板的两侧安装有放置预制构件倾倒的挡板，所述托板上还安装有确保预制构件堆放整齐的围栏，托板的上表面还设置有光电传感器支撑座，所述光电传感器支撑座等间距的安装在托板的上表面，光电传感器安装在光电传感器支撑座的顶端。

4.根据权利要求1所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，其特征在于：所述两支撑柱的下端还连接有用以加强天车强度的下横梁，下横梁的中间安装有锁紧装置。

5.根据权利要求1所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，其特征在于：所述天车行走机构包括与支撑柱底端连接的连接法兰以及用于带动天车行走的行走电机，所述行走电机驱动安装在天车行走轨道上的行走轮；所述横梁小车包括用以起吊预制构件的起吊电机以及用以驱动横梁小车沿横梁运动的横梁小车移动电机，所述起吊电机通过减速器连接到钢缆收放轮，钢缆收放轮通过上滑轮收放钢缆，钢缆的下端连接到安装在行吊设备上表面的下滑轮，通过钢缆收放轮以及上滑轮和下滑轮的配合来调整钢缆的长度，从而吊起或放下货架和预制构件，所述横梁小车移动电机驱动安装在横梁上的横梁小车滚轮。

6.根据权利要求1所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置，其特征在于：所述控制箱内安装有PLC控制器，所述PLC控制器采用欧姆龙生产的3G3RX型PLC控制器；所述智能相机采用海康威视生产的DS-2CD6233F-SDI型摄像头，横梁小车上安装有测量在横梁上横向位移的TC-30传感器,行吊设备上安装有测量吊索位移的TC-10传感器。

7.一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度，其特征在于：包括以下步骤，

预制构件经过养护窑养护成型后出养护窑，经倾翻机倾翻70°角度后，吊装至货架固定并贴上RFID标签；

预制构件外运车运送到预制构件堆场的入库缓冲区，即坐标原点；

利用RFID扫码器对预制构件和货架分别进行扫码；

上位机接收到RFID扫码器的扫码信息并进行解码，形成新的编码信息，根据当前堆场的情况自行分配存储区域，将所分配的存储信息发送给PLC控制器。

上位机分配速度、坐标位置、位移信息给PLC控制器，PLC控制器按照上位机分配信息，分别驱动无人天车的天车行走机构、横梁小车、吊索吊具；

天车行走机构、横梁小车根据所分配的速度、坐标位置、位移信息回坐标原点，行吊设备将根据所分配的速度和位移信息将吊索吊具下放；

锁紧吊索，横梁小车上安装的智能相机对缓冲区的预制构件进行拍摄，确定吊具和货架锁紧且安全，向上位机下发安全反馈信息；

行吊设备将根据设定的速度和位移信息将预制构件和货架吊起；

无人天车的天车行走机构启动，将无人天车根据所分配的速度和坐标位置信息移动到对应的横坐标；

横梁小车根据所分配的速度和位移信息移动到对应纵坐标位置；

行吊设备将根据所分配的速度和位移信息将吊具下放；

横梁小车上安装的智能相机对相关区域进行扫描，向上位机反馈安全信息，将吊具和货架解锁，进入到预定位置后，混凝土和预制构件被放下，上位机接受到位置检测装置的反馈信号，将吊具与货架解锁；

PLC控制器按照设定的速度和位移信息，控制吊具上升，整个入库动作完成，系统等待下一个入库或者出库指令；

出库时，特种运输车辆停放在堆场出库处，上位机接收到企业ERP系统发送的订单信息；

上位机接收订单信息后将其转换成相应的预制构件和货架坐标信息并发送到PLC控制器；

PLC控制器根据设定速度和位置控制无人天车运行到横坐标位置；

无人天车到达横坐标位置后，横梁小车根据上位机下达的速度和位置信息指令行走到指定的纵坐标位置；

横梁小车上的行吊设备根据设定的速度和位移将吊具放下，人工锁紧吊索，智能相机将图像信息传送至上位机，确保安全后，吊索根据设定的速度和位移起吊；

无人天车、横梁小车、行吊设备根据设定的速度、位置、位移信息，将起吊后的预制构件和货架吊装到特种运输车辆的位置，完成预制构件出库。

8.根据权利要求7所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度，其特征在于：所述RFID标签含预制构件的型号、生产时间、货架号、项目信息。

9.根据权利要求7所述的一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度，其特征在于：所述特种运输车辆上设置有实时跟踪出库预制构件去向的GPS定位设备和到达目的地后向企业ERP系统回传短信的信息发送设备，信息发送设备在预制构件完成出库并到达目的地后向企业ERP系统发送短信，确定该货物已经到达目的地，同时向企业ERP系统生成报表。