CN108514370B - 擦洗机器人的擦洗方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了擦洗机器人的擦洗方法，包括：检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果擦窗装置与擦地装置之间处于分离状态，则启动擦窗模式；如果擦窗装置嵌入在擦地装置的安装槽内，则启动擦地模式。根据该擦洗方法，擦窗装置嵌入擦地装置后即组成了完整的擦地机器人，可执行擦地作业，擦窗装置从擦窗装置中取出后即为独立的一款擦窗机，可独立执行擦窗作业。该擦洗机器人拆装便利，功能丰富，成本低，占用更少的存放空间，操作方便，提升了用户体验。

Description

擦洗机器人的擦洗方法
技术领域
本发明涉及清洁器械与方法，具体而言，涉及擦洗机器人的擦洗方法。
背景技术
随着人们生活水平的提高，越来越注重家庭生活环境，尤其对室内清洁非常看重，在此背景下，越来越多的室内用清洁工具开始出现，来替代或缓解繁重的人力家务劳动。对于日常的地板灰尘碎屑清理，付出的劳动量也较大，目前逐渐使用扫地机器人来完成地板清洁。对于日常的窗体灰尘清理，目前逐渐使用擦窗机器人来完成。
现有技术存在以下缺陷，由于擦地机器人和擦窗机器人分别针对地板和窗体清洁而设计，两种应用场合的机身行走方式、垃圾类型有所不同，其具体结构也并不相同，难以互换使用，因此用户需要分别购买擦地机器人和擦窗机器人，成本高、占用更多的存放空间、用户体验差。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了擦洗机器人的擦洗方法。
具体地，其技术方案如下：
擦洗机器人的擦洗方法，包括：
检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；
如果所述擦窗装置从所述擦地装置的安装槽内分离，则启动擦窗模式；
如果所述擦窗装置嵌入在所述安装槽内，则启动擦地模式。
在一些优选的实施方式中，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：
在所述擦地装置的机身内设置姿态检测单元，检测所述擦地装置的姿态，根据其姿态判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；
和/或，在所述安装槽内设置压力检测单元，检测所述擦窗装置的压力，根据压力分布状况判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；
和/或，在所述安装槽内设置光电检测单元，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。
在一些优选的实施方式中，启动擦窗模式的方法包括，接收操作指令后，检测所述擦窗装置是否吸附在窗体上，如果是，启动用于在窗体上移动所述擦窗装置的第一行走组件和窗体清洁系统。
在一些优选的实施方式中，启动擦地模式的方法包括，接收用户的操作指令后，启动用于在地面移动所述擦地装置的第二行走组件和地面清洁系统。
在一些优选的实施方式中，启动所述第一行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令后生成或者修改行进路线，控制所述第一行走组件在窗体表面按照所述行进路线行走。
在一些优选的实施方式中，启动所述第二行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令生成或者修改行进路线，控制所述第二行走组件在地面按照所述行进路线行走。
在一些优选的实施方式中，启动所述第二行走组件的方法包括：
使所述第一行走组件包括第一履带行走机构和第二履带行走机构，使所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构分别位于所述擦窗装置的机身底部的两侧，使所述第二行走组件包括两个以上滚轮模组；
启动所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构，使由它们各自履带轮的中心轴伸出的输出端子带动对应的所述滚轮模组的动力输入轴转动，所述动力输入轴经传动机构后带动所述滚轮模组的滚轮本体转动。
在一些优选的实施方式中，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：
在所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构的履带轮的中心轴或输出端子上设置力矩检测单元，根据力矩变化判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；
和/或，检测所述输出端子和所述动力输入轴之间的电导通状态，判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。
在一些优选的实施方式中，启动所述窗体清洁系统的方法包括，启动位于所述擦窗装置的机身底部的第一组转动抹布，使所述第一组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试窗体表面，通过位于所述擦窗装置的机身底部的多个第一喷嘴喷出清洁液水雾润湿所述第一组转动抹布和窗体表面；
