CN108513701B - 数据传输方法、设备、机器可读存储介质以及系统 - Google Patents

数据传输方法、设备、机器可读存储介质以及系统 Download PDF

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Abstract

一种数据传输方法、设备、机器可读存储介质以及系统，所述方法应用于两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述方法包括：检测所述两个以上广播通道传输的数据包；当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。应用本发明实施例，可以提高数据传输的可靠性。

Description

数据传输方法、设备、机器可读存储介质以及系统
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及数据传输方法、设备、机器可读存储介质以及系统。
背景技术
单播和广播是网络中常用的两种通讯模式，其中，单播是指一对一的通讯模式，发送端发送数据后，等待接收端的应答，若在一定时限内未接收到接收端的应答，则可以重新发送数据，直至接收到接收端的应答，由此可见，单播可以保证数据的可靠传输，然而，当存在多个接收端需要相同的数据时，发送端也需要逐一发送，从而导致数据发送效率较低；广播是指一对所有的通讯模式，网络对发送端发送的数据进行无条件地复制并转发，使得网络中的所有主机都可以接收到该数据，但由于发送端并不等待接收端的应答，从而广播无法保证数据的可靠传输。
现有技术中，为了实现既保证数据的可靠传输，又可以提高数据发送效率，通常采用广播的通讯模式，并且，在实际应用中，发送端在物理层将数据重新进行编码，加入前向纠错冗余数据，以使得接收端即使丢掉部分数据，也可以根据前向纠错冗余数据进行恢复，从而尽可能地保证数据的可靠传输。
但是，在实际数据传输过程中，将不可避免地受到干扰，从而，即使加再多的冗余数据，也无法避免数据丢失。
发明内容
有鉴于此，本申请公开了数据传输方法、设备、机器可读存储介质以及系统。
本发明的第一方面，提供一种数据传输方法，应用于两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述方法包括：
检测所述两个以上广播通道传输的数据包；
当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
本发明的第二方面，提供另一种数据传输方法，应用于两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述方法包括：
将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；
通过所述两个以上广播通道传输所述数据包。
本发明的第三方面，提供一种数据传输设备，所述设备包括：
接收器，用于检测两个以上广播通道传输的数据包；
处理器，用于当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
本发明的第四方面，提供另一种数据传输设备，所述设备包括：
编码器，用于将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；
发射器，用于通过所述两个以上广播通道传输所述数据包。
本发明的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
检测所述两个以上广播通道传输的数据包；
当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
本发明的第六方面，提供另一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；
通过所述两个以上广播通道传输所述数据包。
本发明的第七方面，提供一种数据传输系统，所述系统包括发送端设备和接收端设备，所述发送端设备和接收端设备之间具有至少两个广播通道；
所述发送端设备，用于将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；通过所述两个以上广播通道传输所述数据包；
所述接收端设备，用于检测所述两个以上广播通道传输的数据包；当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
基于上述技术方案，本发明实施例中，可以检测两个以上广播通道传输的数据包，当检测到有丢失的数据包时，可以根据与该丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包对该丢失的数据包进行恢复，由于该两个以上广播通道用于传输相同的数据包，从而可以实现利用广播通道的冗余性来提高数据传输的可靠性；同时，由于可以根据其他数据包对丢失的数据包进行恢复，从而进一步的提高了数据传输的可靠性。
附图说明
图1是为本发明实施例实现数据传输方法的应用场景示例；
图2A为数据传输方法的一实施例流程图；
图2B为编码后的数据集的一种示例；
图3A为数据传输方法的另一实施例流程图；
图3B为包链表的一种示例；
图3C为基于图3B所示例的包链表所得到的数据包分组的一种示例；
图4是数据传输设备的一种示例；
图5是数据传输设备的另一种示例。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本发明实施例提出一种数据传输方法，该方法可以应用于无人机系统，该无人机系统可以包括无人机、外部设备(例如手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表等)，以及两个以上广播通道(例如WIFI通道、Lightbridge通道)，可以在该两个以上广播通道应用该方法，实现无人机与外部设备之间的通信，例如，在该两个以上广播通道应用该方法，向无人机传输外部设备所发送的控制指令，又例如，在该两个以上广播通道应用该方法，向外部设备传输无人机所发送的信息。
