CN111227605A - 一种穿衣脱衣辅助器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种穿衣脱衣辅助器，包括基座，设置在基座上的立柱，在立柱的上段设置由推杆电机驱动的升降动力臂，在升降动力臂设有滑槽伸缩机构，在滑槽伸缩机构与升降动力臂之间设有滑轨升降机构，滑轨升降机构的移动座一侧设置机械爪机构，机械爪机构的大臂和小臂连接处通过自动转向机构，实现机械爪位置的自由调整；穿衣脱衣辅助器还包括控制推杆电机、滑槽伸缩机构、滑轨升降机构、机械爪机构和自动转向机构运动的控制单元。本发明的有益效果为：本发明综合利用自动控制技术，自动感应技术，从而高效、快捷、智能的完成功能的实现，在机械手爪的每根指节的前两节加上弹簧取代传统机械关节,实现在机械爪张合的过程中抓稳物体。
Description
技术领域
本发明涉及穿衣脱衣辅助器械技术领域，尤其涉及一种穿衣脱衣辅助器。
背景技术
未来智能家居要求给人们提供更高效、舒适的生活环境，解决实际生活中的问题。穿脱衣服是我们日常生活的一个重要环节，随着全世界范围内计算机技术、网络通信及电子信息技术的高速发展，智能家居的出现将大大推动我国的现代化进程。
随着我国人们生活水平的提高，人们的需求呈现多样化多层次多方面的特点。人们开始不在仅仅满足于温饱，而追求一种生活质量的提升。随着机械自动控制技术的完善与发展，智能家居作为一个新兴产业，处于一个导入期和成长期的临界点，穿脱衣服已经能初步实现自动化。穿脱衣装置的机械智能化已成为智能家居的一个必然的发展趋势。在忙碌的一天工作之后回到家，穿脱衣服似乎也变得费时费力。寒冷的冬天，手脚不便的老人穿着厚重的棉袄，因为脊椎腰椎的一些病理性的问题，想脱下来也得请求他人的帮助，从而影响到人们的生活质量。当人们出席高档会所时，侍者会为尊贵的宾客脱外套，彰显细致入微的服务。
由于穿衣脱衣装置还是一个全新的领域等待着开发与探索。传统的脱衣装置缺乏动力装置，受众小。以此一种高效、智能、快捷的穿衣脱衣辅助器，满足人们多元的需求成为大势所趋。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术，市面上的装置由于没有动力，需要借助上肢的力量，受众较小，只适合于偏瘫老人，没有较高的实际价值，且无法做到穿衣脱衣相结合的问题，而提供一种穿衣脱衣辅助器。
本发明是通过如下措施实现的：一种穿衣脱衣辅助器，包括基座，设置在所述基座上的立柱，其特征在于，在所述立柱的上段设置由推杆电机驱动的升降动力臂，在所述升降动力臂设有滑槽伸缩机构，在所述滑槽伸缩机构与所述升降动力臂之间设有滑轨升降机构，所述滑轨升降机构的移动座一侧设置机械爪机构，所述机械爪机构的大臂和小臂连接处通过自动转向机构，实现机械爪位置的自由调整；机械爪的运动范围是机械爪的手爪抓取衣服时手指张开的最大值与收缩的最小值之间的差值，由于衣服的大小、形状、抓取位置的不同,为使手爪适合抓取不同规格的衣服和不同体型的使用者,手爪的运动范围应有所不同，工作时工件夹紧位置应处于最大值与最小值之间,在钩住衣服后,手指的实际夹紧位置应大于手指收缩后的最小位置,使工件夹紧后能有一定的预留夹紧行程,保证衣服准确的钩住。
所述穿衣脱衣辅助器还包括控制所述推杆电机、滑槽伸缩机构、滑轨升降机构、机械爪机构和自动转向机构运动的控制单元。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述滑槽伸缩机是由伸缩装置和滑轨构成，所述伸缩装置一端活动连接于所述升降动力臂的移动座上，另一端铰接在沿所述移动座一侧面上下滑动的滑块上；此机构控制机械爪机构在空间的伸张与收缩，当使用者进入光电开关范围内，声波探测仪将对使用者进行精准定位后采集相关数据，随即滑轨通过伸缩装置对两臂之间的宽度进行调整，从而适应不同体型的人群。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述滑轨升降机构由与所述滑轨滑动配合的所述移动座，在所述移动座靠近所述伸缩装置一侧设有竖直导轨，以及与所述竖直导轨滑动配合的所述滑块组成；采用轨道式、电机牵引式多级化的连接形式,将大臂和小臂一起置于滑轨上运行，提高了使用的稳定性和精确度，滑轨升降机构主要包括竖直导轨、滑块两部分组成，滑块由电机控制，起到牵引作用，竖直导轨起到导向作用。