CN108552349A - 一种茶叶晒青加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种茶叶晒青加工机器人，包括晒青装置、收回倾倒装置、两个遮挡装置和辅助装置和两个移动支架，所述的晒青装置的下端中部安装有收回倾倒装置，晒青装置下端的左右两侧安装有两个移动支架，晒青装置的左右两端安装有两个遮挡装置,晒青装置的上端中部安装有辅助装置。本发明可以解决现有的茶叶晒青时需要人员将晒青布铺设在地面上，再将鲜叶放在布上，晒青不均匀，且需要多人不定时对鲜叶进行翻动，晒青时需要下雨时，人员来不及全部收回，同时，雨水不便于排出，从而导致茶叶受潮，雨水会影响到干茶的品质，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对茶叶进行自动化翻动晒青、挡雨排水与收回倾倒的功能。

Description

一种茶叶晒青加工机器人

技术领域

本发明涉及茶叶加工领域，特别涉及一种茶叶晒青加工机器人。

背景技术

茶越来越受到人们的喜欢，茶叶的加工过程中需要进行采摘、晒青、凉青、摇青、筛青、炒青、揉捻、包捻、培干与挑梗，其中，晒青是加工茶叶不可或缺的工序之一，经过晒青的茶树鲜叶内含物更丰富，香气更浓长，滋味更鲜爽，但是，现有的茶叶晒青时需要人员将晒青布铺设在地面上，再将鲜叶放在布上，晒青不均匀，且需要多人不定时对鲜叶进行翻动，晒青时需要下雨时，人员来不及全部收回，同时，雨水不便于排出，从而导致茶叶受潮，雨水会影响到干茶的品质，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种茶叶晒青加工机器人，可以解决现有的茶叶晒青时需要人员将晒青布铺设在地面上，再将鲜叶放在布上，晒青不均匀，且需要多人不定时对鲜叶进行翻动，晒青时需要下雨时，人员来不及全部收回，同时，雨水不便于排出，从而导致茶叶受潮，雨水会影响到干茶的品质，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对茶叶进行自动化翻动晒青、挡雨排水与收回倾倒的功能，对新鲜的茶叶进行自动化翻动摊匀处理，晒青均匀，对晒青过程中的鲜叶进行快速挡雨排水处理，快速回收茶叶，等在干燥的环境下对回收的茶叶倾倒收集，确保雨水不会影响到茶叶的品质，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种茶叶晒青加工机器人，包括晒青装置、收回倾倒装置、两个遮挡装置和辅助装置和两个移动支架，所述的晒青装置的下端中部安装有收回倾倒装置，晒青装置下端的左右两侧安装有两个移动支架，晒青装置的左右两端安装有两个遮挡装置,晒青装置的上端中部安装有辅助装置。

所述的晒青装置包括U型底架、接口机构、两个调节板、两个连护板、两个连气缸、晒青布、抖动机构和两个紧贴机构，U型底架的中部设置有接口槽，接口槽内安装有接口机构，U型底架的上端通过销轴安装有两个连气缸，连气缸的顶端通过销轴安装在调节板上，调节板的前后两端上安装有两个连护板，调节板上均匀设置有晒青槽，且两个调节板对称布置，调节板的内端通过销轴安装在U型底架上，晒青槽内安装有晒青布，每个晒青布的下方均设置有一个抖动机构，抖动机构安装在U型底架的底端，U型底架的左右两端安装有两个紧贴机构，鲜叶放到晒青布上，抖动机构对鲜叶进行翻动，当鲜叶需要输送到接口机构内时，两个紧贴机构向外调节，两个连气缸带动两个调节板进行角度调节，晒青后的鲜叶输送到接口机构内，晒青装置对新鲜的茶叶进行自动化翻动，使得茶叶能够晒青均匀，遇到下雨时，晒青装置能够将茶叶快速集中收回，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的收回倾倒装置包括主气缸、两个L型主架、两个移动倾倒机构、收回框、开关气缸和开关板，主气缸对称安装在U型底架的下端，主气缸的顶端通过法兰安装在L型主架上，每个L型主架的内端均安装有一个移动倾倒机构，两个移动倾倒机构之间安装有收回框，且收回框的前端设置有开关槽，收回框的底端通过销轴安装有开关气缸,开关气缸的顶端通过销轴安装在开关板上，开关板通过销轴安装在开关槽内，接口机构将晒青后的鲜叶输送到收回框内，主气缸带动收回框升降，两个移动倾倒机构带动收回框前后移动与角度调节，开关气缸带动开关板开合，收回倾倒装置对回收的茶叶进行二次运离，在两个移动支架的配合下确保茶叶在干燥的环境下放置到指定位置，操作简单，耗费短，提高了工作效率。

