CN108523831A - 一种复合材料制造的软体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的属于软体机器人技术领域，具体为一种复合材料制造的软体机器人，包括均匀排列的单元连接件，所述单元连接件包括高分子复合波纹管和位于高分子复合波纹管两端的连接卡圈，所述高分子复合波纹管通过粘接剂与连接卡圈粘接，相邻的两组所述单元连接件之间通过十字连接销连接，所述十字连接销包括外支撑圈，所述外支撑圈的外壁等距离连接有四组插接销，所述连接卡圈卡在插接销上，所述外支撑圈的内壁等距离连接有四组气管支撑圈，四组所述气管支撑圈之间支撑有导线夹持圈，本方案通过新材料加入软体机器人的设备中，能够作用在医疗领域的胃镜检测中，通过复合材料的使用，提高设备的使用寿命，提高传统胃镜的准确性。

Description

一种复合材料制造的软体机器人

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种复合材料制造的软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动。科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体。软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者。

现阶段，软体机器人主要还在实验阶段，在实际生活中的使用较少。

在医疗领域中，胃镜是比较痛苦的，由于其不容易掌握探头的走向，容易增加胃镜管在人体内时间过长，从而增加病人的痛苦，为此，我们提出了一种复合材料制造的软体机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合材料制造的软体机器人，以解决上述背景技术中提出的胃镜是比较痛苦的，由于其不容易掌握探头的走向，容易增加胃镜管在人体内时间过长，从而增加病人的痛苦的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种复合材料制造的软体机器人，包括均匀排列的单元连接件，所述单元连接件包括高分子复合波纹管和位于高分子复合波纹管两端的连接卡圈，所述高分子复合波纹管通过粘接剂与连接卡圈粘接，相邻的两组所述单元连接件之间通过十字连接销连接，所述十字连接销包括外支撑圈，所述外支撑圈的外壁等距离连接有四组插接销，所述连接卡圈卡在插接销上，所述外支撑圈的内壁等距离连接有四组气管支撑圈，四组所述气管支撑圈之间支撑有导线夹持圈，最左端的所述单元连接件的左侧螺接有检测设备，最右端的所述单元连接件的右侧螺接有半圆护罩，所述半圆护罩的右侧壁中心处嵌入有传输数据线，所述传输数据线的左端与检测设备的输出端连接，所述传输数据线贯穿导线夹持圈，所述半圆护罩的右侧壁边缘处等距离夹持有四组调控气压波管，四组所述调控气压波管分别对应插接在四组气管支撑圈内。

优选的，所述连接卡圈为玻璃纤维-聚乙烯复合材料制成的连接卡圈。

优选的，所述高分子复合波纹管为高密度聚丙烯-二乙烯基苯复合波纹管。

优选的，所述高密度聚丙烯-二乙烯基苯复合波纹管的高密度聚丙烯与二乙烯基苯质量比重为800：1。

优选的，所述外支撑圈、插接销、气管支撑圈和导线夹持圈为一体注塑成型。

优选的，所述单元连接件的长度为2cm-2.2cm。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本方案通过新材料加入软体机器人的设备中，能够作用在医疗领域的胃镜检测中，通过复合材料的使用，提高设备的使用寿命，提高传统胃镜的准确性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明十字连接销的侧视结构示意图；

图3为本发明半圆护罩的右视结构示意图。

图中：1单元连接件、11连接卡圈、12高分子复合波纹管、2十字连接销、21外支撑圈、22插接销、23气管支撑圈、24导线夹持圈、3检测设备、4半圆护罩、5调控气压波管、6传输数据线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种复合材料制造的软体机器人，包括均匀排列的单元连接件1，单元连接件1包括高分子复合波纹管12和位于高分子复合波纹管12两端的连接卡圈11，高分子复合波纹管12通过粘接剂与连接卡圈11粘接，相邻的两组单元连接件1之间通过十字连接销2连接，十字连接销2包括外支撑圈21，外支撑圈21的外壁等距离连接有四组插接销22，连接卡圈11卡在插接销22上，外支撑圈21的内壁等距离连接有四组气管支撑圈23，四组气管支撑圈23之间支撑有导线夹持圈24，最左端的单元连接件1的左侧螺接有检测设备3，最右端的单元连接件1的右侧螺接有半圆护罩4，半圆护罩4的右侧壁中心处嵌入有传输数据线6，传输数据线6的左端与检测设备3的输出端连接，传输数据线6贯穿导线夹持圈24，半圆护罩4的右侧壁边缘处等距离夹持有四组调控气压波管5，四组调控气压波管5分别对应插接在四组气管支撑圈23内。