参见图1，为本发明实施例实现数据传输方法的应用场景示例，图1中包括无人机系统，该无人机系统中包括无人机11、外部设备12，以及广播通道13至广播通道15。其中，需要说明的是，在图1中仅以外部设备12为智能手机为例，在实际应用中，外部设备12还可以为手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表中的至少一个，还需要说明的是，在图1中仅以3个广播通道为例，在实际应用中，广播通道的数量为两个以上即可，除此之外，本发明对广播通道的具体数量不做限制。
在图1中，可以应用本发明提供的数据传输方法实现无人机11与外部设备12之间的通信，下面结合图1所示例的应用场景，以外部设备12作为发送端设备，无人机11作为接收端设备为例，分别从发送端设备侧和接收端设备侧对本发明提供的数据传输方法进行详细说明。
首先，从发送端设备侧进行说明：
参见图2A所示，为数据传输方法的一实施例流程图，该方法在上述图1所示应用场景的基础上，应用于两个以上广播通道，例如图1中所示例的广播通道13至广播通道15，该方法可以包括以下步骤：
步骤201：将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，数据组中包括数据包。
在一实施例中，外部设备12可以向无人机11发送多个数据，在本发明中，为了描述方便，将这些数据称为待发送的数据集。例如，外部设备12向无人机11发送多条控制指令，该多条控制指令即为待发送的数据集。
在一实施例中，外部设备12可以首先将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，数据组中包括数据包。
在一实施例中，上述所描述的数据包可以包括有效包与前向纠错冗余包。
在一实施例中，在一数据组中，有效包位于前向纠错冗余包之前。
在一实施例中，上述所描述的数据包可以具有包序号、组编号，以及组内编号。
如下，通过下述举例对本发明实施例中所描述的编码过程、数据组，以及数据包进行说明：
以待发送的数据集包括两条控制指令为例，在对该数据集进行编码的过程中，可以将每一条控制指令划分为一组，即可以将待发送的数据集划分为两个分组，之后，对该两个分组分别以组的形式进行编码，得到两个数据组，为了描述方便，将该两个数据组分别称为第一数据组合第二数据组。具体的，以其中一个分组，例如第二数据组所对应的分组为例，将该分组中的数据划分为若干个等长的有效包，例如，假设该分组中数据的长度为6个字节，并假设预设有效包的长度为2个字节，那么，则可以按照顺序，依次将2个字节划分为一个有效包，得到3个有效包，之后，基于前向纠错算法，在该分组中添加至少一个前向纠错冗余包，该3个有效包与该至少一个前向纠错冗余包即组成第二数据组。
需要说明的是，分组中数据的长度可能无法保证该分组中的数据恰好平均划分，例如，该分组中数据的长度为5个字节，那么，则可以按照顺序，依次将2个字节划分为一个有效包，将最后剩余的一个字节划分为一个有效包，得到3个有效包。
在本发明实施例中，为了方便后续接收端对接收到的数据包进行融合处理，本发明实施例中的数据组可以具有组编号，该组编号可以从0开始递增，例如第一数据组的组编号为0，第二数据组的组编号为1；每一数据组中的数据包可以具有组内编号，该组内编号从0开始递增，例如，在上述所举例的第二数据组中，3个有效包与1个前向纠错冗余包的组内编号依次为0至3；每一数据包可以携带其所属数据组的组信息，该组信息具体可以包括其所属数据组中有效包的数量、前向纠错冗余包的数量、最后一个有效包的长度等等；每一数据包可以具有包序号，该包序号从0开始递增，并且，该包序号针对的是整个待发送的数据集，例如，假设待发送的数据集包括第一数据组和第二数据组，其中，第一数据组包括2个数据包，第二数据组包括4个数据包，总共6个数据包，该6个数据包的包序号依次为0至5。
为了使本领域技术人员可以简单清楚地理解本发明实施例中所描述的编码后待发送的数数据集，如图2B所示，为编码后的数据集的一种示例。
步骤202：通过两个以上广播通道传输数据包。
在一实施例中，广播通道可以为WIFI通道或者Lightbridge通道。
在一实施例中，外部设备12还可以将上述步骤201中所描述的数据包增加包头和检验，之后，将数据包按照包序号从小到大的顺序依次放入发送队列，等待传输。
在一实施例中，外部设备12可以将上述发送队列中的每一数据包均通过两个以上广播通道，例如图1中所示例的广播通道13至广播通道15进行传输，即该两个以上广播通道用于传输相同的数据包。
基于上述技术方案，本发明实施例中，可以将待发送的数据集以组的形式进行编码，编码后的数据集包括数据组，数据组中包括数据包，之后，以数据包为单位，通过两个以上广播通道传输数据包，由于两个以上广播通道用于传输相同的数据包，从而可以实现利用广播通道的冗余性来提高数据传输的可靠性；并且，由于编码后得到的数据组中包括有效包和前向纠错冗余包，从而可以使得后续接收端在未接收到完整的数据组时，可以根据数据组中的其他数据包对丢失的数据包进行恢复，从而进一步提高数据传输的可靠性。
其次，从接收端设备侧进行说明：
参见图3A所示，为数据传输方法的另一实施例流程图，该方法在上述图1所示应用场景与图2A所示数据传输方法的基础上，应用于两个以上广播通道，例如图1中所示例的广播通道13至广播通道15，该方法可以包括以下步骤：
步骤301：检测两个以上广播通道传输的数据包。
在一实施例中，广播通道可以为WIFI通道或者Lightbridge通道。