所述的移动倾倒机构包括辅滑槽、滑块、推气缸、圆板、圆电机、连滑槽、滑杆、插气缸、半圆块和对应凹块，推气缸安装在L型主架上，推气缸的顶端安装在收回框的侧壁上，辅滑槽安装在L型主架的侧壁上，辅滑槽通过滑动配合的方式与滑块相连，滑块安装在圆板上，圆板上安装有圆电机，圆电机的输出轴安装在收回框上，圆板上安装有连滑槽，连滑槽通过滑动配合的方式与滑杆相连，滑杆对称安装在收回框的外壁上，圆板的外端对称安装有插气缸，插气缸的顶端安装有半圆块，对应凹块均匀安装在收回框的侧壁上，具体工作时，晒青装置将晒青后的鲜叶输送到收回框内，主气缸带动收回框下降，推气缸带动收回框推出，圆电机带动收回框进行角度调节，插气缸带动半圆块插入到对应凹块对收回框进行限位，开关气缸带动开关板打开，晒青后的鲜叶从收回框内输送出来，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的对应凹块内设置有半圆槽，半圆槽与半圆块相对应，确保半圆块能够插入到对应凹块内。

所述的遮挡装置包括梯形架、遮挡布、两个操作气缸和限位柱，梯形架安装在紧贴机构的上端，梯形架的内壁上安装有两个操作气缸，操作气缸的顶端通过法兰安装在遮挡布的内端，遮挡布的外端安装在梯形架上，梯形架内壁的中部上端安装有限位柱，当遇到下雨时，两个操作气缸带动遮挡布向中部移动，限位柱对遮挡布起到限位的作用，两个遮挡装置对茶叶进行及时遮挡，在辅助装置的配合下使得雨水排出，确保雨水不会影响到茶叶的品质，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助装置包括V型连板和两个V型护板，V型连板安装在U型底架的上端中部，V型连板的左右两端安装有两个V型护板，避免雨水从两个闭合的遮挡布间隙处流入到晒青装置内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的连护板的内端为倾斜面，确保连护板不会影响到调节板的角度调节。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的接口机构包括接入框、两个输送框、内板、两个辅气缸和两个贴板，接入框安装在接口槽，且接入框的左右两端设置有两个输送槽，输送槽上安装有输送框，接入框的上方设置有内板，内板安装在U型底架上，内板上通过销轴安装有两个辅气缸，辅气缸的顶端通过销轴安装在贴板上，贴板通过销轴安装在U型底架上，具体工作时，两个贴板确保鲜叶翻动晒青时不会从接口机构漏出，当需要收回鲜叶时，两个辅气缸带动两个贴板向两端进行角度调节，晒青装置将鲜叶输送到接入框内，遗漏下去的鲜叶从两个输送框内进入到接入框内，接口机构对输送来的茶叶进行全部回收，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的接入框为梯形结构，且安装在接口槽上的输送框位于调节板的下方，确保遗漏下去的鲜叶能够从输送框内进入到接入框内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的抖动机构包括辅电动滑块、移板、圆块、固板和抖动支链，辅电动滑块安装在U型底架上，辅电动滑块上安装有移板，移板的上方设置有固板，固板安装在U型底架上，固板上均匀安装有抖动支链，具体工作时，辅电动滑块带动圆块进行前后运动，圆块带动抖动支链进行上下抖动运动，抖动支链对晒青布内的鲜叶进行翻动处理，抖动机构对新鲜的茶叶进行自动化翻动，使得茶叶能够晒青均匀，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的抖动支链包括圆柱、弧形板、弹簧和抖动板，圆柱通过滑动配合的方式与固板相连，圆柱的上端安装有抖动板，圆柱的下端安装有弧形板，弧形板与固板之间通过弹簧相连；具体工作时，圆块带动抖动板上升，当圆块远离后，抖动板在弹簧的辅助下复位，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的圆块的上端低于弧形板的上端，确保圆块能够卡进到弧形板的下端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的紧贴机构包括U型侧架、顶气缸和顶板，U型侧架安装在U型底架上，U型侧架上安装有顶气缸，顶气缸的顶端安装在顶板上，且顶板紧贴在调节板的外端，具体工作时，当鲜叶需要收回时，晒青装置上的连气缸带动调节板进行角度调节，顶气缸带动顶板向外运动确保调节板能够正常调节，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的遮挡布由帆布材质组成，且遮挡布为折叠状结构，确保遮挡布起到防雨的作用。

