CN108527449A - 一种机械手模拟平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手模拟平台，该机械手模拟平台包括X轴运行机构、Y轴运行机构、Z轴运行机构及B轴旋转机构，X轴运行机构、Y轴运行机构及Z轴运行机构两两垂直；Z轴运行机构成对且平行设置；Y轴运行机构垂直设于两个Z轴运行机构之间；X轴运行机构成对且平行设置，且每个X轴运行机构对应设于一个Z轴运行机构下方；B轴旋转机构设于Y轴运行机构上，B轴旋转机构调整机械手在垂直面内的运行角度。该机械手模拟平台采用简单的机械配接关系，组合成具有X、Y、Z、B四个自由度的机械手检测及制备平台，其结构简单，成本较低，经济性好，柔性较好，通用性较佳，能节省工时，提高工作效率。

Description

一种机械手模拟平台

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机械手模拟平台。

背景技术

机械手臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运或操作工具的自动操作装置。机械臂与人类手臂的最大区别在于灵活度与耐力度，在保证机械正常的情况下可以重复同一动作，因此机械手的应用将越来越广泛，并将最大限度地取代人类处理一些重复性的体力工作。机械手是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如加持型、托持型和吸附型等。

在生产大型汽车外表面的冲压车间，机械手安装在压机之间的机械臂上，用于压机之间的零件传输工作，不同的零件相应设置不同的机械手。此类机械手一般采用真空吸盘式机械手，包括主杠、连杆、吸盘及气管组成。真空吸盘式的机械手，通过在其末端设置吸盘来实现对物件的吸附搬运，一旦吸盘或者用于抽真空的气管有破损，就无法实现吸附功能，或者在吸附搬运过程中，容易造成物件掉落而造成物件损坏或人员伤亡。

针对此类真空吸盘式机械手，我们在使用过程中需要对其进行离线检测，即将机械手放置在具有多个自由度调节的模拟平台上，检测吸盘以及气管是否破损并识别出具体的损坏位置，该检测近依靠人工肉眼是无法识别的。在更换吸盘或者气管后需要进行在线模拟调试，确认吸盘位置是否准确。由于如今采用的模拟平台自由度较低，位置调整费时费力，可调整位置还较少，因此每天需要生产停线约60min。另外，新项目车型在制作新的机械手时，也需要将机械手放置在合适的多自由度调节的模拟平台上，进行吸盘、气管等部件的安装，最后进行真空度调试才能完成安装工作。同样因为自由度较低，影响工作效率，每套模具需要16h在线时间制作机械手，进行位置调整及固定，这样整个车型需要约240h。故在实际使用过程中，吸盘式机械手的检测与新制，耗费时间较长，影响生产进度。

就目前而言，一般的机械手模拟平台均无法移动，且自由度为2-3，相对较低，不能满足现场柔性需求。舒勒公司的六自由度离线机械臂可以有效缩短上述耗时，且能在多个自由度上任意调整机械手位置，但是其价格昂贵，经济型不佳。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种机械手模拟平台，所述技术方案如下：

一种机械手模拟平台，所述机械手模拟平台包括X轴运行机构、Y轴运行机构、Z轴运行机构及B轴旋转机构，

其中，

所述X轴运行机构、Y轴运行机构及Z轴运行机构两两垂直；

所述Z轴运行机构成对且平行设置，所述Z轴运行机构控制所述机械手在 Z轴上的运行；

所述Y轴运行机构垂直设于所述两个Z轴运行机构之间，所述Y轴运行机构控制所述机械手在Y轴上的运行；

所述X轴运行机构成对且平行设置，且每个X轴运行机构对应设于一个Z 轴运行机构下方，所述X轴运行机构控制所述机械手在X轴上的运行；

所述B轴旋转机构设于所述Y轴运行机构上，所述B轴旋转机构调整所述机械手在垂直面内的运行角度。

进一步地，所述X轴运行机构包括滑槽、滑块、导轨及滚轮，所述滑块收容于所述滑槽内，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述滚轮设于所述滑槽内侧且与所述导轨配合。

