CN108549382B - 无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法，拦截装置包括：处理模块，配置为当触发到拦截信号时，生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号；信号发射模块，与处理模块通信连接，并且配置为将拦截无线电信号发射至与拦截装置相距第一预设距离范围内的至少一辆行驶中的无人驾驶汽车，无人驾驶汽车上设有通过与第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对接收到的拦截无线电信号进行解密的自动驾驶控制模块，拦截无线电信号触发自动驾驶控制模块以停止无人驾驶汽车。本发明可以协助执法人员对公共道路上的无人驾驶汽车方便地进行拦截，而且解锁打开所拦截的无人驾驶汽车的车门，以方便对其进行检查。

Description

无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法。
背景技术
随着社会科技的进步，无人驾驶汽车逐渐成为了各大汽车厂的追逐方向，各大汽车厂都在积极布局无人驾驶汽车的发展，不久的未来道路上必定会出现许多无人驾驶汽车，但随之会衍生出一些问题。
无人驾驶汽车可以远距离无人驾驶至目的地，但是，当执法人员设卡拦截车辆并进行安检时，无法较好地拦截无人驾驶汽车，也无法开锁检查无人驾驶汽车上的携带物品，从而产生安检隐患。
目前，只有车主本人通过车钥匙或者移动终端上的应用程序才能对无人驾驶汽车进行解锁，由于车主不在车内，设卡检查的执法人员无法对无人驾驶汽车进行拦截并开锁检查。
发明内容
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中执法人员无法较好地拦截行驶中的无人驾驶汽车，也无法开锁检查车辆的缺陷，提供一种无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种无人驾驶汽车的拦截装置，其特点在于，包括：
处理模块，配置为当触发到拦截信号时，生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号；
信号发射模块，与所述处理模块通信连接，并且配置为将所述拦截无线电信号发射至与所述拦截装置相距第一预设距离范围内的至少一辆行驶中的无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车上设有通过与所述第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对接收到的拦截无线电信号进行解密的自动驾驶控制模块，所述拦截无线电信号用于触发所述自动驾驶控制模块以停止所述无人驾驶汽车。
可选地，所述处理模块还配置为当触发到车门解锁信号时，生成通过第二预设加密方式进行加密后的车门解锁无线电信号；
所述信号发射模块还配置为将所述车门解锁无线电信号发射至与所述拦截装置相距第二预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车，所述自动驾驶控制模块还用于通过与所述第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对接收到的车门解锁无线电信号进行解密，所述车门解锁无线电信号用于触发所述自动驾驶控制模块以开启所述无人驾驶汽车的车门。
可选地，所述处理模块还配置为当触发到复位信号时，生成通过第三预设加密方式进行加密后的复位无线电信号；
所述信号发射模块还配置为将所述复位无线电信号发射至与所述拦截装置相距第三预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车，所述自动驾驶控制模块还用于通过与所述第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对接收到的复位无线电信号进行解密，所述复位无线电信号用于触发所述自动驾驶控制模块以复位所述无人驾驶汽车并控制所述无人驾驶汽车继续行驶。
可选地，所述拦截装置还包括存储模块；
所述存储模块与所述处理模块通信连接；
所述存储模块配置为：预先存储所述拦截装置的执法人员信息，所述执法人员信息用于表征配备所述拦截装置的执法人员的合法身份。
可选地，所述存储模块还配置为：分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的拦截信息，所述拦截信息包括车辆停止时间、车辆停止地点、车门开启时间、车辆复位时间及违章信息中的至少一种。
可选地，所述拦截装置还包括摄像头模块；
所述摄像头模块分别与所述处理模块及所述存储模块通信连接；
所述摄像头模块配置为拍摄拦截的无人驾驶汽车的车牌信息；
所述存储模块还配置为分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的车牌信息。
