CN108526923A - 一种七轴数控钻铣床 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种七轴数控钻铣床，包括机架，所述机架包括基座和立柱，所述基座上安装立柱；所述立柱上安装有Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置上安装有Z轴工作台，所述Z轴工作台上端面上安装有第一并联驱动装置，所述Z轴工作台下端面上安装有加工装置，所述第一并联驱动装置穿过Z轴工作台与加工装置相连；加工装置下方的所述基座上安装有三轴工作台。本发明所述一种七轴数控钻铣床，其能实现被加工工件沿X轴、Y轴移动和绕Z转动，高速加工头沿Z轴移动和绕X轴、Y轴与Z轴的转动，从而实现复杂零件的钻、铣削加工。

Description

一种七轴数控钻铣床

技术领域

本发明涉及一种七轴数控钻铣床。

背景技术

在机械加工中，钻铣床广泛用于单件或成批的机械制造，是一种中小型通用切削机床，通过安装不同的刀具既能完成钻床所具备的工件钻孔、扩孔操作，又能完成各种工件的平面、斜面的加工，钻铣床分为立式钻铣床和卧式钻铣床，虽然在立式钻铣床上能实现卧式钻铣床的功能，但加工精度较低，随着社会的发展，技术的日渐成熟，零件结构越来越复杂，对加工设备的要求变得更高，传统的钻铣床大部分采用手动，定位精度较差，现有的数控式钻铣一体机多采用串联结构，机床刚度小，加工精度差，已不能满足高精度复杂零件生产的需求，现急需将钻铣床的结构进行调整来适应加工需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种七轴数控钻铣床，其能实现复杂零件的钻、铣削加工。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种七轴数控钻铣床，包括机架，所述机架包括基座和立柱，所述基座上安装立柱；所述立柱上安装有Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置上安装有Z轴工作台，所述Z轴工作台上端面上安装有第一并联驱动装置，所述Z轴工作台下端面上安装有加工装置，所述第一并联驱动装置穿过Z轴工作台与加工装置相连；加工装置下方的所述基座上安装有三轴工作台。

所述Z轴驱动装置包括两个Z轴导轨组件、滚珠丝杠组件和Z轴立板，其中两个所述Z轴导轨组件包括Z轴导轨和Z轴滑块，所述立柱上安装有Z轴导轨，所述Z轴导轨上滑动安装有Z轴滑块，所述Z轴滑块与Z轴立板固连，所述Z轴立板与Z轴工作台固连；两个Z轴导轨组件之间的所述立柱上安装有滚珠丝杠组件，所述滚珠丝杠组件包括滚珠丝杠、两个轴承座、联轴器、电机支架和电机，所述立柱上分别安装有两个轴承座和电机支架，其中所述电机支架上安装有电机，两个所述轴承座上安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠通过联轴器与穿过电机支架的电机输出轴相连。

所述Z轴驱动装置还包括Z轴支撑板，所述Z轴支撑板一端与Z轴工作台的下表面固连，所述Z轴支撑板另一端与Z轴立板固连。

所述第一并联驱动装置包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂和第一三角动平台，其中所述第一驱动臂包括第一伺服电机、第一谐波减速器、第一连杆和第二连杆，所述Z轴工作台上安装有第一谐波减速器，所述第一谐波减速器与第一伺服电机的电机轴相连，所述第一谐波减速器与第一连杆相连，所述第一连杆与第二连杆转动副相连，所述第二连杆与第一三角动平台的一个角转动副相连；所述第二驱动臂包括第二伺服电机、第二谐波减速器、第三连杆和第四连杆，所述Z轴工作台上安装有第二谐波减速器，所述第二谐波减速器与第二伺服电机的电机轴相连，所述第二谐波减速器与第三连杆相连，所述第三连杆与第四连杆转动副相连，所述第四连杆与第一三角动平台的一个角转动副相连；所述第三驱动臂包括第三伺服电机、第三谐波减速器、第五连杆和第六连杆，所述Z轴工作台上安装有第三谐波减速器，所述第三谐波减速器与第三伺服电机的电机轴相连，所述第三谐波减速器与第五连杆相连，所述第五连杆与第六连杆转动副相连，所述第六连杆与第一三角动平台的剩余一个角转动副相连。