优选地，启动所述窗体清洁系统的方法还包括，利用位于所述擦窗装置的机身底部的第一固定抹布进一步擦拭所述第一组转动抹布擦拭后的窗体表面。
在一些优选的实施方式中，启动所述地面清洁系统的方法包括，启动位于所述擦地装置的机身底部的滚刷、第二组转动抹布，使所述滚刷预先清扫地面，使所述第二组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试清扫过的地面，通过位于所述擦地装置的机身底部的多个第二喷嘴喷出清洁液水雾润湿所述第二组转动抹布和地面；
优选地，启动所述地面清洁系统的方法还包括，利用位于所述擦地装置的机身底部的第二固定抹布进一步擦拭所述第二组转动抹布擦拭后的窗体表面。
本发明至少具有以下有益效果：
本发明中，擦洗机器人的擦洗方法包括，检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；如果擦窗装置与擦地装置之间处于分离状态，则启动擦窗模式；如果擦窗装置嵌入在擦地装置的安装槽内，则启动擦地模式。由此，根据该擦洗方法，擦窗装置嵌入擦地装置后即组成了完整的擦地机器人，可执行擦地作业，擦窗装置从擦窗装置中取出后即为独立的一款擦窗机，可独立执行擦窗作业。该擦洗机器人拆装便利，功能丰富，成本低，占用更少的存放空间，操作方便，提升了用户体验。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例中擦洗机器人的擦洗方法的流程图；
图2是本发明实施例中擦洗机器人的斜视图；
图3是本发明实施例中擦洗机器人的爆炸图；
图4是本发明实施例中擦窗装置的第一斜视图；
图5是本发明实施例中擦窗装置的第二斜视图；
图6是本发明实施例中擦窗装置的第一爆炸图；
图7是图5中第一履带行走机构部分的局部放大图；
图8是本发明实施例中第一上壳的示意图；
图9是本发明实施例中第一下壳的示意图；
图10是本发明实施例中擦地装置的斜视图；
图11是本发明实施例中擦地装置的第一爆炸图；
图12是本发明实施例中第一滚轮模组的斜视图；
图13是本发明实施例中第一滚轮模组的第一爆炸图；
图14是本发明实施例中第一滚轮模组的第二爆炸图；
图15是本发明实施例中第一滚轮模组的剖视图；
图16是本发明实施例中擦地装置的第二爆炸图；
图17是本发明实施例中各部件在底板上的示意图；
图18是本发明实施例中底板的示意图；
图19是本发明实施例中垃圾盒的示意图；
图20是本发明实施例中第二上壳与第三避障感应板的示意图。
主要元件符号说明：
10-擦窗装置；101-擦窗装置的机身；1011-第一上壳；1012-第一下壳；1021-第一避障感应板；1022-第二避障感应板；1031-第一履带行走机构；1032-第二履带行走机构；104-第一水箱；1041-第一注水口盖；1042-手柄；105-吸附嘴；1061-第一转动抹布；1062-第二转动抹布；107-第一喷嘴；108-第一电池；1091-第一抹布驱动；1092-第二抹布驱动；110-负压产生组件；111-水泵；1121-第一行走驱动机构；1122-第二行走驱动机构；113-第一主板；120-输出端子；20-擦地装置；201-擦地装置的机身；2011-底板；2012-第二上壳；2021-第三转动抹布；2022-第四转动抹布；2031-第一滚轮模组；2032-第二滚轮模组；20311-滚轮本体；20312-滚轮架；20313-固定架；20314-连接槽；203151-第一滚动齿轮；203152-第二滚动齿轮；203153-动力输入轴；203154-动力输出轴；203155-齿条传动带；203156-复位弹簧；20316-竖向减震器；20317-横向减震器；203121-第一半壳；203122-第二半壳；203161-竖向支撑臂；203162-竖向弹簧；203163-安装孔；204-滚刷；205-导轮；206-第二喷嘴；207-滚刷罩；208-第二电池；209-滚刷驱动；210-导轮槽；211-滚刷槽；212-垃圾盒；2121-盒体；2122-盒盖；2123-锁扣；2124-箱门；2125-垃圾盒手柄；2131-第三抹布驱动；2132-第四抹布驱动；2141-第三抹布槽；2142-第四抹布槽；215-第三避障感应板；216-第二注水口盖；117-锁定柱；22-限位槽；301-顶出机构。
具体实施方式
实施例
本实施例提供了擦洗机器人1的擦洗方法，用于代替人工进行地板、窗体的清洁作业。
具体地，如图1所示，该包括：
S1：检测擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态；
S21：如果擦窗装置10从擦地装置20的安装槽21内分离，则启动擦窗模式；
S22：如果擦窗装置10嵌入在安装槽21内，则启动擦地模式。
本实施例中，关于检测擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态，优选包括以下方法：
方法一、在擦地装置的机身201内设置姿态检测单元，检测擦地装置20的姿态，根据其姿态判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。具体地，姿态检测单元包括设置在擦地装置的机身201内的压力感应传感器或陀螺仪等，根据重心变化、角度变化来判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态，关于姿态检测单元本身的工作原理，本实施例中不再进一步叙述。