可选地，所述拦截装置还包括无线通信模块；
所述无线通信模块分别与所述处理模块及所述存储模块通信连接；
所述无线通信模块配置为：将从所述存储模块接收到的所述执法人员信息、所述拦截信息及所述车牌信息分别上传至后台服务器，所述后台服务器用于分别与每一辆拦截的无人驾驶汽车的车主的移动终端进行通信。
可选地，所述无线通信模块包括2G(第二代移动通信技术)模块、3G(第三代移动通信技术)模块、4G(第四代移动通信技术)模块、5G(第五代移动通信技术)模块、蓝牙模块及Wi-Fi(WIreless-Fidelity，无线保真)模块中的至少一种。
可选地，所述拦截装置还包括电源模块；
所述电源模块分别与所述处理模块、所述信号发射模块、所述存储模块、所述摄像头模块及所述无线通信模块电连接；
所述电源模块用于向所述拦截装置提供电能。
可选地，所述拦截装置还包括开关组件，所述开关组件包括拦截开关、车门解锁开关及复位开关；
所述开关组件与所述处理模块电连接；
所述拦截开关用于触发所述拦截信号；
所述车门解锁开关用于触发所述车门解锁信号；
所述复位开关用于触发所述复位信号。
可选地，所述第一预设距离范围设定为10m～80m。
可选地，所述第二预设距离范围设定为0～10m；和/或，
所述第三预设距离范围设定为0～10m。
一种无人驾驶汽车，其特点在于，包括：
信号接收模块，配置为接收如上述的拦截装置发射的拦截无线电信号；
自动驾驶控制模块，与所述信号接收模块通信连接，所述自动驾驶控制模块配置为当通过所述信号接收模块从所述拦截装置接收到所述拦截无线电信号时，通过与第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对所述拦截无线电信号进行解密，并且响应解密后的拦截无线电信号以停止所述无人驾驶汽车。
可选地，所述无人驾驶汽车还包括车辆行驶控制机构，所述车辆行驶控制机构包括转向执行机构、制动执行机构、油门执行机构、档位执行机构及EPB(Electrical ParkBrake，电子驻车制动系统)；
所述自动驾驶控制模块与所述车辆行驶控制机构通信连接；
所述自动驾驶控制模块配置为控制所述车辆行驶控制机构，以自动驾驶所述无人驾驶汽车。
可选地，所述无人驾驶汽车还包括车身控制器及车门锁；
所述车身控制器分别与所述自动驾驶模块及所述车门锁通信连接；
所述车身控制器配置为控制所述车门锁，以开启或关闭所述无人驾驶汽车的车门；
所述自动驾驶模块配置为当从所述拦截装置接收到车门解锁无线电信号时，控制所述车身控制器以开启所述车门。
一种无人驾驶汽车的拦截系统，其特点在于，所述拦截系统包括如上述的拦截装置及如上述的无人驾驶汽车。
一种无人驾驶汽车的拦截方法，其特点在于，包括以下步骤：
无人驾驶汽车的拦截装置触发到拦截信号；
所述拦截装置生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号，并且将所述拦截无线电信号发射至与所述拦截装置相距第一预设距离范围内的至少一辆行驶中的无人驾驶汽车；
接收到所述拦截无线电信号的无人驾驶汽车通过与第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对所述拦截无线电信号进行解密，并且响应于解密后的拦截无线电信号以停止行驶。
可选地，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置触发到车门解锁信号；
所述拦截装置生成通过第二预设加密方式进行加密后的车门解锁无线电信号，并且将所述车门解锁无线电信号发射至与所述拦截装置相距第二预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车；
接收到所述车门解锁无线电信号的无人驾驶汽车通过与第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对所述车门解锁无线电信号进行解密，并且响应于解密后的车门解锁无线电信号以开启所述无人驾驶汽车的车门。
可选地，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置触发到复位信号；
所述拦截装置生成通过第三预设加密方式进行加密后的复位无线电信号，并且将所述复位无线电信号发射至与所述拦截装置相距第三预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车；
接收到所述复位无线电信号的无人驾驶汽车通过与第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对所述复位无线电信号进行解密，并且响应于解密后的复位无线电信号以进行复位并继续行驶。
可选地，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置预先存储所述拦截装置的执法人员信息，所述执法人员信息用于表征配备所述拦截装置的执法人员的合法身份。