工作时，首先，晒青装置开始工作，鲜叶放到晒青布上，抖动机构对鲜叶进行翻动，当鲜叶需要输送到接口机构内时，两个紧贴机构向外调节，两个连气缸带动两个调节板进行角度调节，晒青后的鲜叶输送到接口机构内，之后，抖动机构开始工作，辅电动滑块带动圆块进行前后运动，圆块带动抖动支链进行上下抖动运动，抖动支链对晒青布内的鲜叶进行翻动处理，之后，抖动支链开始工作，圆块带动抖动板上升，当圆块远离后，抖动板在弹簧的辅助下复位，之后，紧贴机构开始工作，当鲜叶需要收回时，晒青装置上的连气缸带动调节板进行角度调节，顶气缸带动顶板向外运动确保调节板能够正常调节，之后，接口机构开始工作，两个贴板确保鲜叶翻动晒青时不会从接口机构漏出，当需要收回鲜叶时，两个辅气缸带动两个贴板向两端进行角度调节，晒青装置将鲜叶输送到接入框内，遗漏下去的鲜叶从两个输送框内进入到接入框内，第二步，遮挡装置开始工作，当遇到下雨时，两个操作气缸带动遮挡布向中部移动，第三步，辅助装置开始工作，避免雨水从两个闭合的遮挡布间隙处流入到晒青装置内，第四步，收回倾倒装置开始工作，晒青装置将晒青后的鲜叶输送到收回框内，主气缸带动收回框下降，之后，移动倾倒机构开始工作，推气缸带动收回框推出，圆电机带动收回框进行角度调节，插气缸带动半圆块插入到对应凹块对收回框进行限位，开关气缸带动开关板打开，晒青后的鲜叶从收回框内输送出来，可以实现对茶叶进行自动化翻动晒青、挡雨排水与收回倾倒的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有的茶叶晒青时需要人员将晒青布铺设在地面上，再将鲜叶放在布上，晒青不均匀，且需要多人不定时对鲜叶进行翻动，晒青时需要下雨时，人员来不及全部收回，同时，雨水不便于排出，从而导致茶叶受潮，雨水会影响到干茶的品质，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对茶叶进行自动化翻动晒青、挡雨排水与收回倾倒的功能，对新鲜的茶叶进行自动化翻动摊匀处理，晒青均匀，对晒青过程中的鲜叶进行快速挡雨排水处理，快速回收茶叶，等在干燥的环境下对回收的茶叶倾倒收集，确保雨水不会影响到茶叶的品质，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有晒青装置，晒青装置对新鲜的茶叶进行自动化翻动，使得茶叶能够晒青均匀，遇到下雨时，晒青装置能够将茶叶快速集中收回，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有收回倾倒装置，收回倾倒装置对回收的茶叶进行二次运离，在两个移动支架的配合下确保茶叶在干燥的环境下放置到指定位置，操作简单，耗费短，提高了工作效率；

4、本发明设置有遮挡装置，两个遮挡装置对茶叶进行及时遮挡，在辅助装置的配合下使得雨水排出，确保雨水不会影响到茶叶的品质，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