进一步地，所述X轴运行机构还包括锁紧组件，所述锁紧组件与所述滑槽活动配合。

进一步地，所述Y轴运行机构包括Y轴主横杆以及设于所述Y轴主横杆两端的Y轴主横杆承接组件，所述Y轴主横杆承接组件与所述Z轴运行机构配接；

所述Y轴主横杆承接组件包括旋转B轴，所述旋转B轴与所述Y轴主横杆连接。

进一步地，所述Y轴运行机构还包括活动设于所述Y轴主横杆上的机械手锁止组件，以及固定设于所述Y轴主横杆上且与所述机械手锁止组件配合的驱动组件以及Y轴限位块，所述驱动组件驱动所述机械手锁止组件在所述Y轴方向上的运行，所述Y轴限位块限制所述机械手锁止组件在所述Y轴主横杆上的运行。

进一步地，所述Z轴运行机构包括依次连接的摇柄及与所述摇柄连接的传动组件，所述Y轴主横杆承接组件还包括活动套设在所述旋转B轴上的承接平台，所述承接平台一端与所述传动组件连接，所述Z轴运行机构控制所述Y轴主横杆在Z轴方向上的运行。

进一步地，所述传动组件包括依次连接的链轮结构、涡轮蜗杆结构以及滚珠丝杠结构，所述涡轮蜗杆结构与所述链轮结构垂直连接，所述滚珠丝杠结构与所述涡轮蜗杆结构垂直连接，所述承接平台至少部分套设在所述滚珠丝杠结构上以实现所述承接平台在Z轴上的运行。

进一步地，所述链轮结构包括链条以及设于所述链条两端的第一齿轮及第二齿轮，所述摇柄一端与所述第一齿轮连接，所述涡轮蜗杆结构包括依次配接的第二涡轮及第二蜗杆，所述滚珠丝杠结构包括活动配合的丝杠及螺母，所述第二蜗杆与所述第二齿轮连接，所述丝杠与所述第二涡轮连接。

进一步地，所述Z轴运行机构还包括连接于所述两个传动组件之间的同步组件。

10.进一步地，所述B轴旋转机构包括依次连接的第一涡轮、第一蜗杆以及摇杆，所述第一涡轮与所述旋转B轴配合连接。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明保护一种机械手模拟平台，该机械手模拟平台包括X轴运行机构、 Y轴运行机构、Z轴运行机构及B轴旋转机构，其中，所述X轴运行机构、Y 轴运行机构及Z轴运行机构两两垂直；所述Z轴运行机构成对且平行设置，所述Z轴运行机构控制所述机械手在Z轴上的运行；所述Y轴运行机构垂直设于所述两个Z轴运行机构之间，所述Y轴运行机构控制所述机械手在Y轴上的运行；所述X轴运行机构成对且平行设置，且每个X轴运行机构对应设于一个Z 轴运行机构下方，所述X轴运行机构控制所述机械手在X轴上的运行；所述B 轴旋转机构设于所述Y轴运行机构上，所述B轴旋转机构调整所述机械手在垂直面内的运行角度。该机械手模拟平台采用简单的机械配接关系，组合成具有X、 Y、Z、B四个自由度的机械手检测及制备平台，用于机械手的检测与制造，其结构简单，成本较低，经济性好，更重要的是，该机械手模拟平台在使用时柔性较好，可根据需要，在四个自由度上进行任意位置的调节，适用于不同型号的机械手，通用性较佳，并且能节省工时，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机械手模拟平台的立体结构图；