可选地，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的拦截信息，所述拦截信息包括车辆停止时间、车辆停止地点、车门开启时间、车辆复位时间及违章信息中的至少一种。
可选地，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置拍摄拦截的无人驾驶汽车的车牌信息，并且分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的车牌信息。
可选地，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置将所述执法人员信息、所述拦截信息及所述车牌信息分别上传至后台服务器；
所述后台服务器分别与每一辆拦截的无人驾驶汽车的车主的移动终端进行通信，并且将从所述拦截装置接收到的各类信息分别发送至对应的移动终端上。
可选地，所述第一预设距离范围设定为10m～80m。
可选地，所述第二预设距离范围设定为0～10m；和/或，
所述第三预设距离范围设定为0～10m。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实施例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明可以协助公安部门设卡检查的执法人员对公共道路上的无人驾驶汽车方便地进行拦截，而且本发明还可以协助执法人员解锁打开所拦截的无人驾驶汽车的车门，以方便对其进行检查，从而有效地提高了执法人员的工作效率，还可以打击利用无人驾驶汽车运载危险禁带物品的非法犯罪活动。
附图说明
在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
图1为本发明较佳实施例的无人驾驶汽车的拦截系统的结构示意图。
图2为本发明较佳实施例的无人驾驶汽车的拦截方法的流程图。
附图标记说明：
无人驾驶汽车的拦截装置1
处理模块11
信号发射模块12
开关组件13
拦截开关131
车门解锁开关132
复位开关133
摄像头模块14
无线通信模块15
存储模块16
电源模块17
无人驾驶汽车2
自动驾驶控制模块21
信号接收模块22
车辆行驶控制机构23
转向执行机构231
制动执行机构232
油门执行机构233
档位执行机构234
EPB235
车身控制器24
车门锁25
后台服务器3
移动终端4
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。
给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本发明并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本发明并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。
在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本发明的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本发明的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本发明。
注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。
如图1所示，本实施例提供一种无人驾驶汽车的拦截系统，所述拦截系统包括无人驾驶汽车的拦截装置1、无人驾驶汽车2、后台服务器3及至少一个移动终端4。
无人驾驶汽车的拦截装置1由设卡检查的执法人员专门配带并使用，无人驾驶汽车的拦截装置1包括处理模块11、信号发射模块12、开关组件13、摄像头模块14、无线通信模块15、存储模块16及电源模块17，处理模块11分别与信号发射模块12、开关组件13、摄像头模块14、无线通信模块15及存储模块16通信连接，存储模块16分别与摄像头模块14及无线通信模块15通信连接，电源模块17分别与处理模块11、发射模块12、开关组件13、摄像头模块14、无线通信模块15及存储模块16电连接。
无人驾驶汽车2为车内计算机系统自动控制并驾驶的汽车，在本实施例中，无人驾驶汽车2包括自动驾驶控制模块21、信号接收模块22、车辆行驶控制机构23、车身控制器24及车门锁25，自动驾驶控制模块21分别与信号接收模块22、车辆行驶控制机构23及车身控制器24通信连接，车身控制器24(BCM)与车门锁25通信连接，当然无人驾驶汽车2并不仅限于包括该些模块及机构，本实施例中省略说明的模块及机构均可根据现有技术及实际情况来进行选择，故不再一一赘述。
具体地，开关组件13主要包括拦截开关131、车门解锁开关132及复位开关133，当然开关组件13并不仅限于包括该些开关，还可包括开关机按键、发送信息按键等其他开关，可根据实际情况来进行相应的调整。
