CN108534790A - 无人驾驶车辆导航方法、装置及无人驾驶车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人驾驶车辆导航方法、装置及无人驾驶车辆。其中，无人驾驶车辆导航方法，包括：获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，其中，所述Unity引擎中预设有三维地图；根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。本发明通过在Unity引擎中预先设置模拟真实行驶场景的三维地图，从而利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，相较于现有技术，巧妙地利用Unity引擎代替现有的导航系统实现导航信息的确定，可以获得更加精准的导航信息。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆导航方法、装置及无人驾驶车辆。
背景技术
汽车的诞生为人们的生活带来极大的便利，在民用领域，汽车产业一直朝着安全、舒适和轻松的方向发展。随着科技的发展，尤其是智能计算技术和自动化技术的飞速发展，无人驾驶技术已成为当前研究的热点之一，其出现正好顺应了汽车发展的潮流，无人驾驶可以解放驾驶者的双手，将驾驶员从繁重的驾驶操作中解放出来，减少因驾驶疲劳、人为因素造成的交通事故，让开车成为一件轻松、安全的事情。
现有技术中，无人驾驶车辆导航的主流方法是：首先通过卫星定位系统获取车辆自身的经纬度坐标，然后根据目的地的经纬度坐标在平面电子地图上进行导航路径规划，之后通过控制无人驾驶车辆沿导航路径行驶实现自动驾驶。
但是，一方面，目前民用卫星定位系统的定位精度仍然不高，其误差可达数米，且受多路径效应、遮挡等因素影响，在高楼林立的街道、隧道、立交桥等场所，卫星定位的误差可高达数十至上百米；另一方面，现有技术中用于导航规划的平面电子地图精度较差，缺乏路面上有几条车道、车道的边缘位置、隔离带与路障位置等具体的信息，且缺乏路面坡度、侧倾等立体信息；受限于上述两方面因素制约，现有技术提供的无人驾驶车辆导航精度较低，尚不能在实际路况中应用。
鉴于上述问题，目前需要提供一种导航精度更高的无人驾驶车辆导航方法。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是通过提供一种无人驾驶车辆导航方法、装置及无人驾驶车辆，以解决现有技术中无人驾驶车辆导航精度差的问题。
本发明第一方面提供一种无人驾驶车辆导航方法，包括：
获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；
利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，其中，所述Unity引擎中预设有模拟真实行驶场景的三维地图；
根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。
可选的，在利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息之前，还包括：
采集目标区域的地物信息，所述目标区域包括无人驾驶车辆的当前位置与目的地位置之间的区域；
将所述地物信息输入地理信息系统构建平台，利用所述地理信息系统构建平台绘制所述目标区域的三维地图；
将所述三维地图导入Unity引擎中。
可选的，所述利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，包括：
在Unity引擎中将所述三维地图中的地物标记为导航静态；
在所述Unity引擎中对应于所述无人驾驶车辆的当前位置设置表示所述无人驾驶车辆的车辆模型，以及在所述Unity引擎中设定所述目的地位置；
利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息。
可选的，所述利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，包括：
利用所述Unity引擎内置的寻路组件控制所述车辆模型在所述三维地图中模拟行驶；
将所述车辆模型在模拟行驶过程中的模拟行驶信息确定为导航信息。
可选的，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
实时显示所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括导航路径、行车速度、转向指示、所述Unity引擎中模拟的车辆行驶场景、已行驶路线中的至少一种。
可选的，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
根据用户的手动操控生成手动控制指令；
根据所述手动控制指令控制所述无人驾驶车辆的速度和/或转向。
可选的，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
在所述无人驾驶车辆的行驶过程中，利用激光传感器和/或雷达传感器扫描所述无人驾驶车辆周围的环境信息；
根据扫描结果判断所述无人驾驶车辆周围是否有危险源；
若是，则根据所述扫描结果控制所述无人驾驶车辆避让所述危险源。
可选的，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
获取轮胎压力传感器监测的各车轮的胎压信号；
根据所述胎压信号计算各车轮与路面接触力的大小；
根据所述接触力的大小调整各车轮的驱动力，以使所述无人驾驶车辆平稳行驶。
本发明第二方面提供一种无人驾驶车辆导航装置，包括：
位置获取模块，用于获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；