在一实施例中，无人机11可以同时监听两个以上广播通道，例如同时监听图1中所示例的广播通道13至广播通道15，检测该3个广播通道传输的数据包。
在一实施例中，广播通道传输的数据包可以包括有效包、前向纠错冗余包。其中，有效包和前向纠错冗余包的详细介绍可以参见上述图2A所示实施例中的相关描述，在此不再详述。
在一实施例中，无人机11检测到数据包时，可以对该数据包的包头进行和校验，后续可以仅对校验通过的数据包进行处理。
步骤302：当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复丢失的数据包。
在一实施例中，无人机11检测到合法的数据包，即校验通过的数据包之后，可以将数据包按照包序号从小到大的顺序进行排列。具体的，可以将数据包按照包序号依次放入包链表，例如，如图3B所示，为包链表的一种示例。需要说明的是，为了表述清楚，在图3B中仅示例出了包序号，数据包的其他组成并未示出，图3B仅仅作为举例，其不对本发明实施例所描述的数据包做任何限制。
在一实施例中，无人机11还可以将检测到的数据包按照组编号进行分组，进一步的，还可以将每一分组中的数据包按照组内编号从小到大的顺序进行排列，例如，如图3C所示，为基于图3B所示例的包链表所得到的数据包分组的一种示例。需要说明的是，为了表述清楚，在图3C中仅示例出了包序号、组内编号，数据包的其他组成并未示出，图3C仅仅作为举例，其不对本发明实施例所描述的数据包做任何限制。
在一实施例中，将数据包按照包序号从小到大的顺序进行排列之后，或者在得到图3B所示例的包链表之后，若检测到包序号不连续，例如，如图3B所示，包序号不连续，且造成包序号间断的为包序号“3”，则可以确定包序号为“3”的数据包丢失。
在一实施例中，当检测到有数据包丢失时，可以根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复该丢失的数据包。具体的，可以首先确定丢失的数据包所属的分组，若该分组满足预设的前向纠错条件，则可以根据该分组中的其他数据包恢复丢失的数据包。
在一实施例中，在确定丢失的数据包所属的分组的过程中，可以检测上述所描述的对数据包进行分组后，所得到的分组，例如图3C所示例的分组是否满足预设的第一条件，若检测到分组满足预设的第一条件，则可以将该分组确定为丢失的数据包所属的分组。
在一实施例中，上述第一条件可以为分组中数据包的组内编号不连续，例如，如图3C所示，第一分组中的数据包的组内编号连续，第二分组中数据包的组内编号不连续，则可以确定图3C中所示例的第二分组满足该第一条件，则可以将该第二分组确定为丢失的数据包所属的分组。
在一实施例中，上述第一条件可以为分组中数据包的数量低于分组的原有数据包数量。例如，如图2B所示，第二分组所对应的第二数据组中原有有效包的数量为3，原有前向纠错冗余包的数量为1，即第二数据组中原有数据包的数量为4，但实际上，无人机11所接收到的数据包如图3C所示，在第二分组中，数据包的数量为3，低于第二数据组的原有数据包数量，那么，则可以确定图3C中所示例的第二分组满足该第一条件，则可以将第二分组确定为丢失的数据包所属的分组。
在一实施例中，上述所描述的前向纠错条件可以为：丢失的数据包所属的分组中数据包的数量不小于该分组的原有有效包数量，例如，在图3C中，第二分组中数据包的数量为3，而如图2B所示，第二分组对应的第二数据组中原有有效包的数量为3，从而可以确定图3C所示例的第二分组满足该前向纠错条件，此时，则可以根据前向纠错算法，通过图3C所示例的第二分组中的数据包推算出丢失的数据包。
在一实施例中，由于不同广播通道传输数据包的效率可能有所不同，从而造成在不同的广播通道检测到相同数据包的时刻有所不同，基于此，本发明实施例还可以根据多个广播通道中传输的数据包对丢失的数据包进行恢复，具体的，当根据包序号对接收到的数据包进行排列，确定包序号不连续时，可以基于排列结果，或者图3B所示例的包链表确定丢失的数据包的包序号，例如，丢失的数据包的包序号为“3”，为了描述方便，本发明实施例中将丢失的数据包的包序号称为第一包序号。之后，若在任意广播通道检测到具有第一包序号的数据包时，则可以使用该数据包恢复丢失的数据包。
在一实施例中，当对丢失的数据包进行恢复之后，则可以按照该恢复得出的数据包的包序号将该数据包与其他数据包按照包序号从小到大的顺序进行排列，或者，可以按照包序号将该数据包直接插入到图3B所示例的包链表中，由此可见，通过包链表的形式，可以提高接收端设备对数据包进行融合的效率。
在一实施例中，无人机11可以将包序号连续且完整的包链表从自身系统的物理层上传到应用层，至此无人机11可以完整地接收到外部设备12所发送的数据集。
基于上述技术方案，本发明实施例中，可以检测两个以上广播通道传输的数据包，当检测到有丢失的数据包时，可以根据与该丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包对该丢失的数据包进行恢复，由于该两个以上广播通道用于传输相同的数据包，从而可以实现利用广播通道的冗余性来提高数据传输的可靠性；同时，由于可以根据其他数据包对丢失的数据包进行恢复，从而进一步的提高了数据传输的可靠性。
此外，本发明实施例中，为了避免长时间等待广播通道传输的数据包，导致延时增加，数据传输效率较低，可以检测每一广播通道是否满足预设的第二条件，当检测到广播通道满足该第二条件时，则可以将该广播通道确定为无效广播通道，并停止检测无效广播通道传输的数据包。
在一实施例中，上述第二条件可以为在预设时长内，从广播通道检测到的数据包的包序号均小于期望包序号。这里所说的期望包序号是可以根据实际接收到的数据包进行调整的，例如，当前接收到数据包的包序号为“2”，则期望包序号为“3”，后续，当接收到包序号为“3”的数据包，则可以将“期望包序号”调整为“4”。