其中，连接卡圈11为玻璃纤维-聚乙烯复合材料制成的连接卡圈，高分子复合波纹管12为高密度聚丙烯-二乙烯基苯复合波纹管，高密度聚丙烯-二乙烯基苯复合波纹管的高密度聚丙烯与二乙烯基苯质量比重为800：1，外支撑圈21、插接销22、气管支撑圈23和导线夹持圈24为一体注塑成型，单元连接件1的长度为2cm-2.2cm。

组装：先将传输数据线6的左端与检测设备3电性连接，并将四组调控气压波管5、传输数据线6的左端封闭上并插接在最左侧的单元连接件1内，在经过十字连接销2的位置时，将四组调控气压波管5分别插接在四组气管支撑圈23内，并将传输数据线6穿过导线夹持圈24的中部，将单元连接件1的右侧连接卡圈11卡在相对的两组插接销22上，再安装第二组单元连接件1，按照此顺序一直安装至半圆护罩4的位置，将调控气压波管5和传输数据线6穿过半圆护罩4即可，四组调控气压波管5的右端对应分别连接四组空压机，传输数据线6的右端连接显示设备；

使用时：检测设备3选用高清摄像头，将检测设备3以及右侧的单元连接件1插入到病人的喉咙内，四组空压机同时以同样的气压驱动单元连接件1时，随着气压的增加在单元连接件1内的调控气压波管5伸长，从而拉动单元连接件1伸长，驱动检测设备3向人体内部前进，由于传输数据线6不可伸缩，外部的传输数据线6逐步进入单元连接件1的内部；

调整角度：需要调整角度时，设定一组调控气压波管5的空压机停止工作或者降低工作功率，从而减小气压，则其他三组调控气压波管5仍然正常工作，在其他三组调控气压波管5的挤压下，单元连接件1向停止工作或者降低工作功率的调控气压波管5的一侧倾斜，从而达到变向的作用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种复合材料制造的软体机器人，包括均匀排列的单元连接件(1)，所述单元连接件(1)包括高分子复合波纹管(12)和位于高分子复合波纹管(12)两端的连接卡圈(11)，所述高分子复合波纹管(12)通过粘接剂与连接卡圈(11)粘接，相邻的两组所述单元连接件(1)之间通过十字连接销(2)连接，其特征在于：所述十字连接销(2)包括外支撑圈(21)，所述外支撑圈(21)的外壁等距离连接有四组插接销(22)，所述连接卡圈(11)卡在插接销(22)上，所述外支撑圈(21)的内壁等距离连接有四组气管支撑圈(23)，四组所述气管支撑圈(23)之间支撑有导线夹持圈(24)，最左端的所述单元连接件(1)的左侧螺接有检测设备(3)，最右端的所述单元连接件(1)的右侧螺接有半圆护罩(4)，所述半圆护罩(4)的右侧壁中心处嵌入有传输数据线(6)，所述传输数据线(6)的左端与检测设备(3)的输出端连接，所述传输数据线(6)贯穿导线夹持圈(24)，所述半圆护罩(4)的右侧壁边缘处等距离夹持有四组调控气压波管(5)，四组所述调控气压波管(5)分别对应插接在四组气管支撑圈(23)内。

2.根据权利要求1所述的一种复合材料制造的软体机器人，其特征在于：所述连接卡圈(11)为玻璃纤维-聚乙烯复合材料制成的连接卡圈。

3.根据权利要求1所述的一种复合材料制造的软体机器人，其特征在于：所述高分子复合波纹管(12)为高密度聚丙烯-二乙烯基苯复合波纹管。

4.根据权利要求3所述的一种复合材料制造的软体机器人，其特征在于：所述高密度聚丙烯-二乙烯基苯复合波纹管的高密度聚丙烯与二乙烯基苯质量比重为800：1。

5.根据权利要求1所述的一种复合材料制造的软体机器人，其特征在于：所述外支撑圈(21)、插接销(22)、气管支撑圈(23)和导线夹持圈(24)为一体注塑成型。

6.根据权利要求1所述的一种复合材料制造的软体机器人，其特征在于：所述单元连接件(1)的长度为2cm-2.2cm。