CN108523597A - 一种穿裤机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿裤机。本发明的穿裤机包括升降装置和机械手臂等。机械手臂设有特殊结构的直钩和抓手，直钩和抓手协同作用，抓住裤子的裤袢或腰带等，裤子无需增设额外的备件，使用方便，且能够实现快速穿上裤子的目的。

Description

一种穿裤机

技术领域

本发明涉及智能机械领域，尤其涉及一种穿裤机。

背景技术

随着国内老年化问题日益严重，老年人的饮食起居等问题也日益受到社会关注。老年人因为感官衰老问题导致其难以保持平衡，而且因为腰肌劳损等问题使得弯腰瞬间使脑部供血不足导致头晕目眩，所以他们在穿裤子的时候非常容易摔倒。对于腰部、腿部受过重伤的人，弯腰对他们来说也是一件不可能的事，因而，在日常生活中，这类人也无法保证自行穿上裤子。人们也逐渐意识到该问题的存在，进而开发出多种可以协助穿裤的设备。然而，现有的穿裤设备存在各式各样的问题。

公开号为CN107126063A的发明公开了一种穿裤穿鞋一体机，其可以同时满足穿鞋和穿衣的功能。然而，该装置中，裤子需要由机械手爪13、33抓住裤沿并带动垂直向上提，完成穿裤作业。由于机械手抓具有一定的宽度，抓住裤子时，部分机械手抓位于裤子内侧，也即位于腿部和裤子之间。这使得穿裤穿鞋一体机仅适用于腰带很宽的裤子。而在冬天时节，裤腰一般较紧，为了穿上裤子，穿裤穿鞋一体机的机械手抓必须沿裤腰的宽度方向向外施加较大力以拉扯裤腰，在机械手抓和皮肤或内层裤子之间留出空间，保证机械手抓不会直接摩擦皮肤或内层裤子，但这会对损坏裤子，甚至直接将裤子扯破。

公开号为CN204698769U的实用新型公开了一种裤子及自动穿裤子装置。该装置中，需要在裤子主体14上设置松紧带15，松紧带15上设有带铁片17的牵引绳16。提裤时，通过机械抓6上的电磁铁5吸住铁片7，而后由机械抓6夹紧牵引绳16和铁片17并向外拉开裤子，方便腿伸入裤子，而后将裤子向上拉起。对于该装置，由于需要在裤子上额外设置铁片17的牵引绳16，以及分别与裤子和牵引绳16直接连接的松紧带15，而要将裤子和松紧带15固定在一起，需在裤子上设置特殊的紧固件，因而该装置使用过程较为繁琐，且需要对裤子进行改装，实际使用价值不高。

因此，如何设计一种无需在裤子设置额外备件，且方便使用的穿裤机成了本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提出了一种穿裤机，其设有特殊形式的抓手和直钩，裤子无需设置额外的备件，抓手和直钩与裤子上的裤袢配合即可完成穿裤作业，且操作方便。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本发明提供了一种穿裤机，其特点在于包括：

升降装置；

机械手臂，其由所述升降装置带动上下移动，所述机械手臂至少包括两个，且其中两个所述机械手臂相对地设置于所述升降装置上，所述机械手臂包括第一电机、套筒、推杆、连杆机构、端板和抓手，所述推杆的一端位于所述套筒，另一端设有所述端板，所述端板的顶部设有直钩，所述直钩的末端为向上弯折的第一末端，所述抓手至少具有两个，且末端为向上弯折的第二末端，所述端板和所述抓手通过所述连杆机构与所述套筒铰接，所述抓手和所述直钩位于同一水平面，且所述第二末端比所述第一末端远离所述套筒，所述第一末端和所述第二末端均与裤子的裤袢或者腰带配合。

较佳地，所述机械手臂还包括第一连杆臂，所述连杆机构包括第一连杆机构和第二连杆机构；所述第一连杆机构包括第二连杆臂和第三连杆臂，所述第二连杆臂的一端与所述套筒铰接，另一端与所述第三连杆臂的一端铰接，所述第三连杆臂的另一端与所述端板铰接；第二连杆机构包括第四连杆臂，所述第四连杆臂的一端与所述套筒铰接，另一端与所述抓手固定连接；所述第一连杆臂的一端与所述端盖铰接，另一端与所述第四连杆臂铰接。