若在预设时长内，从广播通道检测到的数据包的包序号均小于当前的期望包序号，则可以认为该广播通道的数据传输效率较低，数据传输延时较大，为了避免影响整体的数据传输效率，则可以先将该广播通道设置为无效广播通道，同时，停止检测无效广播通道传输的数据包。
在一实施例中，将广播通道设置为无效广播通道后，无人机11还可以继续监听该无效广播通道，若监听到该无效广播通道中传输的数据包的包序号不小于当前的期望包序号，则可以重新将该无效广播通道恢复为有效广播通道，后续，继续检测该广播通道中传输的数据包，即继续使用该广播通道中传输的数据包进行融合。
此外，本发明实施例中，为了避免某个数据组中的数据包丢失，导致该数据组无法修复，可以对该数据组进行及时清理，以提高数据传输效率。具体的，当检测到从所述两个以上广播通道检测到的数据包的组编号均大于预设的期望组编号时，可以认为该期望组编号的数据组不可再进行恢复，则可以将该数据组中现有的数据包从物理层上送到应用层，同时，调整当前期望的组编号，具体可以为将当前期望的组编号加1，得到新的期望的组编号。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种数据传输设备。
首先，从发送端设备侧对该数据传输设备进行描述：
参见图4，是数据传输设备的一种示例，如图4所示，该数据传输设备包括编码器、发射器。其中，编码器用于将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；发射器用于通过所述两个以上广播通道传输所述数据包。
在一个例子中，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
在一个例子中，所述数据包具有包序号、组编号，以及组内编号。
在一个例子中，在所述数据组中，所述有效包位于所述前向纠错冗余包之前。
在一个例子中，所述广播通道为WIFI通道或者Lightbridge通道。
在一个例子中，所述设备应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述设备用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
在一个例子中，所述外部设备包括下述中的至少一个：手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
其次，从接收端设备侧进行对数据传输设备进行描述：
参见图5，是数据传输设备的另一种示例，如图5所示，该数据传输设备包括接收器和处理器。其中，接收器用于检测两个以上广播通道传输的数据包；处理器用于当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
在一个例子中，所述处理器用于：将从所述两个以上广播通道检测到的数据包，按照包序号从小到大的顺序进行排列；若检测到包序号不连续，则确定有数据包丢失。
在一个例子中，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
在一个例子中，所述处理器用于将已接收到的数据包按照组编号进行分组；确定丢失的数据包所属的分组；若所述丢失的数据包所属的分组满足预设的前向纠错条件，则根据所述丢失的数据包所属的分组中的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
在一个例子中，所述处理器用于：若检测到所述分组满足预设的第一条件，则将所述分组确定为丢失的数据包所属的分组。
在一个例子中，所述第一条件为：所述分组中数据包的组内编号不连续。
在一个例子中，所述第一条件为：所述分组中数据包的数量低于所述分组的原有数据包数量。
在一个例子中，所述预设的前向纠错条件为：所述丢失的数据包所属的分组中数据包的数量不小于所述丢失的数据包所属的分组的原有有效包数量。
在一个例子中，所述处理器还用于：根据排列结果，确定丢失的数据包的第一包序号；当从任意广播通道检测到具有所述第一包序号的数据包时，根据所述具有第一包序号的数据包恢复所述丢失的数据包。
在一个例子中，所述处理器还用于：若所述广播通道满足预设的第二条件，则将所述广播通道确定为无效广播通道；以及停止检测所述无效广播通道传输的数据包。
在一个例子中，所述第二条件为：在预设时长内从广播通道检测到的数据包的包序号均小于期望包序号。
在一个例子中，所述处理器还用于：当从所述两个以上广播通道检测到的数据包的组编号均大于预设的期望组编号时，则调整所述期望的组编号。
在一个例子中，所述广播通道为WIFI通道或者Lightbridge通道。
在一个例子中，所述设备应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述设备用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
在一个例子中，所述外部设备包括下述中的至少一个：手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质。
首先从发送端设备侧对机器可读存储介质进行描述：
机器可读存储介质可以应用于发送端设备上，其上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；通过所述两个以上广播通道传输所述数据包。
所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
所述数据包具有包序号、组编号，以及组内编号。
在所述数据组中，所述有效包位于所述前向纠错冗余包之前。
所述广播通道为WIFI通道或者Lightbridge通道。