图2是图1中a部分的放大图；

图3是本发明实施例中机械手模拟平台的主视图；

图4是图3中E-E剖面的剖视图；

图5是图3中F-F剖面的剖视图；

图6是本发明实施例中机械手模拟平台的仰视图；

图7是本发明实施例中机械手模拟平台的侧视图；

图8是图7中G-G剖面的剖视图；

图9是图8中b部分的放大图；

图10是图8中c部分的放大图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“X轴”“Y轴”“Z轴”“垂直”“平行”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图来详细描述根据本发明的机械手模拟平台。

首先参照图1，我们以空间坐标系为参考，所述的X、Y、Z三个方向与空间坐标系中的X、Y、Z方向相同。本实施例提供了一种机械手模拟平台100，该机械手模拟平台100用于真空吸盘式机械手的检测与制造。该机械手模拟平台100包括X轴运行机构1、Y轴运行机构2、Z轴运行机构3、B轴旋转机构 4以及基架横梁5。其中，X轴运行机构1、Y轴运行机构2及Z轴运行机构3 两两垂直。Z轴运行机构3成对且平行设置，Z轴运行机构3控制机械手(图未示)在Z轴上的运行；Y轴运行机构2垂直设于Z轴运行机构3之间，Y轴运行机构2控制机械手在Y轴上的运行；X轴运行机构1成对且平行设置，且每个X轴运行机构1对应设于一个Z轴运行机构3下方，X轴运行机构1控制机械手在X轴上的运行；B轴旋转机构设于Y轴运行机构上，B轴旋转机构4 调整机械手在垂直面内的转动角度。基架横梁5垂直设于Z轴运行机构3对整个Z轴运行机构3起支撑作用。通过设置X轴运行机构1、Y轴运行机构2、Z 轴运行机构3及B轴旋转机构4，我们可以在四个自由度上调整机械手的位置，也就是说，机械手可以最大限度地根据需求进行位置移动。

参照图1、6、9，具体地，X轴运行机构1包括滑槽11、滑块12、导轨13、滚轮14以及锁紧组件15。其中，滑块12设于滑槽11中间，滑块12与导轨13 滑动配合。滚轮14设于滑槽11与滑块12形成的缝隙内且与导轨13两侧配合。滚轮14至少包括两组滚轮组，且两组滚轮组分别设于滑块12两端，每一组的两个滚轮14通过垂直穿设在滑块12上的转轴连接。

锁紧组件15可以是锁紧销组件、螺母锁紧组件或者凸轮锁紧组件等常用的轨道锁紧装置。为了便于描述，本实施例中采用凸轮锁紧，且该凸轮锁紧组件 15设于滑槽11侧面且与滑块12活动抵紧。具体地，凸轮锁紧组件15包括凸轮 16以及手柄17，该凸轮16包括与滑槽11侧面配合的螺旋槽。当X轴运行机构 1为非锁紧状态时，凸轮16一端与导轨13为非接触状态。当X轴运行机构1 需要锁紧时，转动手柄17，凸轮16旋转并相对滑槽11垂直运动至凸轮16与导轨13抵紧。在摩擦力作用下，滑块12与导轨13停止相对运动，也就是说实现了X轴运行机构1的锁紧。

滑槽11与滑块12可以是一体成型，也可以是连接设置，本实施例中，滑槽11与滑块12通过螺钉固定连接。

X轴运行机构作为该模拟平台的X轴运行导向，调整机械手在X轴方向上的运动，用于汽车压力车间机械手使用时，较佳的X轴调整量为0-3200mm。

进一步参照图1-3、5，Y轴运行机构2包括Y轴主横杆21、设于Y轴主横杆21两端的Y轴主横杆承接组件22、活动设于Y轴主横杆21上的机械手锁止组件23、固定设于Y轴主横杆21上且与机械手锁止组件23配合的驱动组件24 以及Y轴限位块25，其中，Y轴主横杆承接组件22与Z轴运行机构3配接。