当执法人员按下拦截开关131时，拦截开关131用于触发拦截信号，并且将所述拦截信号发送至处理模块11，处理模块11配置为当触发到所述拦截信号时，生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号，并且发送至信号发射模块12。
信号发射模块12配置为将所述拦截无线电信号发射至与无人驾驶汽车的拦截装置1相距第一预设距离范围内的至少一辆自动行驶中的无人驾驶汽车2的信号接收模块22，所述拦截无线电信号用于触发自动驾驶控制模块21以停止无人驾驶汽车2。
信号接收模块22配置为接收信号发射模块12发射的所述拦截无线电信号，并且将所述拦截无线电信号发送至自动驾驶控制模块21。
自动驾驶控制模块21为无人驾驶汽车2的核心处理器，其与车辆的很多重要控制器连接通信，帮助车辆在无人操控的情况下，自动控制车辆行驶控制机构23。自动驾驶控制模块21配置为当通过信号接收模块22接收到所述拦截无线电信号时，通过与所述第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对所述拦截无线电信号进行解密，并且响应于拦截无线电信号，生成车辆停止信号发送至车辆行驶控制机构23。
车辆行驶控制机构23控制车辆的行驶，在本实施例中，车辆行驶控制机构23包括转向执行机构231、制动执行机构232、油门执行机构233、档位执行机构234及EPB235，车辆行驶控制机构23接收所述车辆停止信号后，分别控制执行转向执行机构231、制动执行机构232、油门执行机构233、档位执行机构234及EPB235让车辆减速并靠边停止，然后切换至N档和开启EPB235。
在本实施例中，考虑到车辆时速一百公里时的制动距离约为40米，以及过远的距离范围可能会拦截到过多的车辆，导致交通堵塞等，因此，所述第一预设距离范围设定为10m～80m，即执法人员仅拦截前方10m～80m范围内的无人驾驶汽车，所述第一预设距离范围可通过调整所述拦截无线电信号的信号频率等方式来设定，但并不仅限于该距离范围，可根据实际情况来进行相应的调整。
当拦截到一辆无人驾驶汽车2并完全停止后，执法人员对准该无人驾驶汽车2按下车门解锁开关132，此时，车门解锁开关132用于触发车门解锁信号并且将所述车门解锁信号发送至处理模块11，处理模块11还配置为当触发到所述车门解锁信号时，生成通过第二预设加密方式进行加密后的车门解锁无线电信号，并且发送至信号发射模块12。
信号发射模块12还配置为将所述车门解锁无线电信号发射至与无人驾驶汽车的拦截装置1相距第二预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车2的信号接收模块22，所述车门解锁无线电信号用于触发自动驾驶控制模块21以开启无人驾驶汽车2的车门。
信号接收模块22还配置为接收信号发射模块12发射的所述车门解锁无线电信号，并且将所述车门解锁无线电信号发送至自动驾驶控制模块21。
自动驾驶控制模块21还配置为当通过信号接收模块22接收到所述车门解锁无线电信号时，通过与所述第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对所述车门解锁无线电信号进行解密，并且响应于车门解锁无线电信号，生成解锁信号发送至车身控制器24。
车身控制器24为一种控制车身电子电器设备的处理单元，车门锁25为开启与关闭汽车车门的执行机构。车身控制器24配置为接收到所述解锁信号之后，控制车门锁25，以开启无人驾驶汽车2的车门。
此时，执法人员可以开门上车检查，确认车辆上是否有违禁物品。
在本实施例中，车身控制器24也可以由其它控制器替代，即任何能控制车辆车门开闭的控制器都适用。
确认完成后，执法人员对准该无人驾驶汽车2按下复位开关132，此时，复位开关132用于触发复位信号，并且将所述复位信号发送至处理模块11，处理模块11还配置为当触发到所述复位信号时，生成通过第三预设加密方式进行加密后的复位无线电信号，并且发送至信号发射模块12。
信号发射模块12还配置为将所述复位无线电信号发射至与无人驾驶汽车的拦截装置1相距第三预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车2，所述复位无线电信号用于触发自动驾驶控制模块21以复位无人驾驶汽车2并控制无人驾驶汽车2继续行驶。
信号接收模块22还配置为接收信号发射模块12发射的所述复位无线电信号，并且将所述复位无线电信号发送至自动驾驶控制模块21。
自动驾驶控制模块21还配置为当通过信号接收模块22接收到所述复位无线电信号时，通过与所述第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对所述复位无线电信号进行解密，并且响应于复位无线电信号，生成复位信号发送至车身控制器24及车辆行驶控制机构23。
车身控制器24还配置为接收到所述复位信号之后，控制车门锁25，以关闭无人驾驶汽车2的车门。
车辆行驶控制机构23还配置为接收到所述复位信号之后，控制车辆继续行驶。