所述机器可读存储介质应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述机器可读存储介质用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
所述外部设备包括下述中的至少一个：手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
其次从接收端设备侧对机器可读存储介质进行描述：
机器可读存储介质可以应用于接收端设备上，其存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：检测所述两个以上广播通道传输的数据包；当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
所述检测到有数据包丢失的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：将从所述两个以上广播通道检测到的数据包，按照包序号从小到大的顺序进行排列；若检测到包序号不连续，则确定有数据包丢失。
所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
所述根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：将已接收到的数据包按照组编号进行分组；确定丢失的数据包所属的分组；若所述丢失的数据包所属的分组满足预设的前向纠错条件，则根据所述丢失的数据包所属的分组中的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
所述确定丢失的数据包所属的分组的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：若检测到所述分组满足预设的第一条件，则将所述分组确定为丢失的数据包所属的分组。
所述第一条件为：所述分组中数据包的组内编号不连续。
所述第一条件为：所述分组中数据包的数量低于所述分组的原有数据包数量。
所述预设的前向纠错条件为：所述丢失的数据包所属的分组中数据包的数量不小于所述丢失的数据包所属的分组的原有有效包数量。
所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：根据排列结果，确定丢失的数据包的第一包序号；当从任意广播通道检测到具有所述第一包序号的数据包时，根据所述具有第一包序号的数据包恢复所述丢失的数据包。
所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：若所述广播通道满足预设的第二条件，则将所述广播通道确定为无效广播通道；以及停止检测所述无效广播通道传输的数据包。
所述第二条件为：在预设时长内从广播通道检测到的数据包的包序号均小于期望包序号。
所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：当从所述两个以上广播通道检测到的数据包的组编号均大于预设的期望组编号时，则调整所述期望的组编号。
所述广播通道为WIFI通道或者Lightbridge通道。
所述机器可读存储介质应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述机器可读存储介质用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
所述外部设备包括下述中的至少一个：手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还可以提供一种数据传输系统，所述系统可以包括发送端设备和接收端设备，所述发送端设备和接收端设备之间具有至少两个广播通道；其中：
所述发送端设备，用于将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；通过所述两个以上广播通道传输所述数据包；
所述接收端设备，用于检测所述两个以上广播通道传输的数据包；当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
在一个例子中，所述广播通道为WIFI通道或者Lightbridge通道。
在一个例子中，所述系统应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述系统用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
在一个例子中，所述接收端设备为所述无人机，所述发送端设备为所述外部设备；或者，所述接收端设备为所述外部设备，所述发送端设备为所述无人机。
在一个例子中，所述外部设备包括下述中的至少一个：手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或者结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可以采用在一个或者多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(可以包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (71)

1.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法应用于接收端设备，所述接收端设备和发送端设备之间具有两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述方法包括：
检测所述两个以上广播通道传输的数据包；
当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包；
所述方法还包括：