5、本发明设置有辅助装置，避免雨水从两个闭合的遮挡布间隙处流入到晒青装置内，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明晒青装置与辅助装置之间的结构示意图；

图3是本发明图2的剖视图；

图4是本发明U型底架与抖动机构之间的结构示意图；

图5是本发明收回倾倒装置的结构示意图；

图6是本发明遮挡装置的结构示意图；

图7是本发明图5的X向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图7所示，一种茶叶晒青加工机器人，包括晒青装置1、收回倾倒装置2、两个遮挡装置3和辅助装置4和两个移动支架5，所述的晒青装置1的下端中部安装有收回倾倒装置2，晒青装置1下端的左右两侧安装有两个移动支架5，晒青装置1的左右两端安装有两个遮挡装置3,晒青装置1的上端中部安装有辅助装置4。

所述的晒青装置1包括U型底架11、接口机构12、两个调节板13、两个连护板18、两个连气缸14、晒青布15、抖动机构16和两个紧贴机构17，U型底架11的中部设置有接口槽，接口槽内安装有接口机构12，U型底架11的上端通过销轴安装有两个连气缸14，连气缸14的顶端通过销轴安装在调节板13上，调节板13的前后两端上安装有两个连护板18，调节板13上均匀设置有晒青槽，且两个调节板13对称布置，调节板13的内端通过销轴安装在U型底架11上，晒青槽内安装有晒青布15，每个晒青布15的下方均设置有一个抖动机构16，抖动机构16安装在U型底架11的底端，U型底架11的左右两端安装有两个紧贴机构17，鲜叶放到晒青布15上，抖动机构16对鲜叶进行翻动，当鲜叶需要输送到接口机构12内时，两个紧贴机构17向外调节，两个连气缸14带动两个调节板13进行角度调节，晒青后的鲜叶输送到接口机构12内，晒青装置1对新鲜的茶叶进行自动化翻动，使得茶叶能够晒青均匀，遇到下雨时，晒青装置1能够将茶叶快速集中收回，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的收回倾倒装置2包括主气缸21、两个L型主架22、两个移动倾倒机构23、收回框24、开关气缸25和开关板26，主气缸21对称安装在U型底架11的下端，主气缸21的顶端通过法兰安装在L型主架22上，每个L型主架22的内端均安装有一个移动倾倒机构23，两个移动倾倒机构23之间安装有收回框24，且收回框24的前端设置有开关槽，收回框24的底端通过销轴安装有开关气缸25,开关气缸25的顶端通过销轴安装在开关板26上，开关板26通过销轴安装在开关槽内，接口机构12将晒青后的鲜叶输送到收回框24内，主气缸21带动收回框24升降，两个移动倾倒机构23带动收回框24前后移动与角度调节，开关气缸25带动开关板26开合，收回倾倒装置2对回收的茶叶进行二次运离，在两个移动支架5的配合下确保茶叶在干燥的环境下放置到指定位置，操作简单，耗费短，提高了工作效率。

所述的移动倾倒机构23包括辅滑槽231、滑块232、推气缸233、圆板234、圆电机235、连滑槽236、滑杆237、插气缸238、半圆块239和对应凹块240，推气缸233安装在L型主架22上，推气缸233的顶端安装在收回框24的侧壁上，辅滑槽231安装在L型主架22的侧壁上，辅滑槽231通过滑动配合的方式与滑块232相连，滑块232安装在圆板234上，圆板234上安装有圆电机235，圆电机235的输出轴安装在收回框24上，圆板234上安装有连滑槽236，连滑槽236通过滑动配合的方式与滑杆237相连，滑杆237对称安装在收回框24的外壁上，圆板234的外端对称安装有插气缸238，插气缸238的顶端安装有半圆块239，对应凹块240均匀安装在收回框24的侧壁上，具体工作时，晒青装置1将晒青后的鲜叶输送到收回框24内，主气缸21带动收回框24下降，推气缸233带动收回框24推出，圆电机235带动收回框24进行角度调节，插气缸238带动半圆块239插入到对应凹块240对收回框24进行限位，开关气缸25带动开关板26打开，晒青后的鲜叶从收回框24内输送出来，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的对应凹块240内设置有半圆槽，半圆槽与半圆块239相对应，确保半圆块239能够插入到对应凹块240内。

