CN108527445B - 触碰检测方法以及触碰检测电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种触碰检测方法，包括获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化，以及基于所述变化信息，确定触碰信息。

Description

触碰检测方法以及触碰检测电子设备

技术领域

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种触碰检测方法以及触碰检测电子设备。

背景技术

触碰检测装置是电子设备例如移动机器人的关键装置。在做出本公开的过程中，发明人发现，传统的触碰检测装置采用的触碰检测方法容易出现漏检和错检等问题，难以保障电子设备不被损害以及周围环境中的障碍物不被备损害。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种触碰检测方法以及触碰检测电子设备。

本公开的一个方面提供了一种触碰检测方法，包括获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化，以及基于所述变化信息，确定触碰信息。

根据本公开的实施例，所述基于所述变化信息，确定触碰信息，包括响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定，和/或响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。

根据本公开的实施例，所述第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，所述方法还包括获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息。

根据本公开的实施例，所述获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的触碰检测区域的触碰信息包括以下至少一种，获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置，或者获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，并将所述变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小，和/或基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述电子设备的空间位置。

本公开的另一个方面提供了一种触碰检测电子设备，包括电感原理性的感应电路模块，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化，处理器，以及存储器，用于存储程序，其中，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，以及基于所述变化信息，确定触碰信息。

根据本公开的实施例，所述处理器基于所述变化信息，确定触碰信息，包括响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定，和/或响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。

根据本公开的实施例，所述第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，所述处理器还执行，获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息。

根据本公开的实施例，所述处理器获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的触碰检测区域的触碰信息包括以下至少一种，获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置，或者获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，并将所述变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域。

根据本公开的实施例，所述第一感应电路部分为导电线圈，第二感应电路部分为导电片，或第一感应电路部分为导电片，第二感应电路部分为导电片线圈。

根据本公开的实施例，所述电子设备还包括柔性隔离层，位于第一感应电路部分和第二感应电路部分之间，和/或力吸收层，位于所述感应电路的至少一侧。

根据本公开的实施例，所述处理器还执行基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小，和/或基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述设备的空间位置。

本公开的另一方面提供了一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决触碰检测易发生漏检和错检的问题，并因此可以实现提高触碰检测的准确性以及稳定性的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测方法的应用场景图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的触碰检测方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的第一感应电路部分包括多个独立的感应单元的示意图。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的触碰检测方法的流程图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测装置的示意图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的触碰检测装置的示意图；以及

图8示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测电子设备的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

本公开的实施例提供了一种触碰检测方法和电子设备。该方法可以至少部分地解决触碰检测易发生漏检和错检的问题，并因此可以实现提高触碰检测的准确性以及稳定性的技术效果。该触碰检测结构包括柔性隔离层和感应电路，其中，感应电路包括分别设置于所述柔性隔离层两侧的第一感应电路部分和第二感应电路部分。该结构简单，且易于安装，并且避免了长时间使用后，容易发生错检和漏检的情况。

图1示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测方法的应用场景图。

如图1所示，该应用场景中包括电子设备110和障碍物例如是桌子120，其中，电子设备110包括触碰检测装置111。

当电子设备110的触碰检测装置111与桌子120发生触碰时，触碰检测装置111例如可以向该电子设备110的控制系统发送信号，以控制电子设备110改变行驶方向或者停止行驶，避免电子设备110与桌子120发生更加严重的碰撞。

在现有技术中，触碰检测装置111在长时间使用后，容易发生漏检、错检的问题。为解决现有技术中触碰检测不准确的问题，本公开提供了一种触碰检测方法，该方法能够提供触碰检测的准确性。另外，本公开还提供了一种触碰检测装置，该装置结构简单，易于安装，并且耐磨损，长时间使用依然能够保证触碰检测的准确性。

下面结合图2-图5所示意的实施例对触碰检测方法的实施方式进行说明。

图2示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210和S220。

在操作S210，获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化。

在操作S220，基于所述变化信息，确定触碰信息。

根据本公开的实施例，在操作S210，例如，第一感应电路部分为电感线圈，第二感应电路部分为铜片，电感线圈和铜片形成电感原理性的感应电路，当电感线圈和铜片之间的距离变化时，引起电感线圈的电感值的变化。