当从任意广播通道检测到所述丢失的数据包时，根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到有数据包丢失包括：
将从所述两个以上广播通道检测到的数据包，按照包序号从小到大的顺序进行排列；
若检测到包序号不连续，则确定有数据包丢失。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包包括：
将已接收到的数据包按照组编号进行分组；
确定丢失的数据包所属的分组；
若所述丢失的数据包所属的分组满足预设的前向纠错条件，则根据所述丢失的数据包所属的分组中的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定丢失的数据包所属的分组包括：
若检测到所述分组满足预设的第一条件，则将所述分组确定为丢失的数据包所属的分组。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一条件为：
所述分组中数据包的组内编号不连续。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一条件为：
所述分组中数据包的数量低于所述分组的原有数据包数量。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的前向纠错条件为：
所述丢失的数据包所属的分组中数据包的数量不小于所述丢失的数据包所属的分组的原有有效包数量。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据排列结果，确定丢失的数据包的第一包序号；
当从任意广播通道检测到具有所述第一包序号的数据包时，根据所述具有第一包序号的数据包恢复所述丢失的数据包。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述广播通道满足预设的第二条件，则将所述广播通道确定为无效广播通道；以及
停止检测所述无效广播通道传输的数据包。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二条件为：
在预设时长内从广播通道检测到的数据包的包序号均小于期望包序号。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当从所述两个以上广播通道检测到的数据包的组编号均大于预设的期望组编号时，则调整所述期望的组编号。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述方法用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
16.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法应用于发送端设备，所述发送端设备和接收端设备之间具有两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述方法包括：
将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；
通过所述两个以上广播通道传输所述数据包给所述接收端设备；
在发生数据包丢失后，若所述接收端设备从任意广播通道检测到所丢失的数据包，则所述接收端设备根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述数据包具有包序号、组编号，以及组内编号。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述数据组中，所述有效包位于所述前向纠错冗余包之前。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
21.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述方法用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
23.一种数据传输设备，其特征在于，所述数据传输设备与发送端设备之间具有两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述数据传输设备包括：
接收器，用于检测两个以上广播通道传输的数据包；
处理器，用于当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包；
所述处理器还用于，当从任意广播通道检测到所述丢失的数据包时，根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：
将从所述两个以上广播通道检测到的数据包，按照包序号从小到大的顺序进行排列；
若检测到包序号不连续，则确定有数据包丢失。
25.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：
将已接收到的数据包按照组编号进行分组；
确定丢失的数据包所属的分组；
若所述丢失的数据包所属的分组满足预设的前向纠错条件，则根据所述丢失的数据包所属的分组中的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：
若检测到所述分组满足预设的第一条件，则将所述分组确定为丢失的数据包所属的分组。
28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述第一条件为：
所述分组中数据包的组内编号不连续。
29.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述第一条件为：
