CN108521466A - 无人机及其通信链路数据处理方法及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机通信链路的数据处理方法、无人机及计算机可读存储介质，属于无人机领域。一种无人机通信链路的数据处理方法，包括：所述无人机连接服务器；所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理。通过本发明提供的一种无人机通信链路的数据处理方法、无人机及计算机可读存储介质，以便可以优化无人机的连接方式，提高无人机飞控系统性能和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机通信链路的数据处理方法、无人机及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，无人机与地面站之间的连接是采用单一点对点进行连接的，两者之间的通信也是采用单一点对点直接进行通信。这种通信方式对于单一无人机对单一地面站之间的通信可能并不会存在有问题，但是，如果是针对多路地面站对单一无人机进行通信时，由于无人机内置的CPU处理能力有限，在遇到这种多路地面站对无人机进行通信时，可能会引起无人机的飞控系统性能下降甚至会引起飞控系统失去响应的问题，从而引发无人机安全事故发生。
所以，有必要针对现有无人机的连接方式进行优化，以提高无人机飞控系统性能，减少无人机的安全事故发生。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机通信链路的数据处理方法、无人机及计算机可读存储介质，以便可以优化无人机的连接方式，提高无人机飞控系统性能和安全性。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明的一个方面，提供的一种无人机通信链路的数据处理方法，包括：
所述无人机连接服务器；
所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理。
在一个可能的设计中，所述无人机连接服务器，具体包括：所述无人机主动发起连接所述服务器时，接受所述服务器的动态识别接入管理，接受所述服务器分配的独立本地端口和线程资源，并在退出系统时接受所述服务器回收线程资源。
在一个可能的设计中，所述无人机连接服务器，具体包括：所述无人机被所述服务器主动发起连接时，接受所述服务器分配的独立本地端口和线程资源。
在一个可能的设计中，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器单独为其开启的心跳线程，其中，所述心跳线程记录所述无人机的连接信息。
在一个可能的设计中，所述无人机长时间不被关注，或者与所述服务器失去响应，所述无人机接受所述服务器提前终止所述无人机的心跳线程并释放资源。
在一个可能的设计中，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器为其连接增加缓存队列，其中，所述缓存队列用于暂存所述无人机的通信数据包，所述服务器将所述无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站。
在一个可能的设计中，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器拦截所有地面站发往给它的心跳数据，并允许所述服务器启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据。
在一个可能的设计中，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器管理连接信息，并允许所述服务器将连接信息实时推送给在线的地面站。
根据本发明的另一个方面，提供的一种无人机，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本发明第四实施例提供的所述的无人机通信链路的数据处理方法的步骤。
根据本发明的另一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机通信链路的数据处理程序，所述无人机通信链路的数据处理程序被处理器执行时实现本发明第四实施例提供的所述的无人机通信链路的数据处理方法的步骤。
与现有技术相比，本发明提供的一种无人机通信链路的数据处理方法、无人机及计算机可读存储介质，通过无人机直接与服务器连接，并接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据汇总和数据转发等数据处理，从而可以达到优化无人机的连接方式，并且无人机接受服务器会拦截所有地面站发往无人机的心跳数，以减轻无人机应答的心跳压力，提高无人机的飞控系统性能和安全性，减少无人机安全事故发生。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种无人机通信链路的数据处理方法的流程示意图；
图2为本发明第二实施例提供的一种无人机通信链路的数据处理系统的结构示意图；
图3为本发明第三实施例提供的一种多路无人机通信链路的数据处理系统的结构示意图；
图4为本发明第四实施例提供的一种无人机通信链路的数据处理方法的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
目前，由于无人机内置的CPU处理能力有限，在遇到多路地面站对无人机进行通信时，可能会引起无人机的飞控系统性能下降甚至会引起飞控系统失去响应的问题，从而引发无人机安全事故发生。
有鉴于此，本发明提出一种无人机连接的优化方案：所有在线无人飞只与服务器直接连接，由服务器管理无人机的连接信息和通信数据，进行无人机的数据汇总和数据转发。
基于上述本发明的技术方案，提出本发明方法各个实施例。
请参考图1。图1为本发明第一实施例提供的一种无人机通信链路的数据处理方法的流程示意图。
一种无人机通信链路的数据处理方法，所述方法包括：
S1、服务器连接无人机；
S2、该服务器管理该无人机的连接信息和通信数据，进行该无人机的数据处理。
进一步地，该服务器连接该无人机(S1)，具体包括：
该服务器主动发起连接无人机时，该服务器为每路无人机分配独立的本地端口和线程资源；