较佳地，所述升降装置包括升降平台，所述机械手臂经由所述升降平台固定于所述升降装置。

较佳地，所述升降装置包括传动链轮、传动链，所述机械手臂借助所述传动链轮、传动链上下移动。

较佳地，所述升降装置包括第二电机、竖直设置的丝杆，所述升降平台具有与所述丝杆配合的螺纹，所述第二电机带动丝杆转动带动所述升降平台上下移动。

较佳地，所述升降装置还包括滑动导轨，所述滑动导轨的轴线与所述丝杆的轴线平行，所述升降平台具有与所述滑动导轨配合的开口。

较佳地，所述穿裤机还包括弹性踏板，其包括踏板、底座、塑形板和联动杆机构，所述踏板与所述联动杆机构铰接，且所述踏板的一端与所述底座铰接，所述踏板的另一端借助设置于所述踏板上，且与所述联动杆机构固定连接的第一弹性装置而自动向上翘起，所述塑形板的一端与所述底座铰接，并且借助于设置于所述底座上，且与所述塑形板固定连接的第二弹性装置使得其上部远离所述踏板的所述另一端。

较佳地，所述踏板的所述一端还设有向上凸起的挡板，所述挡板用于抵住穿裤者的脚尖。

较佳地，所述踏板的所述另一端设有滚轮，当所述踏板的另一端被压至所述底座过程中，所述滚轮能够与所述塑形板滑动连接。

较佳地，所述直钩的末端为相对于水平方向向上弯折45-70°的第一末端，所述抓手至少具有两个，且末端为相对于水平方向向上弯折45-70°的第二末端。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

本发明的穿裤机包括升降装置和机械手臂等。机械手臂设有特殊结构的直钩和抓手，直钩和抓手协同作用，抓住裤子的裤袢或腰带等，裤子无需增设额外的备件，使用方便，且能够实现快速穿上裤子的目的。

附图说明

图1为本发明一较佳实施例的穿裤机的立体图。

图2为图1的本发明一较佳实施例的穿裤机的虚线框处的放大图。

图3为沿第一角度看的本发明一较佳实施例的穿裤机的机械手臂的立体图。

图4为沿第二角度看的本发明一较佳实施例的穿裤机的机械手臂的立体图。

图5(a)和图5(b)示出了不同工作状态下的机械手臂的示意图。

图6为沿第一角度看的本发明一较佳实施例的穿裤机的弹性踏板的立体图。

图7为沿第二角度看的本发明一较佳实施例的穿裤机的弹性踏板的立体图。

附图标记说明：

1：穿裤机

2：升降装置

3：机械手臂

4：第一电机

5：套筒

6：推杆

7：端板

8：抓手

9：直钩

10：第一末端

11：第二末端

12：底座

13：第一连杆臂

14：第二连杆臂

15：第三连杆臂

16：第四连杆臂

17：升降平台

18：第二电机

19：丝杆

20：滑动导轨

21：弹性踏板

22：踏板

23：塑形板

24：联动杆机构

25：第一弹性装置

26：第二弹性装置

27：挡板

28：滚轮

29：裤腰

具体实施方式

下面结合说明书附图，进一步对本发明的优选实施例进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何的其他类似情形也都落入本发明的保护范围之中。

在以下的具体描述中，方向性的术语，例如“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”、“横向”等，参考附图中描述的方向使用。本发明的实施例的部件可被置于多种不同的方向，方向性的术语是用于示例的目的而非限制性的。