所述分组中数据包的数量低于所述分组的原有数据包数量。
30.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述预设的前向纠错条件为：
所述丢失的数据包所属的分组中数据包的数量不小于所述丢失的数据包所属的的分组的原有有效包数量。
31.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据排列结果，确定丢失的数据包的第一包序号；
当从任意广播通道检测到具有所述第一包序号的数据包时，根据所述具有第一包序号的数据包恢复所述丢失的数据包。
32.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
若所述广播通道满足预设的第二条件，则将所述广播通道确定为无效广播通道；以及
停止检测所述无效广播通道传输的数据包。
33.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述第二条件为：
在预设时长内从广播通道检测到的数据包的包序号均小于期望包序号。
34.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当从所述两个以上广播通道检测到的数据包的组编号均大于预设的期望组编号时，则调整所述期望的组编号。
35.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
36.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述设备应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述设备用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
37.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
38.一种数据传输设备，其特征在于，所述数据传输设备与接收端设备之间具有两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述数据传输设备包括：
编码器，用于将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；
发射器，用于通过所述两个以上广播通道传输所述数据包给所述接收端设备；
在发生数据包丢失后，若所述接收端设备从任意广播通道检测到所丢失的数据包，则所述接收端设备根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
39.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
40.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，所述数据包具有包序号、组编号，以及组内编号。
41.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，在所述数据组中，所述有效包位于所述前向纠错冗余包之前。
42.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
43.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，所述设备应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述设备用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
44.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
45.一种机器可读存储介质，其特征在于，应用于接收端设备，所述接收端设备和发送端设备之间具有两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
检测所述两个以上广播通道传输的数据包；
当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包；
所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：
当从任意广播通道检测到所述丢失的数据包时，根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
46.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述检测到有数据包丢失的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
将从所述两个以上广播通道检测到的数据包，按照包序号从小到大的顺序进行排列；
若检测到包序号不连续，则确定有数据包丢失。
47.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
48.根据权利要求47所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
将已接收到的数据包按照组编号进行分组；
确定丢失的数据包所属的分组；
若所述丢失的数据包所属的分组满足预设的前向纠错条件，则根据所述丢失的数据包所属的分组中的其他数据包恢复所述丢失的数据包。
49.根据权利要求48所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述确定丢失的数据包所属的分组的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
