CN108513645A - 一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质 - Google Patents

一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质，该方法包括：控制设备获取预设轨迹(101)；控制设备将预设轨迹转换为第一飞行参数(102)，将第一飞行参数发送至第一无人机(103)；第一飞行参数用于第一无人机按照第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。该方法能够减小设置飞行轨迹的复杂度。

Description

一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及飞航技术领域，尤其涉及一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质。
背景技术
在飞航领域，用户在地面的控制端控制无人机在空中飞行时，一般采用手动遥控无人机的飞行方向、飞行速度或飞行姿态等。也可以预先在控制端规划无人机的飞行轨迹，然后将指示飞行轨迹的飞行任务信息发送给无人机，使得无人机可以根据接收到的飞行任务信息自动飞行。
但是，用户在控制端设置飞行任务信息时，为保证无人机能够准确的按照设置的飞行轨迹来自动飞行，则需要设置非常详细且复杂的飞行任务信息，例如飞行轨迹上的各个坐标点的全球定位系统(英文全称：Global Positioning System，英文简称：GPS)信息，实行航拍，尤其是在自动飞行的飞行轨迹较复杂或者较远时，需要设置复杂的GPS序列信息，如果还要考虑到飞行环境中的障碍物、风速等外在因素，所需设置的GPS序列信息将更复杂。由此可见，目前的自动飞行方式需要专业技术人员，门槛较高，并且耗费时间长。
发明内容
本申请提供了一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质，能够解决现有技术中无法实现在不增加设置复杂度的前提下还能实现高精度的无人机自动飞行的问题。
本申请第一方面提供一种控制无人机的方法，所述方法包括：
控制设备获取预设轨迹；
所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；
所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
在一些可能的设计中，所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，包括：
所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；
所述控制设备根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。
在一些可能的设计中，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
在一些可能的设计中，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
在一些可能的设计中，所述控制设备获取预设轨迹，包括以下项之一：
所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；
或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。
在一些可能的设计中，所述方法还包括：
所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。
在一些可能的设计中，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述方法还包括：
所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。
在一些可能的设计中，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。
在一些可能的设计中，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
在一些可能的设计中，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
在一些可能的设计中，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述方法还包括：
所述控制设备根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。
在一些可能的设计中，所述方法还包括：
所述控制设备分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。
在一些可能的设计中，所述方法还包括：
所述控制设备获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。
在一些可能的设计中，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。
在一些可能的设计中，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。
在一些可能的设计中，所述光源为所述第一无人机的指示灯。
本申请第二方面提供一种控制无人机的方法，所述方法包括：
无人机接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述无人机根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
在一些可能的设计中，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。
在一些可能的设计中，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
在一些可能的设计中，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
在一些可能的设计中，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。
在一些可能的设计中，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。
在一些可能的设计中，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法包括：
所述无人机获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；
所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
在一些可能的设计中，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法还包括：