在本实施例中，所述第二预设距离范围设定为0～10m，所述第三预设距离范围设定为0～10m，即执法人员仅解锁或复位前方10m内的无人驾驶汽车，以防止解锁行驶中的车辆，所述第二预设距离范围及所述第三预设距离范围均可通过调整无线电信号的信号频率等方式来设定，但并不仅限于该距离范围，均可根据实际情况来进行相应的调整。
在本实施例中，无人驾驶汽车的拦截装置1发射的无线电信号均经过认证加密处理，仅可以被无人驾驶汽车2的信号接收模块22接收识别，除此之外信号接收模块22不会接收其他无线电信号，因此，提高了拦截准确率，并且提高了系统安全性。
存储模块16配置为预先存储使用无人驾驶汽车的拦截装置1的执法人员信息，所述执法人员信息用于表征配备所述拦截装置的执法人员的合法身份，以防止执法人员滥用执法。
存储模块16还配置为分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车2的拦截信息，所述拦截信息包括车辆停止时间、车辆停止地点、车门开启时间、车辆复位时间及违章信息中的至少一种。
摄像头模块14配置为拍摄拦截的无人驾驶汽车2的车牌信息，并且将所述车牌信息分别发送至处理模块11及存储模块16，存储模块16还配置为分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车2的车牌信息。
无线通信模块15配置为将从存储模块16接收到的所述执法人员信息、所述拦截信息及所述车牌信息分别上传至后台服务器3，后台服务器3可以为公安部门的远端服务器，用来收集、存储、解译、传输信息用的服务器中转站。
后台服务器3整合从无线通信模块15接收到的各类信息，并且分别与每一辆拦截的无人驾驶汽车的车主的移动终端4进行通信，将对应的信息发送至对应的移动终端4上，从而告知车主某工号的执法人员对该车在何时何地进行了开门检查，是否违章等信息，通知的方式可任意选用短信或应用程序推送等多种方式。
在本实施例中，无线通信模块15包括2G模块、3G模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块及Wi-Fi模块中的至少一种。
在本实施例中，也可以通过无人驾驶汽车2上设有的无线通信模块来将各类信息发送至后台服务器3。
电源模块17用于向无人驾驶汽车的拦截装置1提供电能。
本实施例提供的无人驾驶汽车的拦截系统可以协助公安部门设卡检查的执法人员对公共道路上的无人驾驶汽车方便地进行拦截，而且本实施例还可以协助执法人员解锁打开所拦截的无人驾驶汽车的车门，以方便对其进行检查，从而有效地提高了执法人员的工作效率，还可以打击利用无人驾驶汽车运载危险禁带物品的非法犯罪活动。
本实施例还提供一种无人驾驶汽车的拦截方法，所述拦截方法利用如上述的拦截系统来实现。
如图2所示，所述拦截方法包括以下步骤：
步骤101、拦截装置触发到拦截信号，拦截无人驾驶汽车。
在本步骤中，当执法人员按下拦截开关时，拦截开关触发拦截信号，并且将所述拦截信号发送至处理模块，当处理模块触发到所述拦截信号时，生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号，并且发送至信号发射模块。
信号发射模块将所述拦截无线电信号发射至与所述拦截装置相距第一预设距离范围内的至少一辆自动行驶中的无人驾驶汽车的信号接收模块，所述拦截无线电信号用于触发自动驾驶控制模块以停止无人驾驶汽车。
信号接收模块接收信号发射模块发射的所述拦截无线电信号，并且将所述拦截无线电信号发送至自动驾驶控制模块。
当自动驾驶控制模块通过信号接收模块接收到所述拦截无线电信号时，通过与所述第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对所述拦截无线电信号进行解密，并且响应于拦截无线电信号，生成车辆停止信号发送至车辆行驶控制机构。
车辆行驶控制机构接收所述车辆停止信号后，分别控制执行转向执行机构、制动执行机构、油门执行机构、档位执行机构及EPB让车辆减速并靠边停止，然后切换至N档和开启EPB。
在本实施例中，考虑到车辆时速一百公里时的制动距离约为40米，以及过远的距离范围可能会拦截到过多的车辆，导致交通堵塞等，因此，所述第一预设距离范围设定为10m～80m，即执法人员仅拦截前方10m～80m范围内的无人驾驶汽车，所述第一预设距离范围可通过调整所述拦截无线电信号的信号频率等方式来设定，但并不仅限于该距离范围，可根据实际情况来进行相应的调整。
步骤102、拦截装置触发到车门解锁信号，开启所拦截的无人驾驶汽车的车门。
在本步骤中，当拦截到一辆无人驾驶汽车并完全停止后，执法人员对准该无人驾驶汽车按下车门解锁开关，此时，车门解锁开关触发车门解锁信号并且将所述车门解锁信号发送至处理模块，当处理模块触发到所述车门解锁信号时，生成通过第二预设加密方式进行加密后的车门解锁无线电信号，并且发送至信号发射模块。