若检测到所述分组满足预设的第一条件，则将所述分组确定为丢失的数据包所属的分组。
50.根据权利要求49所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述第一条件为：
所述分组中数据包的组内编号不连续。
51.根据权利要求49所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述第一条件为：
所述分组中数据包的数量低于所述分组的原有数据包数量。
52.根据权利要求48所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述预设的前向纠错条件为：
所述丢失的数据包所属的分组中数据包的数量不小于所述丢失的数据包所属的分组的原有有效包数量。
53.根据权利要求46所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：
根据排列结果，确定丢失的数据包的第一包序号；
当从任意广播通道检测到具有所述第一包序号的数据包时，根据所述具有第一包序号的数据包恢复所述丢失的数据包。
54.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：
若所述广播通道满足预设的第二条件，则将所述广播通道确定为无效广播通道；以及
停止检测所述无效广播通道传输的数据包。
55.根据权利要求54所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述第二条件为：
在预设时长内从广播通道检测到的数据包的包序号均小于期望包序号。
56.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时，还进行如下处理：
当从所述两个以上广播通道检测到的数据包的组编号均大于预设的期望组编号时，则调整所述期望的组编号。
57.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
58.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述机器可读存储介质用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
59.根据权利要求58所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
60.一种机器可读存储介质，其特征在于，应用于发送端设备，所述发送端设备和接收端设备之间具有两个以上广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；
通过所述两个以上广播通道传输所述数据包给所述接收端设备；
在发生数据包丢失后，若所述接收端设备从任意广播通道检测到所丢失的数据包，则所述接收端设备根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
61.根据权利要求60所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述数据包包括：有效包、前向纠错冗余包。
62.根据权利要求60所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述数据包具有包序号、组编号，以及组内编号。
63.根据权利要求61所述的机器可读存储介质，其特征在于，在所述数据组中，所述有效包位于所述前向纠错冗余包之前。
64.根据权利要求60所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
65.根据权利要求60所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述机器可读存储介质用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
66.根据权利要求65所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
手机、遥控器、带屏遥控器、平板电脑、飞行眼镜、手环、手表。
67.一种数据传输系统，所述系统包括发送端设备和接收端设备，所述发送端设备和接收端设备之间具有至少两个广播通道，所述两个以上广播通道用于传输相同的数据包；
所述发送端设备，用于将待发送的数据集进行编码，编码后的数据集中包括数据组，所述数据组中包括数据包；通过所述两个以上广播通道传输所述数据包；
所述接收端设备，用于检测所述两个以上广播通道传输的数据包；当检测到有数据包丢失时，根据已接收到的，且与丢失的数据包属于同一数据组的其他数据包恢复所述丢失的数据包；还用于，当从任意广播通道检测到所述丢失的数据包时，根据所述丢失的数据包的包序号将所述丢失的数据包插入包链表对应的位置。
68.根据权利要求67所述的系统，其特征在于，所述广播通道为WIFI通道。
69.根据权利要求67所述的系统，其特征在于，所述系统应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机及外部设备；所述系统用于所述无人机与所述外部设备之间通信。
70.根据权利要求69所述的系统，其特征在于，
所述接收端设备为所述无人机，所述发送端设备为所述外部设备；或者，
所述接收端设备为所述外部设备，所述发送端设备为所述无人机。
71.根据权利要求69所述的系统，其特征在于，所述外部设备包括下述中的至少一个：
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