机器启动时，识别到使用者站定后，机器顶端的声波探测仪开始工作，对人进行精准的定位，通过声波探测仪采集的数据使大臂上升或者下降，从而让机械爪出现在合适的地方，完成脱衣功能的实现；导轨部分主要选材为耐磨尼龙，为了保证滑轨不生锈，减少磨损，需添加专用润滑油来完成功能的实现。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述机械爪机构包括设置在所述移动座上端的一侧面上设有大臂，活动连接在所述大臂自由端的小臂，位于所述小臂与所述大臂连接处的两相互啮合的锥齿轮，设置在所述小臂上的齿轮，跨接在所述大臂与小臂之间的圆弧齿轮，一端与偏离所述齿轮圆心的连接柱铰接的机械臂，与所述机械臂另一端转动连接的机械爪构成，所述机械爪由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置组成。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述自动转向机构是由两个相互啮合的锥齿轮构成，锥齿轮的材质为号钢，主要用来传递两相交轴之间的运动和动力，实现两相交轴之间的传动,两轴交角S称为轴角，其值可根据传动需要确定，一般多采用，选定锥齿轮为转子，连接机械爪机构的大臂和小臂，通过齿轮与圆弧齿轮相靠接，驱动大臂跟小臂的转动，进而将小臂上齿轮的旋转运动转换成小臂上的长轴的往复变速直线运动，转子的旋转运动转换成机械臂的直线运动，机械臂的移动方向随着转子的转动方向发生变化，从而让机械臂做往复变速直线运动，实现机械爪的伸缩，准确的钩住衣服。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述升降动力臂顶部与所述滑轨连接，所述滑轨与所述移动座滑动配合，所述伸缩装置驱动所述移动座沿所述滑轨往复移动的，所述移动座上端的一侧面上的大臂自由端设置有小臂，通过两相互啮合的两锥齿轮，所述小臂与所述大臂转动连接。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述齿轮设置在所述小臂上，所述齿轮与跨接在所述大臂与小臂之间的圆弧齿轮相靠接，在偏离所述齿轮圆心的连接柱上铰接机械臂的一端，所述机械臂的另一端转动连接在所述小臂的自由端。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，所述控制单元包括STCCAS单片机、光电开关、稳压电路、红外测距模块和步进电机驱动电路，所述所述光电开关、稳压电路、红外测距模块的输出端分别连接所述STCCAS单片机的控制端，所述步进电机驱动电路的驱动端连接所述STCCAS单片机的输出端，构成驱动电机信号传输通道。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，在所述大臂与小臂连接处还设置自锁装置，它的主要作用是锥齿轮转向机构带动小臂进行旋转向上的运动时，使小臂旋转到一个准确的角度，小臂不会继续下降，使臂出现在适合脱下衣服的位置，当光电开关发出信号后，给自锁装置施加外力，自锁装置被收紧，通过摩擦力达到自锁功能的实现。
作为本发明提供的一种穿衣脱衣辅助器进一步优化方案，在所述升降动力臂顶部还设有声波探测仪，所述声波探测仪的输出端与所述STC12C5A60S2单片机控制端连接，构成人精准定位的数据采集信号传输通道。
本发明在实际使用时：本发明使用声波探测仪对人进行精准定位，随即滑轨通过伸缩装置调整两臂之间的宽度，使用者从其中通过，根据声波探测仪采集的数据使大臂上升或者下降，使机械爪出现在合适的位置，之后大臂上的电机带动锥齿轮旋转，通过锥齿轮转向机构带动小臂进行旋转向上的运动，使小臂旋转到一个准确的角度，在小臂与大臂连接处安装了自锁装置，短臂不会下降，随后大臂上的电机反转带动锥齿轮旋转，锥齿轮与长轴之间设计了一个将齿轮的旋转运动转换成长轴往复变速直线运动的机械结构，可以带动机械爪向人体靠拢，机械爪每根手指上都装有传动装置，根据长短的不同使每根手指转动不同的角度，有利于更好的贴近人体，将衣服勾起，同时在机械爪的每根指节的前两节加上弹簧，作为保护装置，最后待机械,钩住衣服时，人向前走一小步，随后滑轨带动整个结构下降，成功脱衣，功能实现后，两个机械臂可以将衣服挂起，起到了收集整理的作用。