根据本公开的实施例，在操作S220，基于所述变化信息，确定触碰信息，包括响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。例如，感应电路放置在机器人的前端，该感应电路的电感值由L₀变化为L₁，并且L₁超过第一阈值，确定机器人的前端发生触碰。

根据本公开的实施例，在操作S220，基于所述变化信息，确定触碰信息，包括响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。例如，感应电路放置在机器人的前端，该感应电路的电感值由L₀变化为L₁，并且L₁-L₀超过第二阈值，确定机器人的前端发生触碰。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的触碰检测方法的流程图。

如图3所示，该方法在前述实施例的基础上还包括S310。

在操作S310，获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息。

根据本公开的实施例，第一感应电路部分可以包括多个独立的感应单元。例如图4所示的第一感应电路部分。

图4示意性示出了根据本公开实施例的第一感应电路部分包括多个独立的感应单元的示意图。

如图4所示，第一感应电路部分410例如是电感线圈，第一感应电路部分410包括多个独立的感应单元411、412、413以及414。

返回参考图3，在操作S310，与所述多个独立感应单元对应的区域，可以是如图4所示的第一感应电路部分410包括4个独立的感应单元411、412、413以及414，该4个独立的感应单元411、412、413以及414分别与区域一、区域三、区域五以及区域七对应。获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息。例如，感应单元411的电感变化值超过第二阈值，确定区域一发生触碰。

根据本公开的实施例，在操作S310，获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的触碰检测区域的触碰信息包括获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域。其中，基于所述比值确定发生触碰的区域例如是，当次大值与最大值的比值大于第三阈值时，确定次大值对应的区域和最大值对应的区域中间的区域发生触碰，当次大值与最大值的比值小于第三阈值时，确定最大值对应的区域发生触碰。例如在图4所示的第一感应电路部分410中，感应单元411和412的电感值均发生变化，若感应单元411电感变化值大于与感应单元412的电感变化值，并且感应单元412的电感变化值与感应单元411电感变化值的比值大于第三阈值，确定触碰区域为图4中的区域二。

根据本公开的实施例，在操作S310，获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的触碰检测区域的触碰信息包括获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置。例如在图4所示的第一感应电路部分410中，感应单元411、412、413以及414的电感值均发生变化，确定发生触碰区域为电感值发生变化的感应单元411、412、413以及414的中间位置例如是412和413之间的位置。

根据本公开的实施例，在操作S310，获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的触碰检测区域的触碰信息包括获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，并将所述变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域。例如，多个独立感应单元变化后的电感值总和M为：

其中，mi表示第i个区域变化后的电感值。触碰区域的坐标(X，Y)可由下式确定：

其中，(xi，yi)表示电感值发生变化的感应单元的坐标。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的触碰检测方法的流程图。

如图5所示，该方法在前述实施例的基础上还包括操作S510。

在操作S510，基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小，和/或基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述电子设备的空间位置。

根据本公开的实施例，变化后的电感值或电感变化值可以通过模数转换单元将电感信息转换为电感的幅值，从而确定触碰力的大小。该模数转换单元例如采用德州仪器公司的LDC1314芯片，该芯片有四个传感器通道，能检测至少四个电感值的变化。在如图4所示的第一感应电路部分410中，分别将电感线圈1到电感线圈4的一端接入LDC1314芯片的四个通道中，将电感线圈1到电感线圈4的另一端接地，每一个电感线圈与LDC1314芯片均形成闭合回路，通过LDC1314芯片检测四个电感值的变化。另外，根据本公开的实施例，所述模数转换单元例如LDC1314芯片还可以通过多路复选器扩展所述通道，例如扩展到64个通道，即能检测64个电感值的变化。