该服务器被无人机主动发起连接时，该服务器动态识别该无人机的接入状态，为该无人机分配独立的本地端口和线程资源，并在无人机退出系统时主动回收线程资源。
进一步地，该服务器管理该无人机的连接信息和通信数据，进行该无人机的数据处理(S2)，具体包括：
S21、该服务器单独为无人机开启心跳线程，记录该无人机的连接信息。如果该服务器发现该无人机长时间不被关注，或者失去响应，该服务器会提前终止该无人机的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
S22、该服务器为每路无人机连接增加缓存队列，用于暂存该无人机的通信数据包，以便该服务器可以快速地将无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站，以便优化多路地面站对单一无人机的控制；
S23、该服务器拦截所有地面站发往无人机的心跳数据，并启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据，以减轻无人机应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机的活跃程度，一架无人机的活跃程度受地面站发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
S24、该服务器汇总所有在线无人机的连接信息，并实时推送给在线的地面站。
请参考图2和图3。
图2为本发明第二实施例提供的一种无人机通信链路的数据处理系统的结构示意图。
图3为本发明第三实施例提供的一种多路无人机通信链路的数据处理系统的结构示意图。
图2和图3的区别在于，图2只包含一路无人机和一路地面站与服务器进行数据连接，图3包含多路无人机和多路地面站与服务器进行数据连接。
一种无人机通信链路的数据处理系统，包括：服务器100、至少一路无人机200和至少一路地面站300。其中：该无人机200和地面站300分别单独与该服务器100连接。
该服务器100，用于管理该无人机200的连接信息和通信数据，进行该无人机200的数据处理及将数据转发给在线的多路地面站300；以及将汇总的所有在线无人机200的连接信息，实时推送给在线的地面站300。
该服务器100具体用于：
服务器100连接在线所有无人机200和地面站300；
该服务器100管理所有无人机200的连接信息和通信数据，进行所有无人机200的数据处理。
进一步地，该服务器100连接在线所有无人机200，具体包括：
该服务器100主动发起连接无人机200时，该服务器100为每路无人机200分配独立的本地端口和线程资源；
该服务器100被无人机200主动发起连接时，该服务器100动态识别每路无人机200的接入状态，为接入的每路无人机200分配独立的本地端口和线程资源，并在无人机200退出系统时主动回收线程资源。
进一步地，该服务器100管理所有无人机200的连接信息和通信数据，进行所有无人机200的数据处理；具体包括：
该服务器100单独为每路无人机200开启心跳线程，记录该无人机200的连接信息。如果该服务器100发现该无人机200长时间不被关注，或者失去响应，该服务器100会提前终止该无人机200的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
该服务器100为每路无人机200连接增加缓存队列，用于暂存每路无人机200的通信数据包，以便该服务器100可以快速地将无人机200的通信数据包分发给在线的多路地面站300，以便优化多路地面站300对单一无人机的控制；
该服务器100会拦截所有地面站300发往无人机200的心跳数据，并启用计数器标记所有地面站300发往无人机200的心跳数据，以减轻无人机200应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机200的活跃程度，一架无人机200的活跃程度受地面站300发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
该服务器100汇总所有在线无人机200的连接信息，并实时推送给在线的地面站300。
此外，本发明实施例还提供了一种服务器，该服务器100包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器执行时以实现本发明第一实施例提供的无人机通信链路的数据处理方法的以下步骤：
S1、服务器连接无人机；
S2、该服务器管理该无人机的连接信息和通信数据，进行该无人机的数据处理。
进一步地，该服务器连接该无人机(S1)，具体包括：
该服务器主动发起连接无人机时，该服务器为每路无人机分配独立的本地端口和线程资源；
该服务器被无人机主动发起连接时，该服务器动态识别该无人机的接入状态，为该无人机分配独立的本地端口和线程资源，并在无人机退出系统时主动回收线程资源。
进一步地，该服务器管理该无人机的连接信息和通信数据，进行该无人机的数据处理(S2)，具体包括：
S21、该服务器单独为无人机开启心跳线程，记录该无人机的连接信息。如果该服务器发现该无人机长时间不被关注，或者失去响应，该服务器会提前终止该无人机的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
S22、该服务器为每路无人机连接增加缓存队列，用于暂存该无人机的通信数据包，以便该服务器可以快速地将无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站，以便优化多路地面站对单一无人机的控制；
S23、该服务器拦截所有地面站发往无人机的心跳数据，并启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据，以减轻无人机应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机的活跃程度，一架无人机的活跃程度受地面站发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
S24、该服务器汇总所有在线无人机的连接信息，并实时推送给在线的地面站。
需要说明的是，上述服务器实施例与第一方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见第一方法实施例，且第一方法实施例中的技术特征在服务器实施例中均对应适用，这里不再赘述。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机通信链路的数据处理方法的一个或者多个处理程序，所述无人机通信链路的数据处理方法的一个或者多个处理程序被处理器执行时以实现本发明第一实施例提供的无人机通信链路的数据处理方法的以下步骤：