本发明的有益效果为：
(1)本发明综合利用自动控制技术，自动感应技术，从而高效、快捷、智能的完成功能的实现，在机械手爪的每根指节的前两节加上弹簧取代传统机械关节,基于ANSYS软件进行软体部分相关材料性能及受力情况的模拟,基于实际需要设计机械爪结构,实现在机械爪张合的过程中抓稳物体,同时利用Ardino编程软件实现自动化控制,最终获得成型的柔性机械爪,实现精确,无损害的过程抓取；
(2)滑轨升降机构能实现垂直平稳升降,具有快速升降功能，用交流伺服电机作驱动元件，工作时离合器脱开,主轴不工作时,离合器锁死,主轴箱停在任意位置；
(3)自锁装置安装在小臂与大臂的连接处，它的主要作用是锥齿轮转向机构带动小臂进行旋转向上的运动时，使小臂旋转到一个准确的角度，小臂不会下降，使小臂出现在适合脱下衣服的位置。当光电开关发出信号后，给自锁装置施加外力，自锁装置被收紧，通过摩擦力达到自锁功能的实现。
(4)机械爪的运动范围是手爪抓取衣服时手指张开的最大值与收缩的最小值之间的差值。由于衣服的大小、形状、抓取位置的不同,为使手爪适合抓取不同规格的衣服和不同体型的使用者,手爪的运动范围应有所不同。工作时工件夹紧位置应处于最大值与最小值之间,在钩住衣服后,手指的实际夹紧位置应大于手指收缩后的最小位置,使工件夹紧后能有一定的预留夹紧行程,保证衣服准确的钩住。
附图说明
图1为本发明实施例的整体结构示意图一。
图2为本发明实施例的整体结构示意图二。
图3为本发明实施例的整体结构示意图三。
图4为本发明局部的结构示意图。
其中，附图标记为：1、伸缩装置；2、滑轨；3、大臂；4、推杆电机；5、锥齿轮；6、小臂；7、圆弧齿轮；8、机械爪；9、齿轮；10、基座；12、立柱；13、升降动力臂；14、移动座；15、机械臂；16、滑块；17、竖直导轨。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。当然，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
实施例1
参见图1至图4，本发明提供其技术方案为，一种穿衣脱衣辅助器，包括基座10，设置在基座10上的立柱12，其特征在于，在立柱12的上段设置由推杆电机4驱动的升降动力臂13，在升降动力臂13设有滑槽伸缩机构，在滑槽伸缩机构与升降动力臂13之间设有滑轨升降机构，滑轨升降机构的移动座14一侧设置机械爪机构，机械爪机构的大臂3和小臂6连接处通过自动转向机构，实现机械爪8位置的自由调整；机械爪8的运动范围是机械爪8的手爪抓取衣服时手指张开的最大值与收缩的最小值之间的差值，由于衣服的大小、形状、抓取位置的不同,为使手爪适合抓取不同规格的衣服和不同体型的使用者,手爪的运动范围应有所不同，工作时工件夹紧位置应处于最大值与最小值之间,在钩住衣服后,手指的实际夹紧位置应大于手指收缩后的最小位置,使工件夹紧后能有一定的预留夹紧行程,保证衣服准确的钩住。
穿衣脱衣辅助器还包括控制推杆电机4、滑槽伸缩机构、滑轨升降机构、机械爪机构和自动转向机构运动的控制单元。
具体地，滑槽伸缩机是由伸缩装置1和滑轨2构成，伸缩装置1一端活动连接于升降动力臂13的移动座14上，另一端铰接在沿移动座14一侧面上下滑动的滑块16上；此机构控制机械爪机构在空间的伸张与收缩，当使用者进入光电开关范围内，声波探测仪将对使用者进行精准定位后采集相关数据，随即滑轨2通过伸缩装置1对两臂之间的宽度进行调整，从而适应不同体型的人群。