所述的遮挡装置3包括梯形架31、遮挡布32、两个操作气缸33和限位柱34，梯形架31安装在紧贴机构17的上端，梯形架31的内壁上安装有两个操作气缸33，操作气缸33的顶端通过法兰安装在遮挡布32的内端，遮挡布32的外端安装在梯形架31上，梯形架31内壁的中部上端安装有限位柱34，当遇到下雨时，两个操作气缸33带动遮挡布32向中部移动，限位柱34对遮挡布32起到限位的作用，两个遮挡装置3对茶叶进行及时遮挡，在辅助装置4的配合下使得雨水排出，确保雨水不会影响到茶叶的品质，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助装置4包括V型连板41和两个V型护板42，V型连板41安装在U型底架11的上端中部，V型连板41的左右两端安装有两个V型护板42，避免雨水从两个闭合的遮挡布32间隙处流入到晒青装置1内。

所述的连护板18的内端为倾斜面，确保连护板18不会影响到调节板13的角度调节。

所述的接口机构12包括接入框121、两个输送框122、内板123、两个辅气缸124和两个贴板125，接入框121安装在接口槽，且接入框121的左右两端设置有两个输送槽，输送槽上安装有输送框122，接入框121的上方设置有内板123，内板123安装在U型底架11上，内板123上通过销轴安装有两个辅气缸124，辅气缸124的顶端通过销轴安装在贴板125上，贴板125通过销轴安装在U型底架11上，具体工作时，两个贴板125确保鲜叶翻动晒青时不会从接口机构12漏出，当需要收回鲜叶时，两个辅气缸124带动两个贴板125向两端进行角度调节，晒青装置1将鲜叶输送到接入框121内，遗漏下去的鲜叶从两个输送框122内进入到接入框121内，接口机构12对输送来的茶叶进行全部回收，提高了工作效率。

所述的接入框121为梯形结构，且安装在接口槽上的输送框122位于调节板13的下方，确保遗漏下去的鲜叶能够从输送框122内进入到接入框121内。

所述的抖动机构16包括辅电动滑块161、移板162、圆块163、固板165和抖动支链166，辅电动滑块161安装在U型底架11上，辅电动滑块161上安装有移板162，移板162的上方设置有固板165，固板165安装在U型底架11上，固板165上均匀安装有抖动支链166，具体工作时，辅电动滑块161带动圆块163进行前后运动，圆块163带动抖动支链166进行上下抖动运动，抖动支链166对晒青布15内的鲜叶进行翻动处理，抖动机构16对新鲜的茶叶进行自动化翻动，使得茶叶能够晒青均匀，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的抖动支链166包括圆柱1661、弧形板1662、弹簧1663和抖动板1664，圆柱1661通过滑动配合的方式与固板165相连，圆柱1661的上端安装有抖动板1664，圆柱1661的下端安装有弧形板1662，弧形板1662与固板165之间通过弹簧1663相连；具体工作时，圆块163带动抖动板1664上升，当圆块163远离后，抖动板1664在弹簧1663的辅助下复位，提高了工作效率。

所述的圆块163的上端低于弧形板1662的上端，确保圆块163能够卡进到弧形板1662的下端。

所述的紧贴机构17包括U型侧架171、顶气缸172和顶板173，U型侧架171安装在U型底架11上，U型侧架171上安装有顶气缸172，顶气缸172的顶端安装在顶板173上，且顶板173紧贴在调节板13的外端，具体工作时，当鲜叶需要收回时，晒青装置1上的连气缸14带动调节板13进行角度调节，顶气缸172带动顶板173向外运动确保调节板13能够正常调节，提高了工作效率。