S1、服务器连接无人机；
S2、该服务器管理该无人机的连接信息和通信数据，进行该无人机的数据处理。
进一步地，该服务器连接该无人机(S1)，具体包括：
该服务器主动发起连接无人机时，该服务器为每路无人机分配独立的本地端口和线程资源；
该服务器被无人机主动发起连接时，该服务器动态识别该无人机的接入状态，为该无人机分配独立的本地端口和线程资源，并在无人机退出系统时主动回收线程资源。
进一步地，该服务器管理该无人机的连接信息和通信数据，进行该无人机的数据处理(S2)，具体包括：
S21、该服务器单独为无人机开启心跳线程，记录该无人机的连接信息。如果该服务器发现该无人机长时间不被关注，或者失去响应，该服务器会提前终止该无人机的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
S22、该服务器为每路无人机连接增加缓存队列，用于暂存该无人机的通信数据包，以便该服务器可以快速地将无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站，以便优化多路地面站对单一无人机的控制；
S23、该服务器拦截所有地面站发往无人机的心跳数据，并启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据，以减轻无人机应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机的活跃程度，一架无人机的活跃程度受地面站发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
S24、该服务器汇总所有在线无人机的连接信息，并实时推送给在线的地面站。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质上的无人机通信链路的数据处理方法实施例与第一方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见第一方法实施例，且第一方法实施例中的技术特征在上述计算机可读存储介质的实施例中均对应适用，这里不再赘述。
请参考图4。图4为本发明第四实施例提供的一种无人机通信链路的数据处理方法的流程示意图。
一种无人机通信链路的数据处理方法，所述方法包括：
S50、该无人机连接服务器；
S60、该无人机接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据处理。
进一步地，该无人机连接服务器(S50)，具体包括：
该无人机主动发起连接服务器时，接受该服务器的动态识别接入管理，接受该服务器分配的独立本地端口和线程资源，并在退出系统时接受该服务器回收线程资源；
该无人机被服务器主动发起连接时，接受该服务器分配的独立本地端口和线程资源。
进一步地，该无人机接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据处理(S60)，具体包括：
S601、该无人机接受该服务器单独为其开启的心跳线程，该心跳线程记录该无人机的连接信息。如果该无人机长时间不被关注，或者与服务器失去响应，接受该服务器提前终止该无人机的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
S602、该无人机接受该服务器为其连接增加缓存队列，该缓存队列用于暂存该无人机的通信数据包，以便该服务器可以快速地将无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站，以便优化多路地面站对单一无人机的控制；
S603、该无人机接受该服务器拦截所有地面站发往给它的心跳数据，并允许该服务器启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据，以减轻无人机应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机的活跃程度，一架无人机的活跃程度受地面站发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
S604、该无人机接受该服务器管理连接信息，并允许该服务器将连接信息实时推送给在线的地面站。
此外，本发明实施例还提供了一种无人机，该无人机200包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器执行时以实现本发明第四实施例提供的无人机通信链路的数据处理方法的以下步骤：
S50、该无人机连接服务器；
S60、该无人机接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据处理。
进一步地，该无人机连接服务器(S50)，具体包括：
该无人机主动发起连接服务器时，接受该服务器的动态识别接入管理，接受该服务器分配的独立本地端口和线程资源，并在退出系统时接受该服务器回收线程资源；
该无人机被服务器主动发起连接时，接受该服务器分配的独立本地端口和线程资源。
进一步地，该无人机接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据处理(S60)，具体包括：
S601、该无人机接受该服务器单独为其开启的心跳线程，该心跳线程记录该无人机的连接信息。如果该无人机长时间不被关注，或者与服务器失去响应，接受该服务器提前终止该无人机的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
S602、该无人机接受该服务器为其连接增加缓存队列，该缓存队列用于暂存该无人机的通信数据包，以便该服务器可以快速地将无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站，以便优化多路地面站对单一无人机的控制；