所述加工装置包括高速加工头组件、盘形齿轮和球齿轮组件，其中所述盘形齿轮穿过Z轴工作台后与第一三角动平台相连；所述高速加工头组件包括刀具、高速电主轴和主轴座，所述主轴座上安装有高速电主轴，所述高速电主轴上安装有刀具；所述主轴座通过球齿轮组件与盘形齿轮相连。

所述球齿轮组件包括第一球齿轮架、第一球齿轮、第二球齿轮架、第二球齿轮、第三球齿轮架、第三球齿轮、第四球齿轮架和第四球齿轮，其中所述Z轴工作台上安装有第一球齿轮架，所述第一球齿轮架与第二球齿轮架转动副相连，所述第二球齿轮架内分别安装有第一球齿轮和第二球齿轮，所述第一球齿轮分别与盘形齿轮和第二球齿轮啮合；所述第二球齿轮架与第三球齿轮架转动副相连，所述第三球齿轮架与第四球齿轮架转动副相连，所述第四球齿轮架内分别安装有第三球齿轮和第四球齿轮，所述第三球齿轮分别与第二球齿轮和第四球齿轮啮合，所述第四球齿轮与主轴座相连。

所述三轴工作台包括第二并联装置、Y轴导向平台组件、X轴导向平台组件和三轴工件台组；其中所述Y轴导向平台组件包括Y轴导轨垫块、Y轴导轨、Y轴滑块和Y轴导向平台，所述基座上安装有两个Y轴导轨垫块，所述Y轴导轨垫块上安装有Y轴导轨，所述Y轴导轨上安装有Y轴滑块，所述Y轴滑块上安装有Y轴导向平台；所述X轴导向平台组件包括X轴导轨、X轴滑块和X轴导向平台，所述Y轴导向平台上安装有X轴导轨，所述X轴导轨上安装有X轴滑块，所述X轴滑块上安装有X轴导向平台；所述三轴工件台组包括三轴工作台、推力球轴承、转轴和圆锥滚子轴承，所述X轴导向平台上安装有推力球轴承，所述转轴外套接有推力球轴承，穿过推力球轴承的所述转轴与三轴工作台相连，所述转轴穿过X轴导向平台与第二并联装置相连，所述转轴与X轴导向平台之间安装有圆锥滚子轴承。

所述第二并联装置包括第四驱动臂、第五驱动臂、第六驱动臂和第二三角连接台，所述第四驱动臂包括第四伺服电机、第四谐波减速器、第七连杆和第八连杆，所述机架上安装有第四谐波减速器，所述第四谐波减速器与第四伺服电机的电机轴相连，所述第四谐波减速器与第七连杆相连，所述第七连杆与第八连杆转动副相连，所述第八连杆与第二三角连接台的一个角转动副相连；所述第五驱动臂包括第五伺服电机、第五谐波减速器、第九连杆和第十连杆，所述机架上安装有第五谐波减速器，所述第五谐波减速器相连与第五伺服电机的电机轴，所述第五谐波减速器与第九连杆相连，所述第九连杆与第十连杆转动副相连，所述第十连杆与第二三角连接台的一个角转动副相连；所述第六驱动臂包括第六伺服电机、第六谐波减速器、第十一连杆和第十二连杆，所述机架上安装有第六谐波减速器，所述第六谐波减速器与第六伺服电机的电机轴相连，所述第六谐波减速器与第十一连杆相连，所述第十一连杆与第十二连杆转动副相连，所述第十二连杆与第二三角连接台的剩余一个角转动副相连；所述第二三角连接台与X轴导向平台相连。

本发明的有益效果是：本发明采用并联驱动装置驱动加工装置和工件台，大大增加了机床的刚度，通过七个电机配合使用，实现了六个自由度的运动，提高了机床的灵巧性，实现了复杂零件的加工要求，运用伺服电机和谐波减速器组合，提高了机床的加工精度。

附图说明

图1是本发明七轴数控钻铣床的立体结构示意图；

图2是本发明中Z轴驱动装置的立体结构示意图；

图3是本发明中第一并联驱动装置的立体结构示意图；

图4是本发明中加工装置的主视结构示意图；

图5是本发明中三轴工作台的立体结构爆炸示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1所示一种七轴数控钻铣床，包括机架10，所述机架10包括基座11和立柱12，所述基座11上安装立柱12；所述立柱12上安装有Z轴驱动装置20，所述Z轴驱动装置20上安装有Z轴工作台23，所述Z轴工作台23上端面上安装有第一并联驱动装置30，所述Z轴工作台23下端面上安装有加工装置40，所述第一并联驱动装置30穿过Z轴工作台23与加工装置40相连；加工装置40下方的所述基座11上安装有三轴工作台50。