所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；
所述无人机接按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
本申请第三方面提供一种拍摄装置的控制方法，所述方法包括：
接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；
根据所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
在一些可能的设计中，所述方法还包括：
根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
在一些可能的设计中，所述拍摄装置搭载于第二无人机。
本申请第四方面提供一种无人机系统的控制方法，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：
所述控制设备获取预设轨迹；
所述第一无人机从所述控制设备接收第一飞行参数，控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述第二无人机从所述控制设备接收第二飞行参数以及拍摄参数，控制所述第二无人机根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
本申请第五方面提供一种控制设备，具有实现对应于上述第一方面提供的控制无人机的方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。一种可能的设计中，所述控制设备包括：
收发模块，用于获取预设轨迹；
处理模块，用于将所述收发模块获取的所述预设轨迹转换为第一飞行参数，通过所述收发模块将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；
所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
可选的，所述处理模块具体用于：
根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；
根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。
可选的，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
可选的，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
可选的，所述处理模块具体用于执行以下项之一：
所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；
或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。
可选的，所述处理模块还用于：
根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。
可选的，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述处理模块还用于：
根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。
可选的，所述收发模块还用于：
将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。
可选的，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述收发模块还用于：
将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
可选的，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述收发模块还用于：
将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
可选的，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述处理模块还用于：
根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并通过所述收发模块将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。
可选的，所述收发模块还用于：
分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。
可选的，所述处理模块还用于：
通过所述收发模块获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。
可选的，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。
可选的，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。
可选的，所述光源为所述第一无人机的指示灯。
本申请第六方面提供一种无人机，具有实现对应于上述第二方面提供的控制无人机的方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。一种可能的设计中，所述无人机包括：
收发模块，用于接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
处理模块，用于根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
可选的，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。
可选的，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
可选的，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
可选的，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。
可选的，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。
可选的，所述无人机搭载拍摄装置时，所述处理模块还用于：
通过所述收发模块获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；
控制所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
可选的，所述无人机搭载拍摄装置时，所述处理模块还用于：
通过所述收发模块接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；
控制所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
本申请第七方面提供一种拍摄装置，具有实现对应于上述第三方面提供的拍摄装置的控制方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。一种可能的设计中，所述拍摄装置包括：