方法二、在安装槽内设置压力检测单元，检测擦窗装置10的压力，根据压力分布状况判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。具体地，可以在安装槽的一个或多个位置设置应力传感器，根据应力传感器反馈的结果，判断判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态，例如是否嵌入在安装槽内。
方法三、在安装槽内设置光电检测单元，检测擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。具体地，可以在安装槽的一个或多个位置设置光电传感器，例如发光二级管型，检测擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态，例如是否嵌入在安装槽内。
本实施例中，在检测擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态时，可以选择以上三种方法中的一种，也可以多种检测方法同时使用，以提高检测结果的准确性，便于控制模块发出正确的控制指令。本实施例中，控制模块包括处理器、存储器、通信线路、继电控制器等结构。
本实施例中，启动擦窗模式的方法优选包括，接收操作指令后，检测擦窗装置10是否吸附在窗体上，如果是，启动用于在窗体上移动擦窗装置10的第一行走组件和窗体清洁系统。具体地，可检测吸附组件的运行状态或者利用姿态检测单元检测擦窗装置的机身101的状态，例如气压变化特性、气流变化特性，当擦窗装置10吸附在窗体上时，吸附组件的吸附嘴105内外具有稳定的气压差，连接吸附嘴105的通气管路内空气流动性，可预先设定相关阀值来判断擦窗装置10是否吸附在窗体上。优选地，本实施例中将气压变化特性检测、气流变化特性检测和姿态检测组合使用，以提高控制模块判断的准确性。
本实施例中，启动擦地模式的方法优选包括，接收用户的操作指令后，启动用于在地面移动擦地装置20的第二行走组件和地面清洁系统。
本实施例中，启动第一行走组件的方法优选包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令后生成或者修改行进路线，控制第一行走组件在窗体表面按照行进路线行走。也就说，擦窗装置10可以自主在窗体上移动，也可以接收用户输入的指令后修改行进路线或者生成新的行进路线，也可以接收外部终端传输的指令后修改行进路线或者生成新的行进路线。
本实施例中，启动第二行走组件的方法优选包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令生成或者修改行进路线，控制第二行走组件在地面按照行进路线行走。
本实施例中，启动第二行走组件的方法优选还包括：
使第一行走组件包括第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032，使第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032分别位于擦窗装置的机身101底部的两侧，使第二行走组件包括两个以上滚轮模组；
启动第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032，使由它们各自履带轮的中心轴伸出的输出端子120带动对应的滚轮模组的动力输入轴203153转动，动力输入轴203153经传动机构后带动滚轮模组的滚轮本体转动。
本实施例中，检测擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态的方法优选包括：
方法四、在第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032的履带轮的中心轴或输出端子120上设置力矩检测单元，根据力矩变化判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。由于输出端子120带动对应的滚轮模组的动力输入轴203153转动，二者分离或者嵌合时，力矩会发生变化，可通过检测力矩判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。
方法五、检测输出端子120和动力输入轴203153之间的电导通状态，判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。本实施例中，可将输出端子120和动力输入轴203153设置为导体，利用电通断判断擦窗装置10相对于擦地装置20的位置状态。
其中，方法四、方法五可以单独使用，也可以与方法一、方法二、方法三和方法四组合使用，以提高检测结果的准确性，便于控制模块发出正确的控制指令。
本实施例中，启动窗体清洁系统的方法包括，启动位于擦窗装置的机身101底部的第一组转动抹布，使第一组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试窗体表面，通过位于擦窗装置的机身101底部的多个第一喷嘴107喷出清洁液水雾润湿第一组转动抹布和窗体表面。
启动窗体清洁系统的方法优选还包括，利用位于擦窗装置的机身101底部的第一固定抹布(图中未示出)进一步擦拭第一组转动抹布擦拭后的窗体表面。