如图2所示，所述Z轴驱动装置20还包括两个Z轴导轨组件21、滚珠丝杠组件24和Z轴立板25，其中两个所述Z轴导轨组件21包括Z轴导轨211和Z轴滑块212，所述立柱12上安装有Z轴导轨211，所述Z轴导轨211上滑动安装有Z轴滑块212，所述Z轴滑块212与Z轴立板25固连，所述Z轴立板25与Z轴工作台23固连；两个Z轴导轨组件21之间的所述立柱12上安装有滚珠丝杠组件24，所述滚珠丝杠组件24包括滚珠丝杠241、两个轴承座242、联轴器243、电机支架244和电机245，所述立柱12上分别安装有两个轴承座242和电机支架244，其中所述电机支架244上安装有电机245，两个所述轴承座242上安装有滚珠丝杠241，所述滚珠丝杠241通过联轴器243与穿过电机支架244的电机245输出轴相连。Z轴驱动装置20的设置限制Z轴立板25只能作上下移动。

所述Z轴驱动装置20还包括Z轴支撑板22，所述Z轴支撑板22一端与Z轴工作台23的下表面固连，所述Z轴支撑板22另一端与Z轴立板25固连。所述Z轴支撑板22的设置起支撑Z轴立板25的作用。

如图3所示，所述第一并联驱动装置30包括第一驱动臂31、第二驱动臂32、第三驱动臂33和第一三角动平台34，其中所述第一驱动臂31包括第一伺服电机311、第一谐波减速器312、第一连杆313和第二连杆314，所述Z轴工作台23上安装有第一谐波减速器312，所述第一谐波减速器312与第一伺服电机311的电机轴相连，所述第一谐波减速器312与第一连杆313相连，所述第一连杆313与第二连杆314转动副相连，所述第二连杆314与第一三角动平台34的一个角转动副相连；所述第二驱动臂32包括第二伺服电机321、第二谐波减速器322、第三连杆323和第四连杆324，所述Z轴工作台23上安装有第二谐波减速器322，所述第二谐波减速器322与第二伺服电机321的电机轴相连，所述第二谐波减速器322与第三连杆323相连，所述第三连杆323与第四连杆324转动副相连，所述第四连杆324与第一三角动平台34的一个角转动副相连；所述第三驱动臂33包括第三伺服电机331、第三谐波减速器332、第五连杆333和第六连杆334，所述Z轴工作台23上安装有第三谐波减速器332，所述第三谐波减速器332与第三伺服电机331的电机轴相连，所述第三谐波减速器332与第五连杆333相连，所述第五连杆333与第六连杆334转动副相连，所述第六连杆334与第一三角动平台34的剩余一个角转动副相连。

第一伺服电机311通过第一谐波减速器312减速后驱动第一连杆313，第一连杆313与第二连杆314通过转动副联接，第二连杆314与第一三角动平台34转动副相连；同时，第二伺服电机321通过第二谐波减速器322减速后驱动第三连杆323，第三连杆323与第四连杆324通过转动副联接，第四连杆324与第一三角动平台34转动副相连；同时，第三伺服电机331通过第三谐波减速器332减速后驱动第五连杆333，第五连杆333与第六连杆334通过转动副联接，第六连杆334与第一三角动平台34转动副相连；由于第一三角动平台34与加工装置40相连，从而实现加工装置40绕Z轴方向转动和沿X和Y方向移动。

如图4所示，所述加工装置40包括高速加工头组件41、盘形齿轮43和球齿轮组件44，其中所述盘形齿轮43穿过Z轴工作台23后与第一三角动平台34相连；所述高速加工头组件41包括刀具411、高速电主轴412和主轴座413，所述主轴座413上安装有高速电主轴412，所述高速电主轴412上安装有刀具411；所述主轴座413通过球齿轮组件44与盘形齿轮43相连。