所述的遮挡布32由帆布材质组成，且遮挡布32为折叠状结构，确保遮挡布32起到防雨的作用。

工作时，首先，晒青装置1开始工作，鲜叶放到晒青布15上，抖动机构16对鲜叶进行翻动，当鲜叶需要输送到接口机构12内时，两个紧贴机构17向外调节，两个连气缸14带动两个调节板13进行角度调节，晒青后的鲜叶输送到接口机构12内，之后，抖动机构16开始工作，辅电动滑块161带动圆块163进行前后运动，圆块163带动抖动支链166进行上下抖动运动，抖动支链166对晒青布15内的鲜叶进行翻动处理，之后，抖动支链166开始工作，圆块163带动抖动板1664上升，当圆块163远离后，抖动板1664在弹簧1663的辅助下复位，之后，紧贴机构17开始工作，当鲜叶需要收回时，晒青装置1上的连气缸14带动调节板13进行角度调节，顶气缸172带动顶板173向外运动确保调节板13能够正常调节，之后，接口机构12开始工作，两个贴板125确保鲜叶翻动晒青时不会从接口机构12漏出，当需要收回鲜叶时，两个辅气缸124带动两个贴板125向两端进行角度调节，晒青装置1将鲜叶输送到接入框121内，遗漏下去的鲜叶从两个输送框122内进入到接入框121内，第二步，遮挡装置3开始工作，当遇到下雨时，两个操作气缸33带动遮挡布32向中部移动，第三步，辅助装置4开始工作，避免雨水从两个闭合的遮挡布32间隙处流入到晒青装置1内，第四步，收回倾倒装置2开始工作，晒青装置1将晒青后的鲜叶输送到收回框24内，主气缸21带动收回框24下降，之后，移动倾倒机构23开始工作，推气缸233带动收回框24推出，圆电机235带动收回框24进行角度调节，插气缸238带动半圆块239插入到对应凹块240对收回框24进行限位，开关气缸25带动开关板26打开，晒青后的鲜叶从收回框24内输送出来，实现了对茶叶进行自动化翻动晒青、挡雨排水与收回倾倒的功能，解决了现有的茶叶晒青时需要人员将晒青布铺设在地面上，再将鲜叶放在布上，晒青不均匀，且需要多人不定时对鲜叶进行翻动，晒青时需要下雨时，人员来不及全部收回，同时，雨水不便于排出，从而导致茶叶受潮，雨水会影响到干茶的品质，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种茶叶晒青加工机器人，包括晒青装置(1)、收回倾倒装置(2)、两个遮挡装置(3)和辅助装置(4)和两个移动支架(5)，其特征在于：所述的晒青装置(1)的下端中部安装有收回倾倒装置(2)，晒青装置(1)下端的左右两侧安装有两个移动支架(5)，晒青装置(1)的左右两端安装有两个遮挡装置(3),晒青装置(1)的上端中部安装有辅助装置(4)；

所述的晒青装置(1)包括U型底架(11)、接口机构(12)、两个调节板(13)、两个连护板(18)、两个连气缸(14)、晒青布(15)、抖动机构(16)和两个紧贴机构(17)，U型底架(11)的中部设置有接口槽，接口槽内安装有接口机构(12)，U型底架(11)的上端通过销轴安装有两个连气缸(14)，连气缸(14)的顶端通过销轴安装在调节板(13)上，调节板(13)的前后两端上安装有两个连护板(18)，调节板(13)上均匀设置有晒青槽，且两个调节板(13)对称布置，调节板(13)的内端通过销轴安装在U型底架(11)上，晒青槽内安装有晒青布(15)，每个晒青布(15)的下方均设置有一个抖动机构(16)，抖动机构(16)安装在U型底架(11)的底端，U型底架(11)的左右两端安装有两个紧贴机构(17)；

所述的收回倾倒装置(2)包括主气缸(21)、两个L型主架(22)、两个移动倾倒机构(23)、收回框(24)、开关气缸(25)和开关板(26)，主气缸(21)对称安装在U型底架(11)的下端，主气缸(21)的顶端通过法兰安装在L型主架(22)上，每个L型主架(22)的内端均安装有一个移动倾倒机构(23)，两个移动倾倒机构(23)之间安装有收回框(24)，且收回框(24)的前端设置有开关槽，收回框(24)的底端通过销轴安装有开关气缸(25),开关气缸(25)的顶端通过销轴安装在开关板(26)上，开关板(26)通过销轴安装在开关槽内；

