CN108528421A - 轮式工具的制动控制方法及其系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及轮式工具的制动控制方法及其系统；其中，轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。本发明提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及轮式工具控制领域，更具体地说是指轮式工具的制动控制方法及其系统。
背景技术
目前市场上传统轮式工具的刹车方式均为：用刹把或霍尔装置实现刹车，先断开控制单元的输出，实施机械制动或直接相线短路进行电子刹车；但是刹把或霍尔装置故障率高，且行车制动易磨损，降低了刹车组件的使用寿命。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具的制动控制方法及其系统。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；
步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；
步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；
步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；
步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。
其进一步技术方案为：所述步骤二中，车底板的晃动信号通过陀螺仪传感器或角度传感器采集。
其进一步技术方案为：所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为10-45°。
其进一步技术方案为：所述步骤三中，阶梯时间段为每个阶段1-5s，运行速度在阶梯式递减时，速度减小的比例为10-40％。
其进一步技术方案为：所述步骤四中的最低速度为5-20km/h。
其进一步技术方案为：所述步骤五中的初始设定值为2-10km/h。
其进一步技术方案为：所述步骤六中，电机反向力矩为5-60％。
其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
轮式工具的制动控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的采集模块、减速模块、检测模块、判断模块、制动模块和电源；
所述采集模块，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；
所述减速模块，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度；
所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；
所述判断模块，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；
所述制动模块，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过轮式工具上电初始化，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减，检测轮式工具设定区段的最低速度，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动；提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为轮式工具的制动控制方法的流程图；
图2为轮式工具的制动控制系统的方框图。
10 控制模块 20 采集模块
30 减速模块 40 检测模块
50 判断模块 60 制动模块
70 电源
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1到图2所示的具体实施例，如图1所示，本发明公开了轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；
步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；
步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；
步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；
步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。
其中，步骤二中，车底板的晃动信号通过陀螺仪传感器或角度传感器采集。
进一步地，陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，角度变化信号设定值为10-45°。
其中，步骤三中，阶梯时间段为每个阶段1-5s，运行速度在阶梯式递减时，速度减小的比例为10-40％。
其中，步骤四中的最低速度为5-20km/h；步骤五中的初始设定值为2-10km/h。
其中，步骤六中，电机反向力矩为5-60％。
本发明中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
如图2所示，本发明还公开了轮式工具的制动控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的采集模块20、减速模块30、检测模块40、判断模块50、制动模块60和电源70；
采集模块20，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；
减速模块30，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度；
检测模块40，用于检测设定区段的最低速度；
判断模块50，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；
制动模块60，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。
其中，控制模块10为微控制器，检测模块40、判断模块50、制动模块60均与微控制器集成而成；采集模块20为螺仪传感器或角度传感器；减速模块30为电机。
其中，初始设定值和最低速度设定值的参数可调，从而根据不同需求进行调节设定，提高了使用者骑行该轮式工具的体验感；本发明有利于简化系统的操作，提高了产品的稳定性、经济性和安全性；运行速度阶梯式递减，平稳性好，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命，还具有轻巧便携、可玩性高、经济实用的特点。
综上所述，本发明通过轮式工具上电初始化，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减，检测轮式工具设定区段的最低速度，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动；提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (9)
1.轮式工具的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；
步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；
步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；
步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；
步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。
2.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤二中，车底板的晃动信号通过陀螺仪传感器或角度传感器采集。
3.根据权利要求2所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为10-45°。
4.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤三中，阶梯时间段为每个阶段1-5s，运行速度在阶梯式递减时，速度减小的比例为10-40％。
5.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤四中的最低速度为5-20km/h。
6.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤五中的初始设定值为2-10km/h。
7.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤六中，电机反向力矩为5-60％。
8.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
9.轮式工具的制动控制系统，其特征在于，包括控制模块及与控制模块连接的采集模块、减速模块、检测模块、判断模块、制动模块和电源；
所述采集模块，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；
所述减速模块，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度；
所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；
所述判断模块，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；
所述制动模块，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。
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| CN201810573985.5A CN108528421A (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 轮式工具的制动控制方法及其系统 |
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| CN107264494A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-10-20 | 深圳飞亮智能科技有限公司 | 轮式工具组合制动的控制系统及方法 |
| CN108001600A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-05-08 | 东莞市乐和智能科技有限公司 | 一种电动滑板车速度控制方法及其控制装置 |
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