所述球齿轮组件44包括第一球齿轮架42、第一球齿轮441、第二球齿轮架442、第二球齿轮443、第三球齿轮架444、第三球齿轮445、第四球齿轮架446和第四球齿轮447，其中所述Z轴工作台23上安装有第一球齿轮架42，所述第一球齿轮架42与第二球齿轮架442转动副相连，所述第二球齿轮架442内分别安装有第一球齿轮441和第二球齿轮443，所述第一球齿轮441分别与盘形齿轮43和第二球齿轮443啮合；所述第二球齿轮架442与第三球齿轮架444转动副相连，所述第三球齿轮架444与第四球齿轮架446转动副相连，所述第四球齿轮架446内分别安装有第三球齿轮445和第四球齿轮447，所述第三球齿轮445分别与第二球齿轮443和第四球齿轮447啮合，所述第四球齿轮447与主轴座413相连。

如图5所示，所述三轴工作台50包括第二并联装置51、Y轴导向平台组件52、X轴导向平台组件53和三轴工件台组54；其中所述Y轴导向平台组件52包括Y轴导轨垫块521、Y轴导轨522、Y轴滑块523和Y轴导向平台524，所述基座11上安装有两个Y轴导轨垫块521，所述Y轴导轨垫块521上安装有Y轴导轨522，所述Y轴导轨522上安装有Y轴滑块523，所述Y轴滑块523上安装有Y轴导向平台524。Y轴导向平台组件52起到限制三轴工件台组54只能沿Y轴方向的导向作用。

所述X轴导向平台组件53包括X轴导轨531、X轴滑块532和X轴导向平台533，所述Y轴导向平台524上安装有X轴导轨531，所述X轴导轨531上安装有X轴滑块532，所述X轴滑块532上安装有X轴导向平台533。所述X轴导向平台组件53起到限制三轴工件台组54只能沿X轴方向的导向作用。

所述三轴工件台组54包括三轴工作台541、推力球轴承542、转轴543和圆锥滚子轴承544，所述X轴导向平台533上卡位安装有推力球轴承542，所述转轴543外套接有推力球轴承542，穿过推力球轴承542的所述转轴543与三轴工作台541相连，所述转轴543穿过X轴导向平台533与第二并联装置51相连，所述转轴543与X轴导向平台533之间安装有圆锥滚子轴承544。X轴导向平台533起到支撑所述三轴工件台541的作用。

所述第二并联装置51包括第四驱动臂55、第五驱动臂56、第六驱动臂57和第二三角连接台58，所述第四驱动臂55包括第四伺服电机551、第四谐波减速器552、第七连杆553和第八连杆554，所述机架10上安装有第四谐波减速器552，所述第四谐波减速器552与第四伺服电机551的电机轴相连，所述第四谐波减速器552与第七连杆553相连，所述第七连杆553与第八连杆554转动副相连，所述第八连杆554与第二三角连接台58的一个角转动副相连；所述第五驱动臂56包括第五伺服电机561、第五谐波减速器562、第九连杆563和第十连杆564，所述机架10上安装有第五谐波减速器562，所述第五谐波减速器562与第五伺服电机561的电机轴相连，所述第五谐波减速器562与第九连杆563相连，所述第九连杆563与第十连杆564转动副相连，所述第十连杆564与第二三角连接台58的一个角转动副相连；所述第六驱动臂57包括第六伺服电机571、第六谐波减速器572、第十一连杆573和第十二连杆574，所述机架10上安装有第六谐波减速器572，所述第六谐波减速器572与第六伺服电机571的电机轴相连，所述第六谐波减速器572与第十一连杆573相连，所述第十一连杆573与第十二连杆574转动副相连，所述第十二连杆574与第二三角连接台58的剩余一个角转动副相连；所述第二三角连接台58与X轴导向平台533相连。第二并联装置51的设置起到限制三轴工件台组54能绕Z轴转动和沿X轴、Y轴移动的作用。

本实施例所述的一种七轴数控钻铣床在使用时，工件固定在三轴工件台541上，在第二并联装置51的驱动下，实现工件可实现沿X轴与Y轴的平移和绕Z轴的转动。Z轴驱动装置20的电机245驱动滚珠丝杠组件24实现加工装置40沿Z轴的上下移动。通过第一并联驱动装置30的驱动实现加工装置40中的高速加工头组件41可绕X轴、Y轴和Z轴方向转动。