以下结合图1-7详细说明根据本发明一较佳实施例的穿裤机1。如图1-7所示，本发明的穿裤机1包括升降装置2和机械手臂3。机械手臂3由升降装置2带动向上或向下移动。机械手臂3至少包括两个，优选地，如图1所示，机械手臂3设置为两个，且两个机械手臂3相对地设置于升降装置2上。机械手臂3包括第一电机4、套筒5、推杆6、连杆机构、端板7和抓手8等。推杆6的一端位于套筒5，另一端设有端板7，端板7的顶部设有直钩9，直钩9的末端为大致向上弯折的第一末端10。抓手8至少具有两个，优选地，如图1、4所示，抓手8设置成两个。抓手8的末端为大致向上弯折的第二末端11。端板7和抓手8通过连杆机构与套筒5铰接。抓手8和直钩9基本上位于同一水平面，且第二末端11相较于第一末端10，远离套筒5，第一末端10和第二末端11均与裤子的裤袢或者腰带配合。抓手8和直钩9设置成基本上位于同一水平面是为了保证其各自末端基本上位于同一水平面，从而能够在同一水平面能抓取裤子的裤袢或者腰带并撑开裤腰。抓手8、直钩9优选地由具有一定弹性的钢板或塑料板制成。在图2-4的示例中，第一末端10和第二末端11均为由水平方向向竖直向上过渡的弧形板条，板条呈平板状。第一末端10、第二末端11均有其他可替换实施例。例如，末端为由水平方向向竖直向上过渡的弧形板条，且弧形板条为由平板状板条进行螺旋旋拧向上延伸而成，以此可以保证在提升裤子过程中，板条与裤袢或腰带更为牢靠地扣合在一起。第一末端10和第二末端11可以设置成具有相同构造，也可以设置成具有不同构造。需要说明的是，本说明书中，大致向上弯折包括垂直弯折、与垂直方向呈较小角度的弯折(以能够满足勾住裤袢或腰带，并提升裤子为准)等，较佳地，相对于水平方向向上弯折的角度为45-70°。

较佳地，机械手臂3还设有第一连杆臂13。并且较佳地，连杆机构设有第一连杆机构和第二连杆机构。具体地，如图2-4所示，第一连杆机构包括第二连杆臂14和第三连杆臂15，第二连杆臂14的一端与套筒5铰接，另一端与第三连杆臂15的一端铰接，第三连杆臂15的另一端与端板7铰接；第二连杆机构包括第四连杆臂16，第四连杆臂16的一端与套筒5铰接，另一端与抓手8固定连接；第一连杆臂13的一端与端板7铰接，另一端与第四连杆臂16铰接。虽然图2-4仅仅示出了四个第一连杆机构的实施例中，然而，还可以根据需要设置成其他数量，例如，3个、5个、6个、7个、8个等等。

在本实施例中，如图1所示，升降装置2设有升降平台17。机械手臂3固定在升降平台17上，并借由升降平台17带动而向上或向下移动。较佳地，升降装置2设成由第二电机18、竖直设置的丝杆19等组成。其中，升降平台17具有与丝杆19配合的螺纹。在第二电机18的带动下，丝杆19转动能够带动升降平台17上下移动。为了保证升降平台17移动过程中较为平稳，升降装置2可进一步设置滑动导轨20，且升降平台17具有与滑动导轨20配合的开口。优选地将滑动导轨20的轴线设置成与丝杆19的轴线平行。

虽然未示出，然而升降装置2还有其他等同的替换实施例。例如，升降装置2设置成由传动链轮、传动链等组成，机械手臂3借助传动链轮、传动链上下移动。

较佳地，如图1、6-7所示，本实施例中，穿裤机1设有弹性踏板21。弹性踏板21包括踏板22、底座12、塑形板23和联动杆机构24等。踏板22与联动杆机构24铰接，且踏板22的一端与底座12铰接，踏板22的另一端借助设置于踏板22上，且与联动杆机构24固定连接的第一弹性装置25而自动向上翘起。塑形板23的一端与底座12铰接，并且借助于设置于底座12上，且与塑形板23固定连接的第二弹性装置26使得其上部远离踏板22的另一端。第一弹性装置25、第二弹性装置26可选为扭簧或回力箱等。塑形板23优选地设置成弧形，以此方式能够保证塑形板23将裤腿撑开成与使用者的腿部相匹配的形状，使用者穿裤过程更为顺利。在此情况下，踏板22的另一端具有与塑形板23对应的弧形，以此保证二者之间良好的滑动配合关系。如图6-7所示，本实施例的联动杆机构24由两块相互铰接的连杆组成，可替换地，联动杆机构24也可以设置成单连杆机构。

踏板22的一端优选地设有向上凸起的挡板27。借助于挡板27，使用者的角度踩踏在踏板22时，脚尖不会向下滑动。挡板27优选地设置成具有与鞋头相对应的弧形形状，以此方式能够保证使用者使用本发明的机器人过程中，脚尖能够更好地被挡板27抵住。