启动地面清洁系统的方法优选包括，启动位于擦地装置的机身201底部的滚刷、第二组转动抹布，使滚刷预先清扫地面，使第二组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试清扫过的地面，通过位于擦地装置的机身底部的多个第二喷嘴206喷出清洁液水雾润湿第二组转动抹布和地面。
启动地面清洁系统的方法优选还包括，利用位于擦地装置的机身201底部的第二固定抹布(图中未示出)进一步擦拭第二组转动抹布擦拭后的窗体表面。
为实施上述擦洗方法，本实施例提供了一种擦洗机器人，如图2、图3所示，该擦洗机器人1包括擦窗装置10和擦地装置20。其中，擦窗装置10包括用于吸附于窗体的吸附组件、用于在窗体上移动的第一行走组件和窗体清洁系统，擦地装置20包括用于在地面移动的第二行走组件和地面清洁系统，擦地装置的机身201具有安装槽21，擦窗装置10被配置为能够嵌入及离开安装槽21。
优选地，擦窗装置10还包括动力输出组件，擦地装置20还包括动力输入组件，动力输入组件传动连接第二行走组件，动力输入组件被配置为能够与动力输出组件传动连接。
其中，如图4-图8所示，吸附组件、第一行走组件和窗体清洁系统设置在擦窗装置的机身101底部，动力输出组件伸出擦窗装置的机身101。作为一种优选的擦窗装置的机身101，其包括第一上壳1011和第一下壳1012，第一上壳1011和第一下壳1012围在一起形成擦窗装置的机身101内部的容纳空间，其内部设置有第一电池108、第一主板113等结构，第一上壳1011和第一下壳1012之间优选可以拆卸。
作为一种具体的吸附组件，其包括分布在擦窗装置的机身101底部的多个吸附嘴105，相应地，擦窗装置的机身101内设置有负压产生组件110，负压产生组件110由管路分别连接各吸附嘴105，以在待擦拭的窗体和吸附嘴105之间产生负压。示例性地，如图5所示，吸附嘴105的数量为4个，多个吸附嘴105分布在不同位置更牢靠地保障了吸附稳定性，防止擦窗装置的机身101从窗体表面坠落。
吸附嘴105空腔与附着工作平面构成固定大小面积的真空负压截面，再通过调节真空负压度编能实现整机对工作平面压着力度的调节，调节对工作平面压着力不小于吸附的最小压力就能实现整机的吸附功能。
作为一种优选的第一行走组件，第一行走组件包括第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032，第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032分别位于擦窗装置的机身101底部的两侧。优选地，第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032具有相同的结构组成和尺寸规格，它们的具体结构包括履带、两个以上的履带轮、转轴等结构，本实施例中不再进一步叙述。
本领域技术人员可以理解的是，为驱动第一行走组件，擦窗装置的机身101内部设置有第一组行走驱动组件。当第一行走组件包括第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032时，第一行走驱动组件优选包括第一行走驱动机构1121和第二行走驱动机构1122，第一行走驱动机构1121传动连接第一履带行走机构1031，第二行走驱动机构1122传动连接第二履带行走机构1032。优选地，第一行走驱动机构1121和第二行走驱动机构1122具有相同的结构组成和尺寸规格，它们的具体结构包括驱动电机、减速箱、传动系等结构，驱动电机产生初始动力，经减速箱、行走驱动机构的传动系、履带行走机构的转轴、履带轮后，动力传递给履带，使履带绕履带轮转动，本实施中不再进一步叙述。第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032能分别双向各自旋转及进行速度控制，实现转向、加减速等功能，使擦窗装置的机身101在窗体上的工作平面上沿预先规划的路径行走。
当第一行走组件包括第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032时，优选地，动力输出组件包括分别由第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032的各自履带轮的中心轴伸出的输出端子120，示例性地，如图7所示，输出端子120一小段六边形柱体。
在作为一种优选的窗体清洁系统，窗体清洁系统包括设置在擦窗装置的机身101底部的至少一个第一喷嘴107和第一组转动抹布，机身内部设置有第一水箱104，第一水箱104由管路连接第一喷嘴107。示例性地，如图4所示，第一喷嘴107的数量为4个，分布在转动抹布的边缘。需要说明的是，第一喷嘴107的数量为4个仅是本实施例中的一种示例，其数量也可以是2个、4个或其它。本实施例中，第一喷嘴107内具有喷水孔(图中未示出)，喷水孔由管路连通第一水箱104。
由此，擦窗装置10在工作时，能够利用喷水组件喷洒清洁液，及时补充清洁液，避免抹布使用一段时间后变干燥，使得擦窗装置10能够长时间持续工作，而且，喷洒清洁液能够增加抹布的除污能力，增强了擦窗装置10的清洁效果。而且，转动抹布能够独立转动，进一步增加了除污能力。