具体地，滑轨升降机构由与滑轨2滑动配合的移动座14，在移动座14靠近伸缩装置1一侧设有竖直导轨17，以及与竖直导轨17滑动配合的滑块16组成；采用轨道式、电机牵引式多级化的连接形式,将机械臂置于轨道上运行，提高了使用的稳定性和精确度，滑轨升降机构主要包括竖直导轨17、滑块16两部分组成，滑块16由电机控制，起到牵引作用，竖直导轨17起到导向作用。机器启动时，识别到使用者站定后，机器顶端的声波探测仪开始工作，对人进行精准的定位，通过声波探测仪采集的数据使大臂6上升或者下降，从而让机械爪8出现在合适的地方，完成脱衣功能的实现；导轨部分主要选材为耐磨尼龙，为了保证滑轨2不生锈，减少磨损，需添加专用润滑油来完成功能的实现。
具体地，机械爪机构包括设置在移动座14上端的一侧面上设有大臂3，活动连接在大臂3自由端的小臂6，位于小臂6与大臂3连接处的两相互啮合的锥齿轮5，设置在小臂6上的齿轮9，跨接在大臂3与小臂6之间的圆弧齿轮7，一端与偏离齿轮9圆心的连接柱铰接的机械臂15，与机械臂15另一端转动连接的机械爪8构成，机械爪8由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置组成。
具体地，自动转向机构是由两个相互啮合的锥齿轮5构成，锥齿轮5的材质为45号钢，主要用来传递两相交轴之间的运动和动力，实现两相交轴之间的传动,两轴交角S称为轴角，其值可根据传动需要确定，一般多采用90，选定锥齿轮5为转子，连接机械爪机构的大臂3和小臂6，通过齿轮9与圆弧齿轮7相靠接，驱动大臂3跟小臂6的转动，进而将小臂6上齿轮9的旋转运动转换成小臂6上的长轴的往复变速直线运动，转子的旋转运动转换成机械臂15的直线运动，机械臂15的移动方向随着转子的转动方向发生变化，从而让机械臂15做往复变速直线运动，实现机械爪的伸缩，准确的钩住衣服。
具体地，升降动力臂13顶部与滑轨2连接，滑轨2与移动座14滑动配合，伸缩装置1驱动移动座14沿滑轨2往复移动的，移动座14上端的一侧面上的大臂3自由端设置有小臂6，通过两相互啮合的两锥齿轮5，小臂6与大臂3转动连接。
具体地，齿轮9设置在小臂6上，齿轮9与跨接在大臂3与小臂6之间的圆弧齿轮7相靠接，在偏离齿轮9圆心的连接柱上铰接机械臂15的一端，机械臂15的另一端转动连接在小臂3的自由端。
具体地，控制单元包括STC12C5A60S2单片机、光电开关、稳压电路、红外测距模块和步进电机驱动电路，光电开关、稳压电路、红外测距模块的输出端分别连接STC12C5A60S2单片机的控制端，步进电机驱动电路的驱动端连接STC12C5A60S2单片机的输出端，构成驱动电机信号传输通道。
具体地，在大臂3与小臂6连接处还设置自锁装置，它的主要作用是锥齿轮5转向机构带动小臂6进行旋转向上的运动时，使小臂6旋转到一个准确的角度，小臂6不会继续下降，使臂6出现在适合脱下衣服的位置，当光电开关发出信号后，给自锁装置施加外力，自锁装置被收紧，通过摩擦力达到自锁功能的实现。
具体地，在升降动力臂13顶部还设有声波探测仪，声波探测仪的输出端与STC12C5A60S2单片机控制端连接，构成人精准定位的数据采集信号传输通道。
本发明在实际使用时：本发明使用声波探测仪对人进行精准定位，随即滑轨2通过伸缩装置1调整两臂之间的宽度，使用者从其中通过，根据声波探测仪采集的数据使大臂3上升或者下降，使机械爪8出现在合适的位置，之后大臂3上的电机带动锥齿轮5旋转，通过锥齿轮5转向机构带动小臂6进行旋转向上的运动，使小臂6旋转到一个准确的角度，在小臂6与大臂3连接处安装了自锁装置，短臂不会下降，随后大臂3上的电机反转带动锥齿轮5旋转，锥齿轮5与长轴之间设计了一个将齿轮9的旋转运动转换成长轴往复变速直线运动的机械结构，可以带动机械爪8向人体靠拢，机械爪8每根手指上都装有传动装置，根据长短的不同使每根手指转动不同的角度，有利于更好的贴近人体，将衣服勾起，同时在机械爪8的每根指节的前两节加上弹簧，作为保护装置，最后待机械,8钩住衣服时，人向前走一小步，随后滑轨2带动整个结构下降，成功脱衣，功能实现后，两个机械臂可以将衣服挂起，起到了收集整理的作用。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种穿衣脱衣辅助器，包括基座(10)，设置在所述基座(10)上的立柱(12)，其特征在于，在所述立柱(12)的上段设置由推杆电机(4)驱动的升降动力臂(13)，在所述升降动力臂(13)设有滑槽伸缩机构，在所述滑槽伸缩机构与所述升降动力臂(13)之间设有滑轨升降机构，所述滑轨升降机构的移动座(14)一侧设置机械爪机构，所述机械爪机构的大臂(3)和小臂(6)连接处通过自动转向机构，实现机械爪(8)位置的自由调整；