机械手锁止组件23用于固定机械手以及气管，其具体形状可以根据具体承接机械手的形状而定，并根据机械手的形状，设定不同的固定部位，同时设置不同的气管安装位置。然而，机械手锁止组件23与Y轴主横杆21的连接关系均相同。

具体地，机械手锁止组件23可移动地设于Y轴主横杆21上，连接方式可以是多种，或采用导向套连接，或采用滑轨滑槽结构连接，本实施例中优选滑轨滑槽结构连接。也就是说，Y轴主横杆21的表面设有滑轨211，机械手锁止组件23设有与滑轨211配合的滑槽，通过相互配合的滑轨211与滑槽，机械手锁止组件23滑动连接于Y轴主横杆21上。

驱动组件24以及Y轴限位块25分别设于机械手锁止组件23两端，驱动组件24驱动机械手锁止组件23在Y轴方向上的运行，Y轴限位块25限制机械手锁止组件在Y轴主横杆上的运行。

驱动组件24可以是机械驱动、电驱动或者气动驱动形式，可以具体采用机械结构、电机或气动工具等多种形式。本实施例中，为了进一步简化结构，驱动组件24采用机械结构。

具体的，驱动组件24包括驱动轮241以及与驱动轮241垂直连接的第一丝杠242，第一丝杠242与机械手锁止组件23活动链接，机械手锁止组件23包括与第一丝杠242配合的螺纹部232。手动转动驱动轮241，驱动轮241驱动第一丝杠242旋转，第一丝杠242与螺纹部232发生相对移动，以驱动机械手锁止组件23在Y轴主横杆21上移动。

机械手锁止组件23、驱动组件24以及Y轴限位块25可以同时在Y轴主横杆21上设置一组或多组，本实施例中为了便于描述，机械手锁止组件23、驱动组件24以及Y轴限位块25为两组，相邻设于Y轴主横杆21上。

进一步参照图2，以下描述以左侧组为例，当机械手锁止组件23往Y轴主横杆21一端移动时，螺纹部232运行至第一丝杠242最顶端时，机械手锁止组件23停止运行，此为最左端；当机械手锁止组件23往Y轴主横杆21中间移动时，机械手锁止组件23与Y轴限位块25抵紧，机械手锁止组件23停止运行，此为最右端。最左端与最右端之间，即为Y轴调整量，优选为0-300mm。

参照图10，Y轴主横杆承接组件22包括旋转B轴221、承接平台222以及设于该承接平台两侧的一对轴承223，两个轴承223分别设于旋转B轴221两端。旋转B轴221与Y轴主横杆21连接。旋转B轴221与Y轴之间可以采用螺钉或销钉连接，也可以为卡接，本实施例中优选卡接，即将旋转B轴221一端卡入Y轴主横杆21连接的开口内即可。

B轴旋转机构4设于该承接平台222上且与旋转B轴221配接，以控制旋转B轴221旋转。具体的，B轴旋转机构4包括依次连接的第一涡轮、第一蜗杆、摇杆，以及收容以上第一涡轮和第一蜗杆的壳体。摇杆43与第一蜗杆垂直连接，第一涡轮与第一蜗杆配接，旋转B轴221垂直穿设在第一涡轮中心孔内。手动操作摇杆，摇杆转动的同时带动第一蜗杆转动，第一蜗杆转动的同时带动第一涡轮旋转，从而带动旋转B轴221转动，继而Y轴主横杆21也发生转动。因此B轴旋转机构4调整机械手在垂直面内的转动角度，作为一种优选，Y轴主横杆21可在垂直面内发生-90°-90°的无极旋转。

参照图1、3-4、7-8，Z轴运行机构3包括依次连接的摇柄31及与摇柄31 连接的传动组件32，承接平台222一端与传动组件32连接，故Z轴运行机构3 通过控制承接平台222的升降从而调整Y轴主横杆21在Z轴方向上的运行高度，故Z轴运行机构3实质为升降机构。Z轴运行机构3还包括基架33，基架33收容传动组件32，且基架33下端与滑槽连接，实现X轴运行机构1与Z轴运行机构3的连接。