踏板22的另一端优选地设有滚轮28，当踏板22的另一端被压至底座12过程中，滚轮28能够与塑形板23滑动连接。

未使用时，本发明的穿裤机1可放置于衣柜中。

根据本发明的穿裤机1，可依以下步骤进行使用：

步骤一，启动第二电机18带动升降装置2移动上、下移动至合适位置，并停止第二电机18；

步骤二，启动第一电机4，推动推杆6进行左、右伸缩至合适位置并停止第一电机4，直钩9、抓手8分别套在裤腰不同周向位置上的裤袢或腰带(如图5(a)所示)；

步骤三，运行第一电机4，使得直钩9、抓手8抓紧与之配合的各裤袢或不同位置的腰带，撑开裤腰29；

步骤四，使用者双脚套进裤腰29(如图5(a)所示)；

步骤五，启动第二电机18带动升降装置2上升，当裤腰29被提至使用者腰部，停止第二电机18，穿裤完成。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种穿裤机，其特征在于，其包括：

升降装置；

机械手臂，其由所述升降装置带动上下移动，所述机械手臂至少包括两个，且其中两个所述机械手臂相对地设置于所述升降装置上，所述机械手臂包括第一电机、套筒、推杆、连杆机构、端板和抓手，所述推杆的一端位于所述套筒，另一端设有所述端板，所述端板的顶部设有直钩，所述直钩的末端为向上弯折的第一末端，所述抓手至少具有两个，且末端为向上弯折的第二末端，所述端板和所述抓手通过所述连杆机构与所述套筒铰接，所述抓手和所述直钩位于同一水平面，且所述第二末端相较于所述第一末端，远离所述套筒，所述第一末端和所述第二末端均与裤子的裤袢或者腰带配合。

2.如权利要求1所述的穿裤机，其特征在于：所述机械手臂还包括第一连杆臂，所述连杆机构包括第一连杆机构和第二连杆机构；所述第一连杆机构包括第二连杆臂和第三连杆臂，所述第二连杆臂的一端与所述套筒铰接，另一端与所述第三连杆臂的一端铰接，所述第三连杆臂的另一端与所述端板铰接；第二连杆机构包括第四连杆臂，所述第四连杆臂的一端与所述套筒铰接，另一端与所述抓手固定连接；所述第一连杆臂的一端与所述端盖铰接，另一端与所述第四连杆臂铰接。

3.如权利要求1或2所述的穿裤机，其特征在于：所述升降装置包括升降平台，所述机械手臂经由所述升降平台固定于所述升降装置。

4.如权利要求3所述的穿裤机，其特征在于：所述升降装置包括传动链轮、传动链，所述机械手臂借助所述传动链轮、传动链上下移动。

5.如权利要3所述的穿裤机，其特征在于：所述升降装置包括第二电机、竖直设置的丝杆，所述升降平台具有与所述丝杆配合的螺纹，所述第二电机带动丝杆转动带动所述升降平台上下移动。

6.如权利要求5所述的穿裤机，其特征在于：所述升降装置还包括滑动导轨，所述滑动导轨的轴线与所述丝杆的轴线平行，所述升降平台具有与所述滑动导轨配合的开口。

7.如权利要求1所述的穿裤机，其特征在于：所述穿裤机还包括弹性踏板，其包括踏板、底座、塑形板和联动杆机构，所述踏板与所述联动杆机构铰接，且所述踏板的一端与所述底座铰接，所述踏板的另一端借助设置于所述踏板上，且与所述联动杆机构固定连接的第一弹性装置而自动向上翘起，所述塑形板的一端与所述底座铰接，并且借助于设置于所述底座上，且与所述塑形板固定连接的第二弹性装置使得其上部远离所述踏板的所述另一端。

8.如权利要求7所述的穿裤机，其特征在于：所述踏板的所述一端还设有向上凸起的挡板，所述挡板用于抵住穿裤者的脚尖。

9.如权利要求8所述的穿裤机，其特征在于：所述踏板的所述另一端设有滚轮，当所述踏板的另一端被压至所述底座过程中，所述滚轮能够与所述塑形板滑动连接。

10.如权利要求1所述的穿裤机，其特征在于：所述直钩的末端为相对于水平方向向上弯折45-70°的第一末端，所述抓手至少具有两个，且末端为相对于水平方向向上弯折45-70°的第二末端。