收发模块，用于接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；
处理模块，用于根据所述收发模块接收到的所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
可选的，所述处理模块还用于：
根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
可选的，所述拍摄装置搭载于第二无人机。
本申请第八方面提供一种无人机系统，具有实现对应于上述第四方面提供的无人机系统的控制方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。一种可能的设计中，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置。
所述控制设备，用于获取预设轨迹；
所述第一无人机，用于从控制设备接收第一飞行参数，控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述第二无人机，用于从所述控制设备接收第二飞行参数以及拍摄参数，控制所述第二无人机根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
本申请又一方面提供一种计算机存储介质，其包括指令，当其在计算机上执行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
本申请又一方面提供一种包含指令的计算机存储产品，当其在计算机上执行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
本申请又一方面提供一种计算机存储介质，其包括指令，当其在计算机上执行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
本申请又一方面提供一种包含指令的计算机存储产品，当其在计算机上执行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
相较于现有技术，本申请提供的方案中，控制设备获取预设轨迹后，将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，然后将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机，使得第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。可见，由于第一飞行参数是根据所述第一无人机的预设轨迹得到的，这样就不需要通过设置每个轨迹点的坐标来为第一无人机设置飞行轨迹，就能实现本申请的这种飞行参数的获取方式，能够减小设置飞行轨迹的复杂度。
附图说明
图1为本发明实施例中无人机系统的一种网络拓扑结构示意图；
图2为本发明实施例中无人机系统的另一种网络拓扑结构示意图；
图3为本发明实施例中控制无人机的方法的一种流程图；
图4为本发明实施例中控制设备获取预设轨迹的一种界面示意图；
图5为本发明实施例中预设轨迹的一种示意图；
图6为本发明实施例中预设轨迹的另一种示意图；
图7为本发明实施例中一架第一无人机的飞行轨迹的一种示意图；
图8为本发明实施例中多架无人机协作飞行的飞行轨迹的一种流程图；
图9为本发明实施例中控制无人机的方法的另一种流程图；
图10为本发明实施例中预设轨迹的另一种示意图；
图11为本发明实施例中拍摄装置的控制方法的另一种流程图；
图12为本发明实施例中无人机系统的控制方法的一种流程图；
图13为本发明实施例中控制设备的一种结构示意图；
图14为本发明实施例中无人机的一种结构示意图；
图15为本发明实施例中拍摄装置的一种结构示意图；
图16为本发明实施例中无人机系统的一种结构示意图。
具体实施方式
本申请的权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本发明实施例方案的目的。
本发明实施例提供了一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质，可用于飞行控制信技术领域。如图1所示的一种无人机系统网络拓扑结构示意图，图1中，在无人机1上搭载光源，在无人机2上搭载相机，由控制设备分别为无人机1和无人机2配置飞行参数，并发送给对应的无人机。然后无人机1按照接收到的飞行参数飞行，并且搭载于其上的光源也会产生相应的轨迹。无人机2则按照接收到的飞行参数飞行，去拍摄无人机1的飞行轨迹，并形成光绘画。
如图2所示的一种无人机系统网络拓扑结构示意图，图2中，在无人机上搭载光源，由控制设备分别为无人机配置飞行参数，并发送给该无人机。然后该无人机按照接收到的飞行参数飞行，并且搭载于其上的光源也会产生相应的轨迹。由相机去拍摄该无人机的飞行轨迹，并形成光绘画。
需要特别说明的是，本发明实施例涉及的控制设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(英文全称：Radio Access Network，英文简称：RAN)与一个或多个核心网进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语音和/或数据。例如，个人通信业务(英文全称：Personal Communication Service，英文简称：PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，英文简称：WLL)站、个人数字助理(英文全称：Personal Digital Assistant，英文简称：PDA)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(Mobile Station)、移动台(Mobile)、远程站(Remote Station)、接入点(Access Point)、远程终端(RemoteTerminal)、接入终端(Access Terminal)、用户终端(User Terminal)、终端设备、用户代理(User Agent)、用户设备(User Device)、或用户装备(User Equipment)。
请参照图3，以下从控制设备进行飞行任务设置和飞行任务基本项规划的角度，对本申请提供一种控制无人机的方法进行举例说明，所述方法包括：
101、控制设备获取预设轨迹。
该预设轨迹上可以包括多个轨迹点。所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入，例如由用户在控制设备端实时绘制，也可以是事先绘制好后导入控制设备的，可以是邮件、消息推送等形式。具体获取预设轨迹的方式本申请不作限定。图4为用户在控制设备的UI界面绘制预设轨迹的一种示意图。
所述控制设备可以包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。
102、所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数。