S603、该无人机接受该服务器拦截所有地面站发往给它的心跳数据，并允许该服务器启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据，以减轻无人机应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机的活跃程度，一架无人机的活跃程度受地面站发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
S604、该无人机接受该服务器管理连接信息，并允许该服务器将连接信息实时推送给在线的地面站。
需要说明的是，上述无人机实施例与第四方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见第四方法实施例，且第四方法实施例中的技术特征在无人机实施例中均对应适用，这里不再赘述。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机通信链路的数据处理方法的一个或者多个处理程序，所述无人机通信链路的数据处理方法的一个或者多个处理程序被处理器执行时以实现本发明第四实施例提供的无人机通信链路的数据处理方法的以下步骤：
S50、该无人机连接服务器；
S60、该无人机接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据处理。
进一步地，该无人机连接服务器(S50)，具体包括：
该无人机主动发起连接服务器时，接受该服务器的动态识别接入管理，接受该服务器分配的独立本地端口和线程资源，并在退出系统时接受该服务器回收线程资源；
该无人机被服务器主动发起连接时，接受该服务器分配的独立本地端口和线程资源。
进一步地，该无人机接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据处理(S60)，具体包括：
S601、该无人机接受该服务器单独为其开启的心跳线程，该心跳线程记录该无人机的连接信息。如果该无人机长时间不被关注，或者与服务器失去响应，接受该服务器提前终止该无人机的心跳线程并释放资源(例如本地端口和线程资源)，以节省网络带宽；
S602、该无人机接受该服务器为其连接增加缓存队列，该缓存队列用于暂存该无人机的通信数据包，以便该服务器可以快速地将无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站，以便优化多路地面站对单一无人机的控制；
S603、该无人机接受该服务器拦截所有地面站发往给它的心跳数据，并允许该服务器启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据，以减轻无人机应答的心跳压力。其中，该计数器标记反应的是无人机的活跃程度，一架无人机的活跃程度受地面站发送给它的心跳次数决定，可以通过计数器标识来进行反应；
S604、该无人机接受该服务器管理连接信息，并允许该服务器将连接信息实时推送给在线的地面站。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质上的无人机通信链路的数据处理方法实施例与第四方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见第四方法实施例，且第四方法实施例中的技术特征在上述计算机可读存储介质的实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明提供的一种无人机通信链路的数据处理方法、无人机及计算机可读存储介质，通过无人机直接与服务器连接，并接受该服务器管理连接信息和通信数据，由服务器进行数据汇总和数据转发等数据处理，从而可以达到优化无人机的连接方式，并且无人机接受服务器会拦截所有地面站发往无人机的心跳数，以减轻无人机应答的心跳压力，提高无人机的飞控系统性能和安全性，减少无人机安全事故发生。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种无人机通信链路的数据处理方法，其特征在于，包括：
所述无人机连接服务器；
所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机连接服务器，具体包括：所述无人机主动发起连接所述服务器时，接受所述服务器的动态识别接入管理，接受所述服务器分配的独立本地端口和线程资源，并在退出系统时接受所述服务器回收线程资源。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机连接服务器，具体包括：所述无人机被所述服务器主动发起连接时，接受所述服务器分配的独立本地端口和线程资源。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器单独为其开启的心跳线程，其中，所述心跳线程记录所述无人机的连接信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人机长时间不被关注，或者与所述服务器失去响应，所述无人机接受所述服务器提前终止所述无人机的心跳线程并释放资源。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器为其连接增加缓存队列，其中，所述缓存队列用于暂存所述无人机的通信数据包，所述服务器将所述无人机的通信数据包分发给在线的多路地面站。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器拦截所有地面站发往给它的心跳数据，并允许所述服务器启用计数器标记所有地面站发往无人机的心跳数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机接受所述服务器管理连接信息和通信数据，由所述服务器进行数据处理，具体包括：所述无人机接受所述服务器管理连接信息，并允许所述服务器将连接信息实时推送给在线的地面站。
9.一种无人机，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机通信链路的数据处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机通信链路的数据处理程序，所述无人机通信链路的数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机通信链路的数据处理方法的步骤。
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