导航信息确定模块，用于利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，所述Unity引擎中预设有三维地图；
车辆导航模块，用于根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置，还包括：
地物信息采集模块，用于采集目标区域的地物信息，所述目标区域包括无人驾驶车辆的当前位置与目的地位置之间的区域；
地图绘制模块，用于将所述地物信息输入地理信息系统构建平台，利用所述地理信息系统构建平台绘制所述目标区域的三维地图；
地图导入模块，用于将所述三维地图导入Unity引擎中。
可选的，所述导航信息确定模块，包括：
标记单元，用于在Unity引擎中将所述三维地图中的地物标记为导航静态；
位置设置单元，用于在所述Unity引擎中对应于所述无人驾驶车辆的当前位置设置表示所述无人驾驶车辆的车辆模型，以及在所述Unity引擎中设定所述目的地位置；
导航信息确定单元，用于利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息。
可选的，所述导航信息确定单元，包括：
模拟行驶子单元，用于利用所述Unity引擎内置的寻路组件控制所述车辆模型在所述三维地图中模拟行驶；
导航信息确定子单元，用于将所述车辆模型在模拟行驶过程中的模拟行驶信息确定为导航信息。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置，还包括：
行驶信息显示模块，用于实时显示所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括导航路径、行车速度、转向指示、所述Unity引擎中模拟的车辆行驶场景、已行驶路线中的至少一种。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置，还包括：
操控指令生成模块，用于根据用户的手动操控生成手动控制指令；
手动控制模块，用于根据所述手动控制指令控制所述无人驾驶车辆的速度和/或转向。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置，还包括：
环境信息扫描模块，用于在所述无人驾驶车辆的行驶过程中，利用激光传感器和/或雷达传感器扫描所述无人驾驶车辆周围的环境信息；
危险判断模块，用于根据扫描结果判断所述无人驾驶车辆周围是否有危险源；
危险避让模块，用于若是，则根据所述扫描结果控制所述无人驾驶车辆避让所述危险源。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置，还包括：
胎压监测模块，用于获取轮胎压力传感器监测的各车轮的胎压信号；
接触力计算模块，用于根据所述胎压信号计算各车轮与路面接触力的大小；
驱动控制模块，用于根据所述接触力的大小调整各车轮的驱动力，以使所述无人驾驶车辆平稳行驶。
本发明第三方面提供一种无人驾驶车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行本发明提供的无人驾驶车辆导航方法。
本发明第一方面提供的无人驾驶车辆导航方法，包括：获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，其中，所述Unity引擎中预设有三维地图；根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。本发明通过在Unity引擎中预先设置模拟真实行驶场景的三维地图，从而利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，相较于现有技术，巧妙地利用Unity引擎代替现有的导航系统实现导航信息的确定，可以获得更加精准的导航信息。
本发明第二方面提供的无人驾驶车辆导航装置、第三方面提供的无人驾驶车辆，与上述第一方面提供的无人驾驶车辆导航方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施方式所提供的一种无人驾驶车辆导航方法的流程图；
图2示出了本发明实施方式所提供的一种无人驾驶车辆导航装置的示意图；
图3示出了本发明实施方式所提供的一种无人驾驶车辆的部分结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
本发明提供一种无人驾驶车辆导航方法、装置及无人驾驶车辆。下面结合附图对本发明的实施例进行说明。
请参考图1，其示出了本发明实施方式所提供的一种无人驾驶车辆导航方法的流程图，所述无人驾驶车辆导航方法包括以下步骤：
步骤S101：获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置。
在一些实施方式中，所述获取目的地位置，可以是接收用户手动输入的目的地的名称，然后在数据库中查询该目的地的名称对应的目的地的经纬度信息；也可以是根据用户在三维地图中的点选操作确定目的地位置；还可以是根据用户输入或选择的指示信息自动确定目的地位置，例如，。
在一些实施方式中，所述获取无人驾驶车辆的当前位置，可以是获取用户输入或选择的无人驾驶车辆的当前位置，也可以是利用所述无人驾驶车辆上搭载的GPS、北斗等卫星定位模块从导航卫星获取自身的当前位置。考虑到目前民用卫星导航系统定位误差较大的问题，为了提高定位准确度，本发明实施例可以采用差分定位技术进行定位，具体的，可以采用载波相位差分定位技术进行定位，由于载波相位差分定位技术的定位精度可达厘米级，因此，可以有效提高定位精准度，不仅有助于生成更为精准的导航信息，也有助于在导航过程中实时检测实际行驶路线与导航路径的一致性，提高导航的精准性。
步骤S102：利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，其中，所述Unity引擎中预设有模拟真实行驶场景的三维地图。