所述穿衣脱衣辅助器还包括控制所述推杆电机(4)、滑槽伸缩机构、滑轨升降机构、机械爪机构和自动转向机构运动的控制单元。
2.根据权利要求1所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述滑槽伸缩机是由伸缩装置(1)和滑轨(2)构成，所述伸缩装置(1)一端活动连接于所述升降动力臂(13)的移动座(14)上，另一端铰接在沿所述移动座(14)一侧面上下滑动的滑块(16)上。
3.根据权利要求1或2所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述滑轨升降机构由与所述滑轨(2)滑动配合的所述移动座(14)，在所述移动座(14)靠近所述伸缩装置(1)一侧设有竖直导轨(17)，以及与所述竖直导轨(17)滑动配合的所述滑块(16)组成。
4.根据权利要求1-3任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述机械爪机构包括设置在所述移动座(14)上端的一侧面上设有大臂(3)，活动连接在所述大臂(3)自由端的小臂(6)，位于所述小臂(6)与所述大臂(3)连接处的两相互啮合的锥齿轮(5)，设置在所述小臂(6)上的齿轮(9)，跨接在所述大臂(3)与小臂(6)之间的圆弧齿轮(7)，一端与偏离所述齿轮(9)圆心的连接柱铰接的机械臂(15)，与所述机械臂(15)另一端转动连接的机械爪(8)构成。
5.根据权利要求1-4任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述自动转向机构是由两个相互啮合的锥齿轮(5)构成,所述大臂(3)和小臂(6)，通过齿轮(9)与圆弧齿轮(7)相靠接，驱动大臂(3)和小臂(6)的转动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述升降动力臂(13)顶部与所述滑轨(2)连接，所述滑轨(2)与所述移动座(14)滑动配合，所述伸缩装置(1)驱动所述移动座(14)沿所述滑轨(2)往复移动的，所述移动座(14)上端的一侧面上的大臂(3)自由端设置有小臂(6)，通过两相互啮合的锥齿轮(5)，所述小臂(6)与所述大臂(3)转动连接。
7.根据权利要求1-6任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述齿轮(9)设置在所述小臂(6)上，所述齿轮(9)与跨接在所述大臂(3)与小臂(6)之间的圆弧齿轮(7)相靠接，在偏离所述齿轮(9)圆心的连接柱上铰接机械臂(15)的一端，所述机械臂(15)的另一端转动连接在所述小臂(3)的自由端。
8.根据权利要求1-7任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，所述控制单元包括STC12C5A60S2单片机、光电开关、稳压电路、红外测距模块和步进电机驱动电路，所述所述光电开关、稳压电路、红外测距模块的输出端分别连接所述STC12C5A60S2单片机的控制端，所述步进电机驱动电路的驱动端连接所述STC12C5A60S2单片机的输出端，构成驱动电机信号传输通道。
9.根据权利要求1-8任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，在所述升降动力臂(13)顶部还设有声波探测仪，所述声波探测仪的输出端与所述STC12C5A60S2单片机控制端连接，构成人精准定位的数据采集信号传输通道。
10.根据权利要求1-9任一项所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，在所述大臂(3)与小臂(6)连接处还设置自锁装置。
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