CN108540930A - 无人收割方法、无人收割机及系统 - Google Patents

无人收割方法、无人收割机及系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种无人收割方法、系统及无人收割机，该无人收割方法包括：预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者；所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者广播指令信息；所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。实施本申请的技术方案，可以实现多台无人收割机保持稳定的队形进行一致的收割工作，提高收割效率，推动农业产业智能化的发展。

Description

无人收割方法、无人收割机及系统
技术领域
本申请涉及无人收割领域，尤其涉及一种无人收割方法、无人收割机及系统。
背景技术
目前，在进行农田收割时，采取的方式为：(1)人工操作：人工使用工具进行收割或人工操作收割机进行收割；(2)无人操作：单台无人收割机或多台无人收割机单独进行收割。在大面积农田收割作业方面，虽然不断地从人工操作往无人操作方式进行发展，但是无人操作方式却不能进行无人收割机群组协同工作，仍然需要耗费大量的时间和成本，收割效率也不高。
发明内容
为解决上述的问题，本申请提供了一种无人收割方法、无人收割机及系统。
根据第一方面，本申请提供了一种无人收割方法，包括：
预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者；
所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；
所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。
进一步的，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准。
进一步的，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准的具体方法为，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准。
进一步的，所述指令信息包括位置信息，所述协同者在进行位置校准前，将接收到的所述位置信息记录下来。
进一步的，所述指令信息还包括速度、加速度、和/或方向角。
进一步的，所述指令者为最靠近农田边沿的收割机。
进一步的，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准的具体方式为：
根据公式
计算出所述协同者的校准位置(x′1,y′1)；
将所述协同者当前的位置(x″1,y″1)和所述协同者的校准位置(x′1,y′1)进行对比，如果出现偏差且偏差超过设定的阈值，则将所述协同者的位置从(x″1,y″1)自动调整到校准位置(x′1,y′1)；
其中，
L为所述指令者从初始位置开始向前行驶的距离；
W为所述指令者和所述协同者之间的距离；
(x1,y1)为所述协同者的初始位置；
(x′0,y′0)为所述协同者最新一次接收到的指令信息中得到的所述指令者的位置，由所述指令信息中的位置信息中得到。
根据第二方面，本申请提供了一种无人收割机，包括：
设置模块，用于将无人收割机设置为指令者或协同者，当设置多台无人收割机的一台收割机为指令者时，设置剩余的收割机为协同者；
通信模块，用于发送或接收指令信息，当无人收割机被设置为指令者时，所述指令者每隔周期T1向所述协同者发送指令信息，或；
当无人收割机被设置为协同者时，所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。
进一步的，该无人收割机还包括：
位置校准模块，当无人收割机被设置为协同者时，用于根据接收到的所述指令信息进行位置校准。
根据第三方面，本申请提供了一种无人收割系统，包括：
第二方面所述无人收割机的指令者和协同者。
实施本申请的技术方案，通过V2X技术，预先选取多台收割机中的一台收割机作为指令者，其余的收割机则作为协同者，协同者根据接收到的指令者发送的指令信息以保持稳定的队形进行一致的收割工作，从而实现多台收割机群组协同作业，节省时间和成本，极大地提高了收割效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
图1为本申请实施例公开的一种无人收割方法的流程图；
图2为本申请实施例公开的一种无人收割机实现无人收割控制部分的结构框图；
图3为本申请实施例公开的一种无人收割机进行位置校准的示意图；
图4为本申请实施例公开的一种无人收割机进行位置校准的流程图；
图5为本申请实施例公开的一种无人收割系统实现无人收割控制部分的结构框图；
图6为本申请实施例公开的一种无人收割系统进行收割作业的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例公开了一种无人收割方法、无人收割机及系统，以实现多台无人收割机保持稳定的队形进行一致的收割工作，提高收割效率。