Unity(也称Unity 3D)是由Unity Technologies开发的一个让玩家轻松创建诸如三维视频游戏、建筑可视化、实时三维动画等类型互动内容的多平台的综合型游戏开发工具，是一个包括图形、声音、物理等功能的全面整合的专业游戏引擎。Unity引擎设有寻路功能，可以在地图中自动寻找两点之间的通行路径，本发明实施例即可利用该寻路功能实现导航信息的规划。
容易理解的是，在本步骤S102之前，需要将模拟真实行驶场景的三维地图导入Unity引擎中，具体的，在步骤S102之前，还可以包括：
采集目标区域的地物信息，所述目标区域包括无人驾驶车辆的当前位置与目的地位置之间的区域；
将所述地物信息输入地理信息系统构建平台，利用所述地理信息系统构建平台绘制所述目标区域的三维地图；
将所述三维地图导入Unity引擎中。
其中，所述地物信息可以包括目标区域内的道路信息及道路周边的建筑物、地理环境等信息，以利用该地物信息构建能够描述真实路况信息的三维地图，考虑到在实际驾驶场景中，几分米甚至几厘米的控制误差都有可能导致车辆发生交通事故，为了在三维地图中真实还原实际路况，可以采用勘测技术采集目标区域的高精度三维地图，例如，所述采集目标区域的地物信息，至少可以包括：采用实地勘测、打点等技术，测量道路白线的长宽及经纬度、道路的长宽、路灯的经纬度、行车线的经纬度、隔离带的位置及尺寸、路障的位置及尺寸、道路周围楼房的位置及尺寸、路面上的车道数量、车道的边缘位置、路面坡度、路面侧倾倾斜度等地物信息。
所述地理信息系统构建平台可以采用ArcGIS、MapInfo、MapGIS等，以实现三维地图的绘制，以ArcGIS为例，可以将勘测得到的目标区域的地物信息导入到ArcGIS中，在ArcGIS中将经纬度数据转化为大地坐标，通过生成CAD平面图、3Dmax建模等按照1:1的比例绘制三维地图。
在将三维地图导入到Unity引擎中后，即可利用Unity引擎的寻路功能确定导航信息，具体的，寻路功能是利用Unity引擎内置的寻路组件如Navigation、NavMesh等实现的，在一些实施方式中，所述利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，可以包括：
在Unity引擎中将所述三维地图中的地物标记为导航静态；
在所述Unity引擎中对应于所述无人驾驶车辆的当前位置设置表示所述无人驾驶车辆的车辆模型，以及在所述Unity引擎中设定所述目的地位置；
利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息。
其中，导航静态(英文名称：Navigation Static)是供寻路组件识别静态物体的一种属性标记，例如，将道路周边的楼房等设置为导航静态后，寻路组件在寻路时会自动将该楼房视为障碍物，从而避开该障碍物进行路径规划，本实施方式中，需要将三维地图中不可通行区域内的地物标记为导航静态。
在三维地图中设定好目的地位置和当前位置后，即可利用寻路组件进行寻路，本发明实施例中，可以将寻路组件寻到的路径确定为导航信息，利用该路径进行导航。
在一些实施方式中，也可以利用所述寻路组件控制所述车辆模型在所述三维地图中进行模拟行驶，并将车辆模型在模拟行驶中实时的行驶方向、路径点的经纬度等模拟行驶信息确定为导航信息，从而利用所述导航信息实时地控制无人驾驶车辆与所述车辆模型同步行驶。
容易理解的是，在一些实施方式中，可以将所述寻路组件寻到的路径和所述模拟行驶信息共同确定为导航信息，以更加精准地控制所述无人驾驶车辆行驶。
步骤S103：根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。
以上，为本发明实施例提供的无人驾驶车辆导航方法的示例性说明，本发明实施例提供的无人驾驶车辆导航方法，通过在Unity引擎中预先设置模拟真实行驶场景的三维地图，从而利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，相较于现有技术，巧妙地利用Unity引擎代替现有的导航系统实现导航信息的确定，可以获得更加精准的导航信息。
为了能够使用户实时地查看车辆行驶状态，在本发明实施例的一个变更实施方式中，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
实时显示所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括导航路径、行车速度、转向指示、所述Unity引擎中模拟的车辆行驶场景、已行驶路线中的至少一种。通过实时显示所述无人驾驶车辆的行驶信息，可以使用户可以实时地了解车辆行驶状态，一方面可以提升用户体验，另一方面可以使用户及时发现行驶异常。
其中，所述Unity引擎中模拟的车辆行驶场景可以是通过主视角摄像头或第三视角的摄像头采集的场景，主视角摄像头采集的场景可以使用户在观看时有较高的代入感，第三视角的摄像头采集的场景可以采用小地图进行显示，可以使用户从宏观上观看车辆行驶状态，满足用户的控制欲，上述两种方式可以满足不同用户的观看需求，可以有效提升用户体验。
所述行车速度等行驶信息可以从所述无人驾驶车辆的车辆总线中获取。
此外，所述无人驾驶车辆导航方法，还可以包括：
采集所述无人驾驶车辆内部和/或外部的温度信息和/或湿度信息，并将所述温度信息和/或湿度信息显示于所述行驶信息旁，以便于用户随时、方便地了解温湿度信息。
需要说明的是，本发明实施例所述的无人驾驶车辆是指具有无人驾驶即自动驾驶功能的车辆，所述无人驾驶车辆也可以具有人工驾驶功能，以满足用户体验驾驶乐趣的需求，相应的，在本发明实施例的另一个变更实施方式中，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
根据用户的手动操控生成手动控制指令；
根据所述手动控制指令控制所述无人驾驶车辆的速度和/或转向。