本实施例的一种七轴数控钻铣床，其能实现复杂零件的钻、铣削加工。

Claims (8)

1.一种七轴数控钻铣床，其特征在于：包括机架（10），所述机架（10）包括基座（11）和立柱（12），所述基座（11）上安装立柱（12）；所述立柱（12）上安装有Z轴驱动装置（20），所述Z轴驱动装置（20）上安装有Z轴工作台（23），所述Z轴工作台（23）上端面上安装有第一并联驱动装置（30），所述Z轴工作台（23）下端面上安装有加工装置（40），所述第一并联驱动装置（30）穿过Z轴工作台（23）与加工装置（40）相连；加工装置（40）下方的所述基座（11）上安装有三轴工作台（50）。

2.根据权利要求1所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述Z轴驱动装置（20）还包括两个Z轴导轨组件（21）、滚珠丝杠组件（24）和Z轴立板（25），其中两个所述Z轴导轨组件（21）包括Z轴导轨（211）和Z轴滑块（212），所述立柱（12）上安装有Z轴导轨（211），所述Z轴导轨（211）上滑动安装有Z轴滑块（212），所述Z轴滑块（212）与Z轴立板（25）固连，所述Z轴立板（25）与Z轴工作台（23）固连；两个Z轴导轨组件（21）之间的所述立柱（12）上安装有滚珠丝杠组件（24），所述滚珠丝杠组件（24）包括滚珠丝杠（241）、两个轴承座（242）、联轴器（243）、电机支架（244）和电机（245），所述立柱（12）上分别安装有两个轴承座（242）和电机支架（244），其中所述电机支架（244）上安装有电机（245），两个所述轴承座（242）上安装有滚珠丝杠（241），所述滚珠丝杠（241）通过联轴器（243）与穿过电机支架（244）的电机（245）输出轴相连。

3.根据权利要求2所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述Z轴驱动装置（20）还包括Z轴支撑板（22），所述Z轴支撑板（22）一端与Z轴工作台（23）的下表面固连，所述Z轴支撑板（22）另一端与Z轴立板（25）固连。

4.根据权利要求1所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述第一并联驱动装置（30）包括第一驱动臂（31）、第二驱动臂（32）、第三驱动臂（33）和第一三角动平台（34），其中所述第一驱动臂（31）包括第一伺服电机（311）、第一谐波减速器（312）、第一连杆（313）和第二连杆（314），所述Z轴工作台（23）上安装有第一谐波减速器（312），所述第一谐波减速器（312）与第一伺服电机（311）的电机轴相连，所述第一谐波减速器（312）与第一连杆（313）相连，所述第一连杆（313）与第二连杆（314）转动副相连，所述第二连杆（314）与第一三角动平台（34）的一个角转动副相连；所述第二驱动臂（32）包括第二伺服电机（321）、第二谐波减速器（322）、第三连杆（323）和第四连杆（324），所述Z轴工作台（23）上安装有第二谐波减速器（322），所述第二谐波减速器（322）与第二伺服电机（321）的电机轴相连，所述第二谐波减速器（322）与第三连杆（323）相连，所述第三连杆（323）与第四连杆（324）转动副相连，所述第四连杆（324）与第一三角动平台（34）的一个角转动副相连；所述第三驱动臂（33）包括第三伺服电机（331）、第三谐波减速器（332）、第五连杆（333）和第六连杆（334），所述Z轴工作台（23）上安装有第三谐波减速器（332），第三谐波减速器（332）与所述第三伺服电机（331）的电机轴相连，所述第三谐波减速器（332）与第五连杆（333）相连，所述第五连杆（333）与第六连杆（334）转动副相连，所述第六连杆（334）与第一三角动平台（34）的剩余一个角转动副相连。

5.根据权利要求1所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述加工装置（40）包括高速加工头组件（41）、盘形齿轮（43）和球齿轮组件（44），其中所述盘形齿轮（43）穿过Z轴工作台（23）后与第一三角动平台（34）相连；所述高速加工头组件（41）包括刀具（411）、高速电主轴（412）和主轴座（413），所述主轴座（413）上安装有高速电主轴（412），所述高速电主轴（412）上安装有刀具（411）；所述主轴座（413）通过球齿轮组件（44）与盘形齿轮（43）相连。