参见图1，本申请实施例提供一种无人收割方法，包括：
S11、预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者。
预先选取可以采用人工设置的方式，例如可以使用按键设置指令者或协同者；预先选取也可以采用自动设置的方式，例如在无人收割机出厂时，将无人收割机设置为指令者或者协同者，优选地，在无人收割机出厂时一般将无人收割机全部设置为协同者，在进行收割作业前，则选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，设置为不同的模式会具有不同的工作流程。
S12、所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者发送指令信息。
V2X(Vehicle to X，车与车、车与路侧设备、车与行人等)技术，一般使用在交通领域，它的优点在于可以使得车与车、车与路侧设备、车与行人之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。T1的时间长短可由指令者自动设置，也可以根据具体情况人为进行设置。
S13、所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。
指令者或协同者将指令信息可以BSM的方式进行发送或接收。
BSM(Basic Safety Message，基本安全信息)，涉及安全方面的基本信息。这是由SAE(Society of Automotive Engineer，美国汽车工程师协会)制定的一组基于DSRC的数据消息标准，包括数据内容和帧格式。这个标准的名称为SAE J2735。其中，BSM消息由messageID和blob内容组成。部分BSM信息，需要较高的实时性，1秒钟发布10次，还有另外一些信息，则根据实际场景进行广播。
指令信息可包括速度、加速度、方向角、和/或位置信息，协同者根据实时接收到的所述指令者发送的指令信息，保持与指令者相同的速度，加速度和方向角等参数向前行驶，进行收割作业。其中，协同者将实时接收到的位置信息先记录下来，以便于后续操作。
本申请的一种实施例公开了一种无人收割方法，该方法中，指令者通过V2X技术，每隔周期T1向协同者发送指令信息，协同者实时接收指令者发送的指令信息，协同者根据接收到的指令信息与指令者进行一致的收割工作。
参见图2，本申请实施例公开了一种实现以上方法的基于V2X技术的无人收割机，其控制部分的结构包括：
设置模块201，用于将无人收割机设置为指令者或协同者，当设置多台无人收割机的一台收割机为指令者时，设置剩余的收割机为协同者；
通信模块202，用于发送或接收指令信息，当无人收割机被设置为指令者时，所述指令者每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；或，
当无人收割机被设置为协同者时，所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作；
位置校准模块203，当无人收割机被设置为协同者时，用于根据接收到的所述指令信息进行位置校准。
在本实施例中，无人收割机包括通信模块202，通信模块202可为DSRC(DedicatedShort Range Communications，专用短程通信)单元，无人收割机通过DSRC单元发送或接收指令信息。在实际进行收割作业时，可能出现无线信号传输延时，指令信息被干扰等各种意外情况，于是无人收割机中还包括位置校准模块202，用来校准收割机间的位置，进一步提高收割机间位置的精确性。具体的，无人收割机被设置模块201设置为指令者或协同者，指令者每隔周期T1发送指令信息，协同者实时接收指令者发送的指令信息，且协同者每隔周期T2根据最新一次接收到的指令信息中通过位置校准模块202进行位置校准，以保持队形进行收割作业。其中，周期T1小于周期T2。当然，周期T1等于周期T2也同样可以上述技术方案。另外，每隔周期T2进行位置校准的指令信息为位置信息，而位置信息可为经纬度，但是因为农田面积一般不是太大，因此在利用经纬度来计算指令者和协同者之间的距离时，可忽略地球的弧度因素，近似等效于平面坐标系。
下面将对协同者根据接收到的指令信息进行位置校准进行具体的说明：
协同者进行位置校准的指令信息可以为指令者广播的自身的位置信息，协同者根据最新一次接收到的指令信息中得到的指令者的位置(x′0,y′0)。这种情况下，协同者可以根据公式计算出所述协同者的校准位置(x′1,y′1)，再将所述协同者当前的位置(x″1,y″1)和所述协同者的校准位置(x′1,y′1)进行对比，如果出现偏差且偏差超过设定的阈值，则将所述协同者的位置从(x″1,y″1)自动调整到校准位置(x′1,y′1)。其中，L为指令者从初始位置开始向前行驶的距离，W为指令者和协同者之间的距离，(x1,y1)为协同者的初始位置。例如，如图3所示，取收割机中心点为定位坐标，假设指令者当前位置为A(x0,y0)，协同者位置为B(x1,y1)，A与B之间的距离W＝d+d'(d为收割机车身宽度，d'为收割机间的安全距离)，经过周期T，指令者行驶至位置A'(x′0,y′0)，协同者行驶至位置B″(x″1,y″1)，指令者向前行驶的距离为L，可通过公式计算出L，也可通过公式L＝vt(v为速度，t为向前行驶的时间)计算得出L。根据公式计算出协同者在经过周期T后的校准位置为B'(x′1,y′1)。若协同者实际行驶的位置B″(x″1,y″1)与校准位置B'(x′1,y′1)出现偏差并且偏差超过事先设定的阈值，协同者则使用位置校准模块202从当前位置B″(x″1,y″1)自动调整到校准位置B′(x′1,y′1)。