信号发射模块将所述车门解锁无线电信号发射至与拦截装置相距第二预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车的信号接收模块，所述车门解锁无线电信号用于触发自动驾驶控制模块以开启无人驾驶汽车的车门。
信号接收模块接收信号发射模块发射的所述车门解锁无线电信号，并且将所述车门解锁无线电信号发送至自动驾驶控制模块。
当自动驾驶控制模块通过信号接收模块接收到所述车门解锁无线电信号时，通过与所述第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对所述车门解锁无线电信号进行解密，并且响应于车门解锁无线电信号，生成解锁信号发送至车身控制器。
车身控制器接收到所述解锁信号之后，控制车门锁，以开启无人驾驶汽车的车门。
此时，执法人员可以开门上车检查，确认车辆上是否有违禁物品。
步骤103、拦截装置触发到复位信号，所拦截无人驾驶汽车进行复位并继续行驶。
在本步骤中，确认完成后，执法人员对准该无人驾驶汽车按下复位开关，此时，复位开关触发复位信号，并且将所述复位信号发送至处理模块，当处理模块触发到所述复位信号时，生成通过第三预设加密方式进行加密后的复位无线电信号，并且发送至信号发射模块。
信号发射模块将所述复位无线电信号发射至与拦截装置相距第三预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车，所述复位无线电信号用于触发自动驾驶控制模块以复位无人驾驶汽车并控制无人驾驶汽车继续行驶。
信号接收模块接收信号发射模块发射的所述复位无线电信号，并且将所述复位无线电信号发送至自动驾驶控制模块。
当自动驾驶控制模块通过信号接收模块接收到所述复位无线电信号时，通过与所述第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对所述复位无线电信号进行解密，并且响应于复位无线电信号，生成复位信号发送至车身控制器及车辆行驶控制机构。
车身控制器接收到所述复位信号之后，控制车门锁，以关闭无人驾驶汽车的车门。
车辆行驶控制机构接收到所述复位信号之后，控制车辆继续行驶。
在本实施例中，所述第二预设距离范围设定为0～10m，所述第三预设距离范围设定为0～10m，即执法人员仅解锁或复位前方10m内的无人驾驶汽车，以防止解锁行驶中的车辆，所述第二预设距离范围及所述第三预设距离范围均可通过调整无线电信号的信号频率等方式来设定，但并不仅限于该距离范围，均可根据实际情况来进行相应的调整。
在本实施例中，无人驾驶汽车的拦截装置发射的无线电信号均经过认证加密处理，仅可以被无人驾驶汽车的信号接收模块接收识别，除此之外信号接收模块不会接收其他无线电信号，因此，提高了拦截准确率，并且提高了系统安全性。
步骤104、拦截装置将各类信息上传至后台服务器。
在本步骤中，存储模块预先存储使用所述拦截装置的执法人员信息，所述执法人员信息用于表征配备所述拦截装置的执法人员的合法身份，以防止执法人员滥用执法。
存储模块还分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的拦截信息，所述拦截信息包括车辆停止时间、车辆停止地点、车门开启时间、车辆复位时间及违章信息中的至少一种。
摄像头模块拍摄拦截的无人驾驶汽车的车牌信息，并且将所述车牌信息分别发送至处理模块及存储模块，存储模块分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的车牌信息。
无线通信模块将从存储模块接收到的所述执法人员信息、所述拦截信息及所述车牌信息分别上传至后台服务器。
步骤105、后台服务器整合各类信息并发送至对应的车主的移动终端。
在本步骤中，后台服务器整合从无线通信模块接收到的各类信息，并且分别与每一辆拦截的无人驾驶汽车的车主的移动终端进行通信，将对应的信息发送至对应的移动终端上，从而告知车主某工号的执法人员对该车在何时何地进行了开门检查，是否违章等信息，通知的方式可任意选用短信或应用程序推送等多种方式。
本实施例提供的无人驾驶汽车的拦截方法可以协助公安部门设卡检查的执法人员对公共道路上的无人驾驶汽车方便地进行拦截，而且本实施例还可以协助执法人员解锁打开所拦截的无人驾驶汽车的车门，以方便对其进行检查，从而有效地提高了执法人员的工作效率，还可以打击利用无人驾驶汽车运载危险禁带物品的非法犯罪活动。
尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (24)

1.一种无人驾驶汽车的拦截装置，用于对行驶中的无人驾驶汽车进行拦截，其特征在于，包括：
处理模块；
信号发射模块，与所述处理模块通信连接，
其中，所述处理模块被配置为当触发到拦截信号时，生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号，所述信号发射模块被配置为将所述拦截无线电信号发射至与所述拦截装置相距第一预设距离范围内的至少一辆行驶中的无人驾驶汽车，使得所述无人驾驶汽车的自动驾驶控制模块通过与所述第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对接收到的拦截无线电信号进行解密，并响应于所述拦截无线电信号生成车辆停止信号以停止所述无人驾驶汽车，