优选地，擦窗装置的机身101内设置有水泵111，水泵111设置在第一水箱104和第一喷嘴107之间，用于将第一水箱104内的水由管路泵送到喷水组件后喷出。具体地，如图4、图6、图8所示，第一水箱104安装在第一上壳1011上，第一水箱104的主体位于第一上壳1011内部，第一水箱104的第一注水口盖1041位于第一上壳1011的外表面，用户能够从擦窗装置的机身101外部打开第一注水口盖1041，便于给第一水箱104添加清洁液。水泵111设置在第一水箱104的出水口，将第一水箱104内的水通过管路输送到第一喷嘴107，再从第一喷嘴107喷出。优选地，第一水箱104的水箱盖上一体地设置有手柄1042，便于打开水箱盖。
优选地，如图5、图10-图11所示，第一组转动抹布中转动抹布的数量为两个，分别是第一转动抹布1061和第二转动抹布1062。第一转动抹布1061包括第一抹布本体、第一转盘、第一输入齿轮和第一中心轴，第一抹布本体固定在第一转盘的盘面外侧，第一输入齿轮以同轴的方式固定套设在第一转盘上，第一中心轴固定在擦窗装置的机身101上，第一转盘以同轴的方式可转动地套设在第一中心轴上。相应地，擦窗装置的机身101内设置有抹布驱动组件。优选地，抹布驱动组件包括第一抹布驱动1091和第二抹布驱动1902，第一抹布驱动1091传动连接第一转动抹布1061，第二抹布驱动1092传动连接第一转动抹布1062。以第一抹布驱动1091传动连接第一转动抹布1061为例，第一抹布驱动1091包括第一动力箱和第一输出齿轮，第一输出齿轮啮合第一输入齿轮，第一动力箱输出的动力经第一输出齿轮传递到第一输入齿轮。
优选地，第一转动抹布1061和第二转动抹布1062中各组成部件的形状和尺寸相同，由此提升了擦窗装置10整体结构的稳定性，减少了零件类别，并利于维护。
优选地，擦窗装置的机身101底部设置有第一固定抹布(图中未示出)。优选地，第一固定抹布基本覆盖擦窗装置的机身101的整个底部外表面。第一转动抹布1061和第二转动抹布1062可通过控制电路组件的控制分别以同一转速以各自相反的方向同时旋转擦试，第一水箱104通过控制电路组件定期通过喷嘴喷出清洁液水雾润湿工作面污物。喷嘴喷洒清洁液，第一抹布本体10611和第二抹布本体旋转擦试，最后第一固定抹布彻底擦试共同实现清洁去污功能。
优选地，擦窗装置的机身101上设置有壁障感应组件。如图4、图6等附图所示，壁障感应组件可包括第一避障感应板1021和第二避障感应板1022，分别设置在擦窗装置的机身101的前后两侧。
优选地，还包括安全绳(图中未示出)，安全绳的一端连接擦窗装置的机身101，安全绳的另一端连接外部的固定结构。通过安全绳的牵系，如发生了不可避免的坠落事件也能确保万无一失，不会导致事故的发生。
优选地，第二行走组件包括两个以上滚轮模组，滚轮模组包括滚轮本体、滚轮架和传动机构，动力输入组件传动连接滚轮模组。具体地，两个滚轮模组分别是第一滚轮模组2031和第二滚轮模组2032，导轮设置在机身底部的前侧，第一滚轮模组2031和第二滚轮模组2032设置在机身底部的后侧。
在本实施例中，第一滚轮模组2031和第二滚轮模组2032优选具有相同的结构组成和尺寸，便于安装及运动控制，也使得滚轮模组的各部件具有良好的互换性，减少了零部件种类，且便于维护。
以第一滚轮模组2031为例，请一并参阅图12-图15，其包括滚轮本体20311、滚轮架20312和传动机构，传动机构设置在滚轮架20312内，传动机构的动力输入端包括动力输入轴203153，动力输入轴203153伸出滚轮架20312，传动机构的动力输出端支撑在并传动连接滚轮本体20311。擦地装置20的动力输入组件由动力输入轴203153形成，动力输入轴203153的端面设置有连接槽20314，连接槽20314与输出端子120相匹配，用于安装输出端子120并随输出端子120转动。
优选地，第一滚轮模组2031还包括固定架20313，滚轮架20312具有闭合的内腔，传动机构设置在滚轮架20312的内腔中，传动机构的动力输入端从滚轮架20312的上侧伸出，传动机构的动力输出端从滚轮架20312的下侧伸出，传动机构的动力输出端支撑在并传动连接滚轮本体20311，滚轮架20312的上端弹性支撑在固定架20313上。
其中，滚轮架20312可以由盒状的第一半壳203121和第二半壳203122组合而成，第一半壳203121和第二半壳203122之间可拆卸连接，当二者扣合在一起时，第一半壳203121和第二半壳203122组合而成的滚轮架20312内部具有闭合的内腔。相应地，滚轮架20312的上侧和下侧分别设置有开口，使得动力输入轴203153和传动机构的动力输出端分别从相应地开口伸出。
优选地，机身内设置有上下两端贯穿的基座，滚轮架20312位于基座内，固定架20313固定在基座的顶部。作为一种优选的固定架20313，其为倒扣的盒状结构，当固定架20313扣在基座上时，基座和固定架20313形成闭合的空间。相应地，固定架20313具有开口，动力输入轴203153能够从开口伸出。
优选地，传动机构还包括第一滚动齿轮203151、第二滚动齿轮203152、齿条传动带203155，其动力输出端包括动力输出轴203154，齿条传动带203155的两端分别与第一滚动齿轮203151、第二滚动齿轮203152啮合，第一滚动齿轮203151套设在动力输入轴203153上，第二滚动齿轮203152套设在动力输出轴203154上，滚轮本体20311套设在动力输出轴203154上。优选地，动力输入轴203153伸出滚轮架20312的一端的端面设置有连接槽20314，该连接槽20314可安装联轴器或传动轴等结构以引入驱动力。由此，当动力输入轴203153被其它动力机构驱动时，动力输入轴203153带动第一滚动齿轮203151转动，第一滚动齿轮203151经齿条传动带203155带动第二滚动齿轮203152转动，第二滚动齿轮203152带动动力输出轴203154转动，动力输出轴203154带动滚轮本体20311转动，最终，滚轮本体20311带动机身在工作面上移动。