协同者进行位置校准的指令信息还可以为指令者分别发送给各个协同者的校准位置，这种情况下，各个协同者可根据接收到的校准位置移动到校准位置处，而各个协同者的校准位置可由指令者通过与指令者之间的距离和间距等计算得出。
以上所述的协同者进行位置校准还具有多种实现方式，目的在于使多个协同者使用保持一致的队形进行收割作业，在此不再赘述。
参见图4所示的无人收割机进行位置校准的流程图，可知无人收割机进行位置校准的流程为：
S401、判断协同者是否收到指令信息；
S402、若协同者收到指令信息，协同者协同前进；
收割工作开始时，协同者处于接收来自指令者的指令信息的逻辑，指令信息具体为指令者每隔周期T1所发送的，协同者则实时接收所述指令者发送的指令信息。当然，指令者也可实时发送指令信息，协同者实时接收指令者实时发送的指令信息，这种情况同样可以实现协同者接收到指令信息，提取其中的有效参数，然后协同前进。
S403、判断是否到达校准周期；
S404、协同者进行位置校准。
每当校准周期到来时，协同者则根据从指令者发送的指令信息中提取到的位置信息进行位置校准，校准完后，则等待下一个校准周期的到来，校准周期到来后则直接进入下一次接收指令信息的逻辑流程中去，一直循环，直到作业结束。其中，校准周期可为每隔周期T2，当然，协同者实时进行位置校准同样也可实现保持队形进行收割作业。
参见图5，本申请实施例公开了一种实现以上方法的基于V2X技术的无人收割系统，该无人收割系统包括：指令者501和协同者502；
指令者501通过V2X技术，每隔周期T1向协同者502广播指令信息，协同者502实时接收指令信息，并根据接收到的指令信息与指令者501进行一致的收割工作。
例如，如图6的收割作业示意图所示，在一块农田，让多台无人收割机并排成一条直线，选取靠近农田边沿的收割机设置为指令者501，其余收割机作为协同者502。指令者501和协同者502从农田最外围开始保持稳定队形进行一致的收割作业，再逐渐由外向内进行收割，直到整个农田全部收割完毕。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种无人收割方法，其特征在于，包括：
预先选取多台无人收割机中的一台收割机作为指令者，剩余的收割机作为协同者；
所述指令者通过V2X技术，每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；
所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述协同者根据接收到的所述指令信息进行位置校准的具体方法为，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述指令信息包括位置信息，所述协同者在进行位置校准前，将接收到的所述位置信息记录下来。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述指令信息还包括速度、加速度、和/或方向角。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述指令者为最靠近农田边沿的收割机。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述协同者每隔周期T2，根据最新一次接收到的指令信息进行位置校准的具体方式为：
根据公式
计算出所述协同者的校准位置(x1',y1')；
将所述协同者当前的位置(x1”,y1”)和所述协同者的校准位置(x1',y1')进行对比，如果出现偏差且偏差超过设定的阈值，则将所述协同者的位置从(x1”,y1”)自动调整到校准位置(x1',y1')；
其中，
L为所述指令者从初始位置开始向前行驶的距离；
W为所述指令者和所述协同者之间的距离；
(x1,y1)为所述协同者的初始位置；
(x0',y0')为所述协同者最新一次接收到的指令信息中得到的所述指令者的位置，由所述指令信息中的位置信息中得到。
8.一种无人收割机，其特征在于，该无人收割机包括：
设置模块，用于将无人收割机设置为指令者或协同者，当设置多台无人收割机的一台收割机为指令者时，设置剩余的收割机为协同者；
通信模块，用于发送或接收指令信息，当无人收割机被设置为指令者时，所述指令者每隔周期T1向所述协同者发送指令信息；或，
当无人收割机被设置为协同者时，所述协同者实时接收所述指令信息，并根据接收到的所述指令信息与所述指令者进行一致的收割工作。
9.根据权利要求8所述的无人收割机，其特征在于，该无人收割机还包括：
位置校准模块，当无人收割机被设置为协同者时，用于根据接收到的所述指令信息进行位置校准。
10.一种无人收割系统，其特征在于，包括如权利要求8-9中任一项所述无人收割机的指令者和协同者。
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