根据本公开的实施例，模数转换单元还可以包括电感-电容(L-C)振荡电路。本公开的实施方式以第一感应电路部分为图4所示例的实施例进行说明。如图4所示，第一感应电路部分由4个电感线圈组成，将4个电感线圈分别与4个电容相连，以形成4个L-C振荡电路，然后将该4个L-C振荡电路分别接入例如LDC1314芯片的四个通道，以通过例如LDC1314芯片测量电感值的变化。该L-C震荡电路的震荡频率随着电感线圈的电感值变化而变化，通过测量L-C震荡电路的震荡频率得知线圈电感值的变化。LDC1314用一个参考频率去测量震荡频率，参考频率可以是芯片内部的晶振频率，也可以由外部时钟提供。每个通道的测量值如下所示：DATAx＝Q×F_sensorx/F_reference，其中DATAx指的是第x个通道传感器的测量值，F_sensorx指的是该通道传感器L-C震荡电路的震荡频率，F_reference指的是参考频率。Q是系数，由芯片的分辨率决定，由于LDC1314的分辨率为12位，所以Q值为2¹²。因此，第x个通道传感器的震荡频率如下所示：F_sensorx＝DATAx×F_reference/Q。通过电感-电容(L-C)振荡电路可以提高触碰检测的精度。

根据本公开的实施例，在操作S510，基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述电子设备的空间位置。例如，根据感应电路在电子设备的前端，确定触碰点位于所述电子设备的前端的位置。

图6示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测装置600的示意图。

如图6所示，根据本公开的实施例的触碰检测装置600包括感应电路，所述感应电路包括第一感应电路部分611和第二感应电路部分612，在所述第一感应电路部分611与第二感应电路部分612之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化。

该触碰检测装置结构简单，易于安装，并且该触碰检测装置不易磨损，可以长时间使用。

根据本公开的实施例，第一感应电路部分611例如是电感线圈，该电感线圈可以是在一层轻薄柔性的印刷电路板上用导电材料印制而成的，第二感应电路部分612例如是导电片。或者，第一感应电路部分611例如是导电片，第二感应电路部分612例如是电感线圈。在该实施例中，电感线圈接通电源，使电感线圈中有电流通过，导电片接地。当导电片受到挤压，导电片与电感线圈之间的距离发生变化，引起电感线圈的电感值的改变。类似地，当电感线圈受到挤压，同样会引起电感线圈电感值的改变。

根据本公开的实施例，第一感应电路部分611可以包括多个独立的感应单元，例如图4所示的第一感应电路部分410包括独立的感应单元411、412、413以及414。根据本公开的实施例，图4所示的第一感应电路部分611仅为示意性表示，在实际中，感应单元的形状、尺寸以及分别可以根据需要而设计。例如，电感线圈可以是圆形、椭圆形、矩形等形状。

根据本公开的实施例，触碰检测装置600还可以包括柔性隔离层620，第一感应电路部分611和第二感应电路部分612可以分别位于柔性隔离层620的两侧，以保证第一感应电路部分611和第二感应电路部分612保持一定距离并保护第一感应电路部分611和第二感应电路部分612不被磨损。

根据本公开的实施例，所述柔性隔离层620是由质地柔软的具有回弹能力的材料例如薄海绵组成的。

例如，该触碰检测装置应用于移动机器人上，例如可以是触碰检测装置的第一感应电路部分611与移动机器人的机身前端贴合，当移动机器人的机身前端与障碍物发生触碰时，第二感应电路部分612受到障碍物的挤压向内挤压柔性隔离层620，从而第一感应电路部分611与第二感应电路部分612之间的距离发生了变化。类似地，在触碰检测装置的第二感应电路部分612与移动机器人的机身前端贴合的情况下，当移动机器人的机身前端与障碍物发生触碰时，第一感应电路部分611受到障碍物的挤压向内挤压柔性隔离层620，从而第一感应电路部分611与第二感应电路部分612之间的距离发生了变化。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的触碰检测装置700的示意图。

如图7所示，触碰检测装置700在前述实施例的基础上还包括，力吸收层710。

力吸收层710对触碰力有缓冲作用，能够进一步保证触碰检测装置不易磨损，延长使用时间。

根据本公开的实施例，力吸收层710位于感应电路的至少一侧。所述感应电路与柔性隔离层贴合，形成一个整体，力吸收层710可以位于该整体的任意一侧，例如，力吸收层710与第二感应电路部分612贴合，又例如，力吸收层710与第一感应电路部分611贴合，又例如，力吸收层710分别与第一感应电路部分611和第二感应电路部分612贴合。