6.根据权利要求5所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述球齿轮组件（44）包括第一球齿轮架（42）、第一球齿轮（441）、第二球齿轮架（442）、第二球齿轮（443）、第三球齿轮架（444）、第三球齿轮（445）、第四球齿轮架（446）和第四球齿轮（447），其中所述Z轴工作台（23）上安装有第一球齿轮架（42），所述第一球齿轮架（42）与第二球齿轮架（442）转动副相连，所述第二球齿轮架（442）内分别安装有第一球齿轮（441）和第二球齿轮（443），所述第一球齿轮（441）分别与盘形齿轮（43）和第二球齿轮（443）啮合；所述第二球齿轮架（442）与第三球齿轮架（444）转动副相连，所述第三球齿轮架（444）与第四球齿轮架（446）转动副相连，所述第四球齿轮架（446）内分别安装有第三球齿轮（445）和第四球齿轮（447），所述第三球齿轮（445）分别与第二球齿轮（443）和第四球齿轮（447）啮合，所述第四球齿轮（447）与主轴座（413）相连。

7.根据权利要求1所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述三轴工作台（50）包括第二并联装置（51）、Y轴导向平台组件（52）、X轴导向平台组件（53）和三轴工件台组（54）；其中所述Y轴导向平台组件（52）包括Y轴导轨垫块（521）、Y轴导轨（522）、Y轴滑块（523）和Y轴导向平台（524），所述基座（11）上安装有两个Y轴导轨垫块（521），所述Y轴导轨垫块（521）上安装有Y轴导轨（522），所述Y轴导轨（522）上安装有Y轴滑块（523），所述Y轴滑块（523）上安装有Y轴导向平台（524）；所述X轴导向平台组件（53）包括X轴导轨（531）、X轴滑块（532）和X轴导向平台（533），所述Y轴导向平台（524）上安装有X轴导轨（531），所述X轴导轨（531）上安装有X轴滑块（532），所述X轴滑块（532）上安装有X轴导向平台（533）；所述三轴工件台组（54）包括三轴工作台（541）、推力球轴承（542）、转轴（543）和圆锥滚子轴承（544），所述X轴导向平台（533）上卡位安装有推力球轴承（542），所述转轴（543）外套接有推力球轴承（542），穿过推力球轴承（542）的所述转轴（543）与三轴工作台（541）相连，所述转轴（543）穿过X轴导向平台（533）与第二并联装置（51）相连，所述转轴（543）与X轴导向平台（533）之间安装有圆锥滚子轴承（544）。

8.根据权利要求7所述的一种七轴数控钻铣床，其特征在于：所述第二并联装置（51）包括第四驱动臂（55）、第五驱动臂（56）、第六驱动臂（57）和第二三角连接台（58），所述第四驱动臂（55）包括第四伺服电机（551）、第四谐波减速器（552）、第七连杆（553）和第八连杆（554），所述机架（10）上安装有第四谐波减速器（552），所述第四谐波减速器（552）与第四伺服电机（551）的电机轴相连，所述第四谐波减速器（552）与第七连杆（553）相连，所述第七连杆（553）与第八连杆（554）转动副相连，所述第八连杆（554）与第二三角连接台（58）的一个角转动副相连；所述第五驱动臂（56）包括第五伺服电机（561）、第五谐波减速器（562）、第九连杆（563）和第十连杆（564），所述机架（10）上安装有第五谐波减速器（562），所述第五谐波减速器（562）与第五伺服电机（561）的电机轴相连，所述第五谐波减速器（562）与第九连杆（563）相连，所述第九连杆（563）与第十连杆（564）转动副相连，所述第十连杆（564）与第二三角连接台（58）的一个角转动副相连；所述第六驱动臂（57）包括第六伺服电机（571）、第六谐波减速器（572）、第十一连杆（573）和第十二连杆（574），所述机架（10）上安装有第六谐波减速器（572），所述第六谐波减速器（572）与第六伺服电机（571）的电机轴相连，所述第六谐波减速器（572）与第十一连杆（573）相连，所述第十一连杆（573）与第十二连杆（574）转动副相连，所述第十二连杆（574）与第二三角连接台（58）的剩余一个角转动副相连；所述第二三角连接台（58）与X轴导向平台（533）相连。