根据上述变更实施方式，用户可以随时将无人驾驶车辆切换为人工驾驶状态，进而手动控制车辆的行驶，从而体验驾驶乐趣，另外，当遇到复杂路况时，为了避免自动驾驶产生交通事故，也可以切换到人工驾驶状态进行驾驶，提高车辆的通过性能、避免交通事故的发生。
容易理解的是，虽然本发明实施例提供的三维地图已能描述出较为精细的静态地物信息，但实际行驶场景中仍有大量的动态物体如其他车辆等会影响所述无人驾驶车辆的行驶，因此，在本发明实施例的再一个变更实施方式中，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
在所述无人驾驶车辆的行驶过程中，利用激光传感器和/或雷达传感器扫描所述无人驾驶车辆周围的环境信息；
根据扫描结果判断所述无人驾驶车辆周围是否有危险源；
若是，则根据所述扫描结果控制所述无人驾驶车辆避让所述危险源。
例如，若利用激光传感器和/或雷达传感器扫描扫描到有物体距离所述无人驾驶车辆越来越近，且运动趋势路径相交，则可以判断该物体为危险源，此时，可以根据双方的运动趋势通过变道、减速、加速等方式避让所述危险源。
通过上述变更实施方式，所述无人驾驶车辆可以及时地发现附近的危险源，进而采取避让措施避开所述危险源，提高行驶的安全性。
为了更加精准地控制所述无人驾驶车辆的行驶，在本发明实施例的又一个变更实施方式中，所述无人驾驶车辆导航方法，还包括：
获取轮胎压力传感器监测的各车轮的胎压信号；
根据所述胎压信号计算各车轮与路面接触力的大小；
根据所述接触力的大小调整各车轮的驱动力，以使所述无人驾驶车辆平稳行驶。
通过上述实施方式，可以参考历史数据根据所述胎压信号计算各车轮与路面接触力的大小，进而根据所述接触力的大小精准地调整各车轮的驱动力，从而确保所述无人驾驶车辆平稳行驶。
在本发明实施例的又一个变更实施方式中，所述方法，还包括：
在控制所述无人驾驶车辆变道或转弯之前，开启相应的转向灯，以向前后车辆及时发起警示，避免因变道或转弯发生交通事故。
在上述的实施例中，提供了一种无人驾驶车辆导航方法，与之相对应的，本发明还提供一种无人驾驶车辆导航装置。请参考图2，其为本发明实施方式所提供的一种无人驾驶车辆导航装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
如图2所示，本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆导航装置2，包括：
位置获取模块21，用于获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；
导航信息确定模块22，用于利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，所述Unity引擎中预设有三维地图；
车辆导航模块23，用于根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置2，还包括：
地物信息采集模块，用于采集目标区域的地物信息，所述目标区域包括无人驾驶车辆的当前位置与目的地位置之间的区域；
地图绘制模块，用于将所述地物信息输入地理信息系统构建平台，利用所述地理信息系统构建平台绘制所述目标区域的三维地图；
地图导入模块，用于将所述三维地图导入Unity引擎中。
可选的，所述导航信息确定模块22，包括：
标记单元，用于在Unity引擎中将所述三维地图中的地物标记为导航静态；
位置设置单元，用于在所述Unity引擎中对应于所述无人驾驶车辆的当前位置设置表示所述无人驾驶车辆的车辆模型，以及在所述Unity引擎中设定所述目的地位置；
导航信息确定单元，用于利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息。
可选的，所述导航信息确定单元，包括：
模拟行驶子单元，用于利用所述Unity引擎内置的寻路组件控制所述车辆模型在所述三维地图中模拟行驶；
导航信息确定子单元，用于将所述车辆模型在模拟行驶过程中的模拟行驶信息确定为导航信息。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置2，还包括：
行驶信息显示模块，用于实时显示所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括导航路径、行车速度、转向指示、所述Unity引擎中模拟的车辆行驶场景、已行驶路线中的至少一种。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置2，还包括：
操控指令生成模块，用于根据用户的手动操控生成手动控制指令；
手动控制模块，用于根据所述手动控制指令控制所述无人驾驶车辆的速度和/或转向。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置2，还包括：
环境信息扫描模块，用于在所述无人驾驶车辆的行驶过程中，利用激光传感器和/或雷达传感器扫描所述无人驾驶车辆周围的环境信息；
危险判断模块，用于根据扫描结果判断所述无人驾驶车辆周围是否有危险源；
危险避让模块，用于若是，则根据所述扫描结果控制所述无人驾驶车辆避让所述危险源。
可选的，所述无人驾驶车辆导航装置2，还包括：
胎压监测模块，用于获取轮胎压力传感器监测的各车轮的胎压信号；
接触力计算模块，用于根据所述胎压信号计算各车轮与路面接触力的大小；
驱动控制模块，用于根据所述接触力的大小调整各车轮的驱动力，以使所述无人驾驶车辆平稳行驶。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆导航装置2，与本发明前述实施例提供的无人驾驶车辆导航方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