优选地，动力输入轴203153可移动地穿设在滚轮架20312上，动力输入轴203153上套接有复位弹簧203156，复位弹簧203156的一端抵接动力输入轴203153，复位弹簧203156的另一端抵接滚轮架20312，用于使动力输入轴203153在擦窗装置10安装于安装槽21时能够弹性伸缩并与输出端子120紧密连接。
本实施例中，由于将滚轮本体20311、滚轮架20312、固定架20313和传动机构集成为滚轮模组，在滚轮模组内，滚轮架20312具有闭合的内腔，传动机构设置在滚轮架20312的内腔中，传动机构的动力输入端从滚轮架20312的上侧伸出，传动机构的动力输出端从滚轮架20312的下侧伸出，动力输出端支撑在并传动连接滚轮本体20311。由此，可以防止圾颗粒使传动机构卡壳损坏，而且整体式的滚轮模组在机身内更齐整、更减少空间占用，易于维护，提升了用户体验。
优选地，滚轮架20312的上端由竖向减震器20316弹性支撑在固定架20313上，竖向减震器20316的下端设置有安装孔203163，动力输入轴203153可滑动地穿设在安装孔203163内。作为一种优选的竖向减震器20316，其包括竖向支撑臂203161和竖向弹簧203162，竖向支撑臂203161固定或抵靠在固定架20313内相应的安装座内，竖向支撑臂203161的下端设置有安装孔203163，动力输入轴203153可滑动地穿设在安装孔203163内，竖向弹簧203162的两端能够分别抵接固定架20313和动力输入轴203153。作为滑动的一种实现方式，安装孔203163的长度大于其内部动力输入轴203153的最大外径，使得穿设在安装孔203163内的动力输入轴203153可上下滑动。由此，当发生竖直方向的震动冲击时，竖向减震器20316能够起到减震作用。
优选地，滚轮架20312的上端还由横向减震器20317弹性支撑在固定架20313上，横向减震器20317的两端分别连接滚轮架20312和固定架20313，用于在滚轮架20312横向摆动时减震。作为一种优选的横向减震器20317，其由横向设置的弹簧构成，弹簧的两端分别连接固定架20313和滚轮架20312，当发生横向的震动冲击时，横向减震器20317能够起到减震作用。
而且，竖向减震器20316和横向减震器20317既能各种独立工作，又能联动工作，例如滚轮架20312发生摆动时，二者同时工作。因此，由于滚轮架20312的上端弹性支撑在固定架20313上，使得机身在越过障碍物或高低不平工作面时，减小震动冲击。
优选地，第二行走组件还包括导轮205，导轮205设置在擦地装置的机身201底部的前方的导轮槽210，导轮205具有转向能力，优选为万向轮。第一滚轮模组和第二滚轮模组中的滚轮本体与导轮205形成稳定的三点支撑，更能保障擦地装置20行进的稳定性。第一滚轮模组和第二滚轮模组中的滚轮本体能分别双向各自旋转，通过擦地装置20控制电路组件的控制处理来协调统一各自的旋转速度及转向，最终共同实现整机的行进方向、行进速度及行进路线。
优选地，如图16-图20所示，地面清洁系统包括滚刷204、第二组转动抹布和第二喷嘴206，擦地装置的机身201内部设置有滚刷驱动209、第二组抹布驱动组件、垃圾盒212和第二水箱，滚刷驱动209传动连接滚刷204，第二组抹布驱动组件传动连接第二组转动抹布组件，第二水箱由管路连通第二喷嘴206，滚刷204相对于第二组转动抹布组件更靠近滚轮模组的前进方向的前方，垃圾盒212对接滚刷204以接收并存储来自滚刷204的垃圾。
其中，擦地装置的机身201是擦地装置20的主体部件，作为一种优选的擦地装置的机身201，其包括第二上壳2012和底板2011，第二上壳2012和底板2011围在一起形成擦地装置的机身201内部的容纳空间，其内部设置有第二电池208、主板等结构，第二上壳2012和底板2011之间优选可以拆卸。
优选地，擦地装置的机身201底部具有向内侧凹陷的滚刷槽211，滚刷槽211的形状优选为弧形，滚刷204设置在滚刷槽211中。滚刷槽211具有垃圾出口，垃圾出口朝向擦地装置的机身201内部，当滚刷204转动时，滚刷204扬起的垃圾颗粒会在滚刷槽211内随滚刷204移动，当移动到垃圾出口时，在离心力的作用下从垃圾出口甩出滚刷槽211。优选地，滚刷槽211的槽口处设置有滚刷罩207，滚刷罩207能够遮挡滚刷204的一部分，滚刷罩207与滚刷槽211的槽壁外缘可拆卸连接，使得能够方便地清理或更换滚刷204。
垃圾盒212设置有垃圾入口，垃圾出口连通垃圾入口。由此，垃圾在离心力的作用下从垃圾出口甩出滚刷槽211后，能够从垃圾入口进入垃圾盒212。优选地，垃圾入口的内侧设置有能够关闭垃圾入口的箱门2124。箱门2124的设置，使得垃圾入口只有在滚刷204转动时才打开，避免非工作状态下垃圾入口使垃圾盒212内的垃圾露出。