具体地，传动组件32包括依次连接的链轮结构321、涡轮蜗杆结构322以及滚珠丝杠结构323。其中，涡轮蜗杆结构322与链轮结构321垂直连接，滚珠丝杠结构323与涡轮蜗杆结构322垂直连接。因此，操作者通过摇动摇柄31，通过链轮结构321、涡轮蜗杆结构322以及滚珠丝杠结构323、承接平台222、 Y轴主横杆21的依次联动，最终实现机械手在Z轴方向上的升降。

基架33包括平行设置的两个立柱331、设于立柱331上端的顶板332、设于立柱331下端的底板333以及设于立柱331一侧的链轮罩334。两个立柱331、顶板332以及底板333形成矩形空间，收容从上至下依次连接的涡轮蜗杆结构 322以及滚珠丝杠结构323，链轮结构321收容于链轮罩334内。

进一步，链轮结构321、涡轮蜗杆结构322以及滚珠丝杠结构323均为常规的机械结构。其中，链轮结构321包括链条以及设于链条两端且与链条配合的第一齿轮及第二齿轮，摇柄31一端垂直穿设在第一齿轮中心。涡轮蜗杆结构322 包括依次配接的第二涡轮及第二蜗杆，第二蜗杆与第二齿轮垂直配接。

参照图5、10，滚珠丝杠结构323包括活动配合的第二丝杠324、设于第二丝杠324上的螺母325，以及平行设于第二丝杠324一侧的导向轴326。第二丝杠324上端与第二涡轮连接，第二涡轮转动的同时第二丝杠同时转动。

承接平台222至少部分套设在滚珠丝杠结构323上以实现承接平台222在Z 轴上的运行。具体地，承接平台222一端套设在第二丝杠324以及导向轴326 上且与螺母325抵紧，螺母325随着第二丝杠324的转动的上下移动，从而带动承接平台222升降。从而控制Y轴主横杆21的升降。

Z轴运行机构3还包括连接于两个传动组件32之间的同步组件34。同步组件24与基架横梁5平行设置，基架横梁5包括固定件51。同步组件34包括传动轴341，传动轴341两端包括与第二涡轮配接的螺纹部。作为一种优选方案，传动轴241与第二蜗杆可以是一体连接。为了提高传动轴341的稳定性，固定件51垂直设置，传动轴341活动穿设于固定件51上，固定件51支撑传动轴341，防止其在扭矩作用下变形或剪断，并提高其传动稳定性。本实施例中，假设摇柄31作用于左侧Z轴运行机构3，则左侧的承接平台222上升或下降，且左侧的第二涡轮转动带动传动轴341转动，从而带动右侧Z轴运行机构3中第二涡轮的转动，最终控制右侧承接平台222与与左侧的承接平台222发生同步升降，使得Y轴主横杆21发生平稳的升降。如此，通过简单的机械配接，我们只需操作一侧的摇柄31，就能实现两个Z轴运行机构3的联动，即同时控制两个Z轴运行机构3同时升降，不仅使得Y轴主横杆21运行平稳，还能省时省力，提高工作效率。

当该机械手模拟平台100用于吸盘式机械手的检测或者新制时，该机械手模拟平台100还包括真空发生器(图未示)及控制器(图未示)，该真空发生器及控制器设于Z轴运行机构2上，控制器控制真空发生器启动与关闭。