所述的移动倾倒机构(23)包括辅滑槽(231)、滑块(232)、推气缸(233)、圆板(234)、圆电机(235)、连滑槽(236)、滑杆(237)、插气缸(238)、半圆块(239)和对应凹块(240)，推气缸(233)安装在L型主架(22)上，推气缸(233)的顶端安装在收回框(24)的侧壁上，辅滑槽(231)安装在L型主架(22)的侧壁上，辅滑槽(231)通过滑动配合的方式与滑块(232)相连，滑块(232)安装在圆板(234)上，圆板(234)上安装有圆电机(235)，圆电机(235)的输出轴安装在收回框(24)上，圆板(234)上安装有连滑槽(236)，连滑槽(236)通过滑动配合的方式与滑杆(237)相连，滑杆(237)对称安装在收回框(24)的外壁上，圆板(234)的外端对称安装有插气缸(238)，插气缸(238)的顶端安装有半圆块(239)，对应凹块(240)均匀安装在收回框(24)的侧壁上；

所述的对应凹块(240)内设置有半圆槽，半圆槽与半圆块(239)相对应；

所述的遮挡装置(3)包括梯形架(31)、遮挡布(32)、两个操作气缸(33)和限位柱(34)，梯形架(31)安装在紧贴机构(17)的上端，梯形架(31)的内壁上安装有两个操作气缸(33)，操作气缸(33)的顶端通过法兰安装在遮挡布(32)的内端，遮挡布(32)的外端安装在梯形架(31)上，梯形架(31)内壁的中部上端安装有限位柱(34)；

所述的辅助装置(4)包括V型连板(41)和两个V型护板(42)，V型连板(41)安装在U型底架(11)的上端中部，V型连板(41)的左右两端安装有两个V型护板(42)。

2.根据权利要求1所述的一种茶叶晒青加工机器人，其特征在于：所述的连护板(18)的内端为倾斜面。

3.根据权利要求1所述的一种茶叶晒青加工机器人，其特征在于：所述的接口机构(12)包括接入框(121)、两个输送框(122)、内板(123)、两个辅气缸(124)和两个贴板(125)，接入框(121)安装在接口槽，且接入框(121)的左右两端设置有两个输送槽，输送槽上安装有输送框(122)，接入框(121)的上方设置有内板(123)，内板(123)安装在U型底架(11)上，内板(123)上通过销轴安装有两个辅气缸(124)，辅气缸(124)的顶端通过销轴安装在贴板(125)上，贴板(125)通过销轴安装在U型底架(11)上；

所述的接入框(121)为梯形结构，且安装在接口槽上的输送框(122)位于调节板(13)的下方。

4.根据权利要求1所述的一种茶叶晒青加工机器人，其特征在于：所述的抖动机构(16)包括辅电动滑块(161)、移板(162)、圆块(163)、固板(165)和抖动支链(166)，辅电动滑块(161)安装在U型底架(11)上，辅电动滑块(161)上安装有移板(162)，移板(162)的上方设置有固板(165)，固板(165)安装在U型底架(11)上，固板(165)上均匀安装有抖动支链(166)；

所述的抖动支链(166)包括圆柱(1661)、弧形板(1662)、弹簧(1663)和抖动板(1664)，圆柱(1661)通过滑动配合的方式与固板(165)相连，圆柱(1661)的上端安装有抖动板(1664)，圆柱(1661)的下端安装有弧形板(1662)，弧形板(1662)与固板(165)之间通过弹簧(1663)相连；

所述的圆块(163)的上端低于弧形板(1662)的上端。

5.根据权利要求1所述的一种茶叶晒青加工机器人，其特征在于：所述的紧贴机构(17)包括U型侧架(171)、顶气缸(172)和顶板(173)，U型侧架(171)安装在U型底架(11)上，U型侧架(171)上安装有顶气缸(172)，顶气缸(172)的顶端安装在顶板(173)上，且顶板(173)紧贴在调节板(13)的外端。

6.根据权利要求1所述的一种茶叶晒青加工机器人，其特征在于：所述的遮挡布(32)由帆布材质组成，且遮挡布(32)为折叠状结构。