根据本公开的实施例，力吸收层710是能够吸收触碰力的保护层，以保护上述感应电路和柔性隔离层。该力吸收层由柔性材料例如硅胶、橡胶、塑料等制作而成。

图8示意性示出了根据本公开实施例的触碰检测电子设备800的方框图。

如图8所示，电子设备800包括处理器810、计算机可读存储介质820和电感原理性的感应电路模块830。该电子设备800可以执行上面参考图2、图3以及图5描述的方法，以实现触碰检测。

根据本公开的实施例，电感原理性的感应电路模块830包括第一感应电路部分和第二感应电路部分，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化。

具体地，处理器810例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器810还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器810可以是用于执行参考图2、图3以及图5描述的根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

计算机可读存储介质820，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

计算机可读存储介质820可以包括计算机程序821，该计算机程序821可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器810执行时使得处理器810执行例如上面结合图2、图3以及图5所描述的方法流程及其任何变形。

计算机程序821可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序821中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括821A、模块821B、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器810执行时，使得处理器810可以执行例如上面结合图2、图3以及图5所描述的方法流程及其任何变形。

根据本公开的实施例，处理器810可以获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，以及基于所述变化信息，确定触碰信息。

根据本公开的实施例，处理器810基于所述变化信息，确定触碰信息，包括响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定，和/或响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。

根据本公开的实施例，第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，所述处理器还执行，获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息。

根据本公开的实施例，所述处理器获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的触碰检测区域的触碰信息包括以下至少一种，获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置，或者获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域。

根据本公开的实施例，所述第一感应电路部分为导电线圈，第二感应电路部分为导电片，或第一感应电路部分为导电片，第二感应电路部分为导电片线圈。

根据本公开的实施例，电子设备800还包括，柔性隔离层，位于第一感应电路部分和第二感应电路部分之间，和/或力吸收层，位于所述感应电路的至少一侧。

根据本公开的实施例，所述处理器还执行，基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小，和/或基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述设备的空间位置。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (8)

1.一种触碰检测方法，用于检测移动机器人与障碍物的触碰情况，包括：

获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，所述第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化；以及

基于所述变化信息，确定触碰信息，具体包括：

获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息，包括以下至少一种：

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，当次大值与最大值的比值大于第三阈值时，确定次大值对应的区域和最大值对应的区域中间的区域发生触碰，当次大值与最大值的比值小于第三阈值时，确定最大值对应的区域发生触碰；

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置；或者

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，并将所述变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域；以及

若所述移动机器人发生触碰，控制所述移动机器人改变行驶方向或者停止行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述变化信息，确定触碰信息，包括：

响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定；和/或

响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。

3.根据权利要求1或2中任一所述的方法，还包括：

基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小；和/或

基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述电子设备的空间位置。

4.一种触碰检测电子设备，用于检测移动机器人与障碍物的触碰情况，包括：

电感原理性的感应电路模块，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，所述第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化；

处理器；以及

存储器，用于存储程序，其中，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器：

获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息；以及

基于所述变化信息，确定触碰信息，具体包括：

获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息，包括以下至少一种：

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，当次大值与最大值的比值大于第三阈值时，确定次大值对应的区域和最大值对应的区域中间的区域发生触碰，当次大值与最大值的比值小于第三阈值时，确定最大值对应的区域发生触碰；

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置；或者

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域；以及

若所述移动机器人发生触碰，控制所述移动机器人改变行驶方向或者停止行驶。

5.根据权利要求4所述的电子设备，其中，所述处理器基于所述变化信息，确定触碰信息，包括：

响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定；和/或

响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。

6.根据权利要求4所述的电子设备，其中，所述第一感应电路部分为导电线圈，第二感应电路部分为导电片，或第一感应电路部分为导电片，第二感应电路部分为导电片线圈。

7.根据权利要求4所述的电子设备，还包括：

柔性隔离层，位于第一感应电路部分和第二感应电路部分之间；和/或

力吸收层，位于所述感应电路的至少一侧。

8.根据权利要求4-7中任一所述的电子设备，所述处理器还执行：

基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小；和/或

基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述设备的空间位置。

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