为了进一步增强整个械手模拟平台100的稳定性，我们在类似基架与滑槽及其他铝合金加工件上，设置加强板及角形连接件。

实际应用时，当我们需要进行机械手检测时，只需要将机械手固定在机械手锁止组件23上，根据其具体的形状，通过X轴运行机构1、Y轴运行机构2、 Z轴运行机构3及B轴旋转机构4进行位置调整，以检测其吸盘以及气管是否损坏。同样的，在更换机械手后，我们需要确定吸盘位置是否准确，同样将机械手固定在机械手锁止组件23上，然后根据吸盘在真空作用下与成品件的贴合情况进行评估。另外，在新制机械手时，将模具吊运至导轨13中间位置，调整 Y轴、Z轴至合理位置，在机械手锁止组件23上安装好机械手主杠，然后根据型面安装吸盘、气管及连杆，最后测试吸盘真空情况，完成机械手的制作。

需要说明的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手模拟平台，其特征在于其包括X轴运行机构、Y轴运行机构、Z轴运行机构及B轴旋转机构，

其中，

所述X轴运行机构、Y轴运行机构及Z轴运行机构两两垂直；

所述Z轴运行机构成对且平行设置，所述Z轴运行机构控制所述机械手在Z轴上的运行；

所述Y轴运行机构垂直设于所述两个Z轴运行机构之间，所述Y轴运行机构控制所述机械手在Y轴上的运行；

所述X轴运行机构成对且平行设置，且每个X轴运行机构对应设于一个Z轴运行机构下方，所述X轴运行机构控制所述机械手在X轴上的运行；

所述B轴旋转机构设于所述Y轴运行机构上，所述B轴旋转机构调整所述机械手在垂直面内的运行角度。

2.根据权利要求1所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述X轴运行机构包括滑槽、滑块、导轨及滚轮，所述滑块收容于所述滑槽内，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述滚轮设于所述滑槽内侧且与所述导轨配合。

3.根据权利要求2所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述X轴运行机构还包括锁紧组件，所述锁紧组件与所述滑槽活动配合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：

所述Y轴运行机构包括Y轴主横杆以及设于所述Y轴主横杆两端的Y轴主横杆承接组件，所述Y轴主横杆承接组件与所述Z轴运行机构配接；

所述Y轴主横杆承接组件包括旋转B轴，所述旋转B轴与所述Y轴主横杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述Y轴运行机构还包括活动设于所述Y轴主横杆上的机械手锁止组件，以及固定设于所述Y轴主横杆上且与所述机械手锁止组件配合的驱动组件以及Y轴限位块，所述驱动组件驱动所述机械手锁止组件在所述Y轴方向上的运行，所述Y轴限位块限制所述机械手锁止组件在所述Y轴主横杆上的运行。

6.根据权利要求2所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述Z轴运行机构包括依次连接的摇柄及与所述摇柄连接的传动组件，所述Y轴主横杆承接组件还包括活动套设在所述旋转B轴上的承接平台，所述承接平台一端与所述传动组件连接，所述Z轴运行机构控制所述Y轴主横杆在Z轴方向上的运行。

7.根据权利要求6所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述传动组件包括依次连接的链轮结构、涡轮蜗杆结构以及滚珠丝杠结构，所述涡轮蜗杆结构与所述链轮结构垂直连接，所述滚珠丝杠结构与所述涡轮蜗杆结构垂直连接，所述承接平台至少部分套设在所述滚珠丝杠结构上以实现所述承接平台在Z轴上的运行。

8.根据权利要求7所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述链轮结构包括链条以及设于所述链条两端的第一齿轮及第二齿轮，所述摇柄一端与所述第一齿轮连接，所述涡轮蜗杆结构包括依次配接的第二涡轮及第二蜗杆，所述滚珠丝杠结构包括活动配合的丝杠及螺母，所述第二蜗杆与所述第二齿轮连接，所述丝杠与所述第二涡轮连接。

9.根据权利要求6所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述Z轴运行机构还包括连接于所述两个传动组件之间的同步组件。

10.根据权利要求1至3任一项所述的一种机械手模拟平台，其特征在于：所述B轴旋转机构包括依次连接的第一涡轮、第一蜗杆以及摇杆，所述第一涡轮与所述旋转B轴配合连接。