作为一种优选的垃圾盒212，垃圾盒212包括盒体2121和盒盖2122，垃圾入口设置在盒体2121上，盒盖2122可转动地设置在盒体2121上，盒盖2122与盒体2121之间设置有锁扣2123。由于盒盖2122可转动地设置在盒体2121上，用户或者维护人员能够打开盒体2121上的盒盖2122，便于清理垃圾盒212内的垃圾。由于盒盖2122与盒体2121之间设置有锁扣2123，能够使盒体2121上的盒盖2122仅在允许的情况下打开。优选地，盒体2121上设置有垃圾盒手柄2125，便于用户或者维护人员移动垃圾盒212。
优选地，第二组转动抹布组件包括多个转动抹布，第二组抹布驱动组件包括多个抹布驱动，抹布驱动的数量与转动抹布的数量相等且一一对应，抹布驱动包括驱动箱和输出齿轮，输出齿轮啮合输入齿轮。
进一步优选，第二组转动抹布的数量为2个，分别是第三转动抹布2021和第四转动抹布2022，以第三转动抹布2021为例，第三转动抹布2021包括第三抹布本体、第三转盘、第三输入齿轮和第三中心轴，第三抹布本体固定在第三转盘的盘面外侧，第三输入齿轮以同轴的方式固定套设在第三转盘上，第三中心轴固定在擦地装置的机身201上，第三转盘以同轴的方式可转动地套设在第三中心轴上。相应地，抹布驱动组件包括第三抹布驱动2131和第四抹布驱动2132，第三抹布驱动2131传动连接第三转动抹布2021，第四抹布驱动2132传动连接第二抹布驱动2132。以第三抹布驱动2131传动连接第三转动抹布2021为例，第三抹布驱动2131包括第三动力箱和第三输出齿轮，第三输出齿轮啮合第三输入齿轮，第三动力箱输出的动力经第三输出齿轮传递到第三输入齿轮。
优选地，第三转动抹布2021和第四转动抹布2022中各组成部件的形状和尺寸相同，由此提升了擦地装置20整体结构的稳定性，减少了零件类别，并利于维护。
优选地，擦地装置的机身201底部具有向内侧凹陷的抹布槽，转盘和输入齿轮位于抹布槽中。抹布本体的背面覆盖抹布槽的槽口外缘，使得抹布本体的背面能够密封抹布槽。抹布槽的槽壁具有缺口，输入齿轮的外缘露出缺口，使得输入齿轮能够与输出齿轮啮合。示例性地，转动抹布的数量为2个，分别是第三转动抹布2021和第四转动抹布2022时，抹布槽分别是第三抹布槽2141和第四抹布槽2142。
优选地，第二喷嘴206的数量为多个，第二水箱的下方设置有出水口，出水口由管路连通第二喷嘴206。具体地，第二水箱集成在第二上壳2012内，第二注水口盖216位于第二上壳2012的外表面，用户能够从擦地装置的机身201外部打开第二注水口盖216，便于给第二水箱加水。水箱的底部具有一个或多个出水口，将水箱内的清洁液经出水口后通过管路输送到喷嘴206，再从喷嘴206喷出。
本实施例中，第三转动抹布2021和第四转动抹布2022可通过控制电路组件的控制分别以同一转速以各自相反的方向同时旋转擦试，第二水箱通过控制电路组件定期通过喷嘴喷出清洁液水雾润湿工作面污物。第二喷嘴206喷洒清洁液，第三抹布本体20211和第四抹布本体旋转擦试。由此，擦地装置20工作时，滚刷204及垃圾盒212配合实现毛发碎屑及大颗粒垃圾的预先清扫，喷水组件喷洒清洁液湿润工作面，转动抹布组件转动时彻底擦除工作面的污物，使得擦地装置20的清洁能力得到显著提升。
优选地，擦地装置的机身201底部设置有第二固定抹布(图中未示出)。优选地，第二固定抹布基本覆盖擦地装置的机身201的整个底部外表面。这样，滚刷204预先清扫、喷水组件喷洒清洁液润湿、转动抹布组件转动擦试、最后固定抹布彻底擦试，全过程全方位有效彻底清洁去污。
优选地，擦地装置的机身201上也设置有壁障感应组件，用于感知擦地装置20前方的障碍物。擦地装置的壁障感应组件可包括第三避障感应板215，第三避障感应板215安装在第二上壳2012前方，且作为第二上壳2012的一部分。通过擦地机第三避障感应板215组件及控制电路组件的控制处理来协调统一第一主动轮2031、第二主动轮2032的旋转速度及转向，最终共同实现整机的行进方向、行进速度及行进路线。
优选地，擦窗装置10和擦地装置20之间设置限位机构，限位机构包括位于擦窗装置的机身101底部在外周的多个锁定柱117，以及位于安装槽21的槽壁外周的多个限位槽21，锁定柱117位于限位槽21内时，擦窗装置10在水平方向的移动被限制。
优选地，擦窗装置10和擦地装置20之间设置有顶出机构301，用于在锁定机构解锁时将擦窗装置从安装槽内顶起。顶出机构301的具体结构包括活动柱、弹簧等，擦窗装置10位于安装槽内时，活动柱压缩弹簧。由于设置有顶出机构301，锁定机构解锁时，顶出机构能够自动将擦窗装置从安装槽内顶起，便于用户取出擦窗装置10，提升了用户体验。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (12)

1.擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，包括：
检测擦窗装置相对于擦地装置的位置状态；
如果所述擦窗装置从所述擦地装置的安装槽内分离，则所述擦窗装置启动擦窗模式；
如果所述擦窗装置嵌入在所述安装槽内，则所述擦地装置启动擦地模式；
其中，所述擦窗装置包括用于吸附于窗体的吸附组件、用于在窗体上移动的第一行走组件和窗体清洁系统，所述擦地装置包括用于在地面移动的第二行走组件和地面清洁系统，所述擦地装置的机身具有安装槽，所述擦窗装置被配置为能够嵌入及离开所述安装槽；
所述擦窗装置还包括动力输出组件，所述擦地装置还包括动力输入组件，所述动力输入组件传动连接所述第二行走组件，所述动力输入组件被配置为能够与所述动力输出组件传动连接。