其中，所述处理模块还被配置为当触发到车门解锁信号时，生成通过第二预设加密方式进行加密后的车门解锁无线电信号，所述信号发射模块还被配置为将所述车门解锁无线电信号发射至与所述拦截装置相距第二预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车，使得所述自动驾驶控制模块通过与所述第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对接收到的车门解锁无线电信号进行解密，并响应于所述车门解锁无线电信号生成解锁信号以开启所述无人驾驶汽车的车门；以及
存储模块，与所述处理模块通信连接，其中所述存储模块配置为：预先存储所述拦截装置的执法人员信息，所述执法人员信息用于表征配备所述拦截装置的执法人员的合法身份。
2.如权利要求1所述的拦截装置，其特征在于，所述处理模块还被配置为当触发到复位信号时，生成通过第三预设加密方式进行加密后的复位无线电信号，所述信号发射模块还被配置为将所述复位无线电信号发射至与所述拦截装置相距第三预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车，使得所述自动驾驶控制模块通过与所述第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对接收到的复位无线电信号进行解密，并响应于复位无线电信号，生成复位信号以复位所述无人驾驶汽车并控制所述无人驾驶汽车继续行驶。
3.如权利要求2所述的拦截装置，其特征在于，所述存储模块还配置为：分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的拦截信息，所述拦截信息包括车辆停止时间、车辆停止地点、车门开启时间、车辆复位时间及违章信息中的至少一种。
4.如权利要求3所述的拦截装置，其特征在于，所述拦截装置还包括摄像头模块；
所述摄像头模块分别与所述处理模块及所述存储模块通信连接；
所述摄像头模块配置为拍摄拦截的无人驾驶汽车的车牌信息；
所述存储模块还配置为分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的车牌信息。
5.如权利要求4所述的拦截装置，其特征在于，所述拦截装置还包括无线通信模块；
所述无线通信模块分别与所述处理模块及所述存储模块通信连接；
所述无线通信模块配置为：将从所述存储模块接收到的所述执法人员信息、所述拦截信息及所述车牌信息分别上传至后台服务器，所述后台服务器用于分别与每一辆拦截的无人驾驶汽车的车主的移动终端进行通信。
6.如权利要求5所述的拦截装置，其特征在于，所述无线通信模块包括2G模块、3G模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块及Wi-Fi模块中的至少一种。
7.如权利要求5所述的拦截装置，其特征在于，所述拦截装置还包括电源模块；
所述电源模块分别与所述处理模块、所述信号发射模块、所述存储模块、所述摄像头模块及所述无线通信模块电连接；
所述电源模块用于向所述拦截装置提供电能。
8.如权利要求2所述的拦截装置，其特征在于，所述拦截装置还包括开关组件，所述开关组件包括拦截开关、车门解锁开关及复位开关；
所述开关组件与所述处理模块电连接；
所述拦截开关用于触发所述拦截信号；
所述车门解锁开关用于触发所述车门解锁信号；
所述复位开关用于触发所述复位信号。
9.如权利要求1至8中任意一项所述的拦截装置，其特征在于，所述第一预设距离范围设定为10m～80m。
10.如权利要求1至8中任意一项所述的拦截装置，其特征在于，所述第二预设距离范围设定为0～10m。
11.如权利要求2至8中任意一项所述的拦截装置，其特征在于，所述第三预设距离范围设定为0～10m。
12.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括：
信号接收模块，被配置为接收如权利要求1至11中任意一项所述的拦截装置发射的拦截无线电信号；
自动驾驶控制模块，与所述信号接收模块通信连接，所述自动驾驶控制模块配置为当通过所述信号接收模块从所述拦截装置接收到所述拦截无线电信号时，通过与第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对所述拦截无线电信号进行解密，并且响应解密后的所述拦截无线电信号以停止所述无人驾驶汽车，
所述自动驾驶控制模块还配置为当通过信号接收模块从所述拦截装置接收到所述车门解锁无线电信号时，通过与所述第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对所述车门解锁无线电信号进行解密，并且响应于所述车门解锁无线电信号以开启所述无人驾驶汽车的车门；以及