在上述的实施例中，提供了一种无人驾驶车辆导航方法及装置，与之相对应的，本发明还提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆。请参考图3，图3为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的部分结构示意图。如图3所示，所述无人驾驶车辆3包括：处理器30，存储器31，总线32和通信接口33，所述处理器30、通信接口33和存储器31通过总线32连接；所述存储器31中存储有可在所述处理器30上运行的计算机程序，所述处理器30运行所述计算机程序时执行本发明提供的无人驾驶车辆导航方法。
其中，存储器31可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口33(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线32可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器31用于存储程序，所述处理器30在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施方式揭示的所述无人驾驶车辆导航方法可以应用于处理器30中，或者由处理器30实现。
处理器30可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器30中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器30可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器31，处理器30读取存储器31中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆与本发明实施例提供的无人驾驶车辆导航方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (10)
1.一种无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，包括：
获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；
利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，其中，所述Unity引擎中预设有模拟真实行驶场景的三维地图；
根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，在利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息之前，还包括：
采集目标区域的地物信息，所述目标区域包括无人驾驶车辆的当前位置与目的地位置之间的区域；
将所述地物信息输入地理信息系统构建平台，利用所述地理信息系统构建平台绘制所述目标区域的三维地图；
将所述三维地图导入Unity引擎中。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，所述利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，包括：
在Unity引擎中将所述三维地图中的地物标记为导航静态；
在所述Unity引擎中对应于所述无人驾驶车辆的当前位置设置表示所述无人驾驶车辆的车辆模型，以及在所述Unity引擎中设定所述目的地位置；
利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，所述利用所述Unity引擎内置的寻路组件确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，包括：
利用所述Unity引擎内置的寻路组件控制所述车辆模型在所述三维地图中模拟行驶；
将所述车辆模型在模拟行驶过程中的模拟行驶信息确定为导航信息。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，还包括：
实时显示所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括导航路径、行车速度、转向指示、所述Unity引擎中模拟的车辆行驶场景、已行驶路线中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，还包括：
根据用户的手动操控生成手动控制指令；
根据所述手动控制指令控制所述无人驾驶车辆的速度和/或转向。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，还包括：
在所述无人驾驶车辆的行驶过程中，利用激光传感器和/或雷达传感器扫描所述无人驾驶车辆周围的环境信息；
根据扫描结果判断所述无人驾驶车辆周围是否有危险源；
若是，则根据所述扫描结果控制所述无人驾驶车辆避让所述危险源。
8.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航方法，其特征在于，还包括：
获取轮胎压力传感器监测的各车轮的胎压信号；
根据所述胎压信号计算各车轮与路面接触力的大小；
根据所述接触力的大小调整各车轮的驱动力，以使所述无人驾驶车辆平稳行驶。
9.一种无人驾驶车辆导航装置，其特征在于，包括：
位置获取模块，用于获取目的地位置，以及获取无人驾驶车辆的当前位置；
导航信息确定模块，用于利用Unity引擎确定从所述无人驾驶车辆的当前位置到所述目的地位置的导航信息，其中，所述Unity引擎中预设有模拟真实行驶场景的三维地图；
车辆导航模块，用于根据所述Unity引擎确定的导航信息控制所述无人驾驶车辆行驶。
10.一种无人驾驶车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至8任一项所述的无人驾驶车辆导航方法。
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