2.根据权利要求1所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：
在所述擦地装置的机身内设置姿态检测单元，检测所述擦地装置的姿态，根据其姿态判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；
和/或，在所述安装槽内设置压力检测单元，检测所述擦窗装置的压力，根据压力分布状况判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；
和/或，在所述安装槽内设置光电检测单元，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。
3.根据权利要求1所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动擦窗模式的方法包括，接收操作指令后，检测所述擦窗装置是否吸附在窗体上，如果是，启动用于在窗体上移动所述擦窗装置的第一行走组件和窗体清洁系统。
4.根据权利要求1所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动擦地模式的方法包括，接收用户的操作指令后，启动用于在地面移动所述擦地装置的第二行走组件和地面清洁系统。
5.根据权利要求3所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述第一行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令后生成或者修改行进路线，控制所述第一行走组件在窗体表面按照所述行进路线行走。
6.根据权利要求4所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述第二行走组件的方法包括，利用控制模块根据预设的程序指令自主生成行进路线，或者接收用户输入或外部终端传输的指令生成或者修改行进路线，控制所述第二行走组件在地面按照所述行进路线行走。
7.根据权利要求4所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述第二行走组件的方法包括：
使所述第一行走组件包括第一履带行走机构和第二履带行走机构，使所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构分别位于所述擦窗装置的机身底部的两侧，使所述第二行走组件包括两个以上滚轮模组；
启动所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构，使由所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构各自履带轮的中心轴伸出的输出端子带动对应的所述滚轮模组的动力输入轴转动，所述动力输入轴经传动机构后带动所述滚轮模组的滚轮本体转动。
8.根据权利要求7所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，检测所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态的方法包括：
在所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构的履带轮的中心轴或输出端子上设置力矩检测单元，根据力矩变化判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态；
和/或，检测所述输出端子和所述动力输入轴之间的电导通状态，判断所述擦窗装置相对于所述擦地装置的位置状态。
9.根据权利要求3所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述窗体清洁系统的方法包括，启动位于所述擦窗装置的机身底部的第一组转动抹布，使所述第一组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试窗体表面，通过位于所述擦窗装置的机身底部的多个第一喷嘴喷出清洁液水雾润湿所述第一组转动抹布和窗体表面。
10.根据权利要求9所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述窗体清洁系统的方法还包括，利用位于所述擦窗装置的机身底部的第一固定抹布进一步擦拭所述第一组转动抹布擦拭后的窗体表面。
11.根据权利要求4所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述地面清洁系统的方法包括，启动位于所述擦地装置的机身底部的滚刷、第二组转动抹布，使所述滚刷预先清扫地面，使所述第二组转动抹布中的各转动抹布同时旋转擦试清扫过的地面，通过位于所述擦地装置的机身底部的多个第二喷嘴喷出清洁液水雾润湿所述第二组转动抹布和地面。
12.根据权利要求11所述的擦洗机器人的擦洗方法，其特征在于，启动所述地面清洁系统的方法还包括，利用位于所述擦地装置的机身底部的第二固定抹布进一步擦拭所述第二组转动抹布擦拭后的窗体表面。
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