无线通信模块，配置为将从所述存储模块接收到的所述执法人员信息通过后台服务器传送至所述无人驾驶汽车的车主的移动终端。
13.如权利要求12所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述自动驾驶控制模块还配置为当通过信号接收模块从所述拦截装置接收到复位无线电信号时，通过与第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对所述复位无线电信号进行解密，并且响应于解密后的所述复位无线电信号以关闭所述无人驾驶汽车的车门。
14.如权利要求13所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车还包括车辆行驶控制机构，所述车辆行驶控制机构包括转向执行机构、制动执行机构、油门执行机构、档位执行机构及EPB；
所述自动驾驶控制模块与所述车辆行驶控制机构通信连接；
所述自动驾驶控制模块配置为控制所述车辆行驶控制机构，以自动驾驶所述无人驾驶汽车。
15.如权利要求14所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述无人驾驶汽车还包括车身控制器及车门锁；
所述车身控制器分别与所述自动驾驶控制模块及所述车门锁通信连接；
所述车身控制器配置为控制所述车门锁，以开启或关闭所述无人驾驶汽车的车门；
所述自动驾驶控制模块配置为当从所述拦截装置接收到所述车门解锁无线电信号时，控制所述车身控制器以开启所述车门。
16.一种无人驾驶汽车的拦截系统，其特征在于，所述拦截系统包括如权利要求1至11中任意一项所述的拦截装置及如权利要求12至15中任意一项所述的无人驾驶汽车。
17.一种无人驾驶汽车的拦截方法，其特征在于，包括以下步骤：
无人驾驶汽车的拦截装置触发到拦截信号；
所述拦截装置生成通过第一预设加密方式进行加密后的拦截无线电信号，并且将所述拦截无线电信号发射至与所述拦截装置相距第一预设距离范围内的至少一辆行驶中的无人驾驶汽车；
接收到所述拦截无线电信号的无人驾驶汽车通过与第一预设加密方式相匹配的第一预设解密方式对所述拦截无线电信号进行解密，并且响应于解密后的拦截无线电信号以停止行驶；
所述拦截装置触发到车门解锁信号；
所述拦截装置生成通过第二预设加密方式进行加密后的车门解锁无线电信号，并且将所述车门解锁无线电信号发射至与所述拦截装置相距第二预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车；
接收到所述车门解锁无线电信号的无人驾驶汽车通过与第二预设加密方式相匹配的第二预设解密方式对所述车门解锁无线电信号进行解密，并且响应于解密后的车门解锁无线电信号以开启所述无人驾驶汽车的车门；
其中，所述拦截装置预先存储所述拦截装置的执法人员信息，所述执法人员信息用于表征配备所述拦截装置的执法人员的合法身份。
18.如权利要求17所述的拦截方法，其特征在于，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置触发到复位信号；
所述拦截装置生成通过第三预设加密方式进行加密后的复位无线电信号，并且将所述复位无线电信号发射至与所述拦截装置相距第三预设距离范围内的至少一辆已停止的无人驾驶汽车；
接收到所述复位无线电信号的无人驾驶汽车通过与第三预设加密方式相匹配的第三预设解密方式对所述复位无线电信号进行解密，并且响应于解密后的复位无线电信号以进行复位并继续行驶。
19.如权利要求18所述的拦截方法，其特征在于，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的拦截信息，所述拦截信息包括车辆停止时间、车辆停止地点、车门开启时间、车辆复位时间及违章信息中的至少一种。
20.如权利要求19所述的拦截方法，其特征在于，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置拍摄拦截的无人驾驶汽车的车牌信息，并且分别存储每一辆拦截的无人驾驶汽车的车牌信息。
21.如权利要求20所述的拦截方法，其特征在于，所述拦截方法还包括以下步骤：
所述拦截装置将所述执法人员信息、所述拦截信息及所述车牌信息分别上传至后台服务器；
所述后台服务器分别与每一辆拦截的无人驾驶汽车的车主的移动终端进行通信，并且将从所述拦截装置接收到的各类信息分别发送至对应的移动终端上。
22.如权利要求17至21中任意一项所述的拦截方法，其特征在于，所述第一预设距离范围设定为10m～80m。
23.如权利要求17至21中任意一项所述的拦截方法，其特征在于，所述第二预设距离范围设定为0～10m。
24.如权利要求18至21中任意一项所述的拦截方法，其特征在于，所述第三预设距离范围设定为0～10m。
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