103、所述控制设备将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机。
其中、所述第一飞行参数可用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数规划自身的飞行轨迹，然后根据第一飞行参数和所规划的飞行轨迹飞行，以生成第一飞行轨迹。
本发明实施例中，控制设备获取预设轨迹后，将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，然后将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机，使得第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。可见，由于第一飞行参数是根据所述第一无人机的预设轨迹得到的，这样就不需要通过设置每个轨迹点的坐标来为第一无人机设置飞行轨迹，就能实现本申请的这种飞行参数的获取方式，能够减小设置飞行轨迹的复杂度。
可选的，在一些发明实施例中，所述控制设备还可以根据预设轨迹为所述预设轨迹设置多维坐标系，例如图6所示的由X轴、Y轴和Z轴组成的三维坐标系，也可以加上时间轴。可以取坐标系上等间隔的点去对应预设轨迹上的轨迹点。
可选的，在一些发明实施例中，所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，包括：
所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。
所述控制设备根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。
可选的，在一些实施方式中，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
如图6所示，以目标空间体为长方体为例。控制设备可根据预设轨迹设置一个能够包裹预设轨迹的目标空间体，可为该目标空间体设置长、宽和高，这样就可以将整个预设轨迹限定在该目标空间体内，而不需要为该预设轨迹上的每个轨迹点都设置GPS信息，一定程度上，能够明显提高轨迹的规划效率，并且还能保证无人机能够在给定的目标空间体内产生与预设轨迹全部或部分重合的轨迹。
可选的，在一些发明实施例中，若想要通过第一无人机实现光绘画的生成，还可以基于第一无人机的预设轨迹的规划实现。具体来说，当所述第一无人机搭载光源时，第一无人机根据第一飞行参数和飞行轨迹飞行所生成第一飞行轨迹可用于生成光绘画。即根据想要绘制的光绘画图形绘制出该第一无人机要飞行的飞行轨迹，即预设轨迹。
可选的，在一些发明实施例中，当第一无人机搭载光源，且在第一无人机按照上述第一飞行参数飞行时，若该光源启动照明，那么当该第一无人机飞行时，该光源可用来生成光绘画。那么，所述控制设备获取预设轨迹，还可以包括：
所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹。所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。在一些实施方式中，所述光源可以为所述第一无人机的指示灯。
可选的，在一些发明实施例中，对于第一无人机产生的光绘画，还需要由相应的拍摄装置来拍摄。为完整、真实的拍摄到实际产生的光绘画，所述控制设备还可以根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数可用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。
可选的，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数，例如发光时间。
可选的，该拍摄装置可以固定于地面端或者建筑物，也可以搭载于其他无人机上。不论拍摄装置是固定于地面端还是搭载于其他无人机，为完整的拍摄到不失真的光绘画，本申请不对拍摄装置的个数进行限定。拍摄装置可以有多个，并且每个拍摄装置可以负责整个光绘画中的一段光绘画，最后整合得到前述的光绘画。
可选的，当所述拍摄装置搭载于第二无人机时，可以设置第二无人机跟随第一无人机边飞行边拍摄，所述方法还包括：
所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。
可选的，当所述拍摄装置搭载于第二无人机时，还可以设置第二无人机为悬停状态，这样可以避免所拍摄的光绘画发生抖动而失真。具体第二无人机悬停的方位可根据第一无人机进行光绘画的飞行区域来选择，本申请不作限定。
当所述拍摄装置搭载于所述第二无人机时，控制设备主要通过下述几种方式为第二无人机和拍摄装置进行飞行任务设置和飞行任务基准规划：
A、所述控制设备将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。
B、所述控制设备还可以将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
当拍摄装置设置于地面端或者建筑物或者第二无人机时，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
可选的，在一些发明实施例中，还可以对多架无人机进行飞行任务的规划，使得该多架无人机能够协作完成飞行任务，本申请中，所述第一无人机的个数为两个以上，这些第一无人机协作完成整个飞行任务。
当其中每个所述第一无人机均搭载光源时，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述方法还包括：
所述控制设备根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。这样通过多架第一无人机的协作飞行，可以实现飞行轨迹更复杂、飞行任务要求更高的场景，或者实现光绘画复杂的场景。
例如预设光绘画为“中国”时，若采用一架第一无人机完成整个飞行任务的话，对于“中”字，为完整绘制出，则需要第一无人机较复杂的飞行以及出现多个飞行拐点。一方面中，绘制“中”时会有部分笔画会重复绘制，也就是该第一无人机为完成完整的光绘画绘制，需要在已经飞行过的航线重新飞行一次，很难避免部分航线的重复飞行。例如图7所示的一种飞行轨迹示意图，仅一架第一无人机在绘制“中”时，第一无人机按照箭头方向飞行，图7中出现了“1”和“2”两处虚线显示的重复飞行的航线。
或者，另一方面中，该第一无人机需要控制光源的发光时间，即当出现笔画终止或需要跨越的笔画，例如当绘制完“国”中的“口”后，“国”中的“王”和“、”则相对于“口”为跨越绘制。显然，对于一架第一无人机来说，要完成正确的“国”字绘制，就需要控制光源的发光时间，例如当绘制完“口”的终止点后，光源关闭，当飞行到“王”的起点时则开启光源。与“中”字同理，不作赘述。
很显然，这种控制方式较为复杂，并且第一无人机会付出额外的时间用来飞行。本申请能够通过多架第一无人机的协作方式高效的完成光绘画的绘制或者指定飞行轨迹的形成，并且还可以并行飞行和并行绘制，效率更高。尤其适用于图案复杂的飞行轨迹或者光绘画。例如图8所示，“中”字由无人机1、无人机2和无人机3协作完成，三者可并行飞行(分别按照箭头方向飞行)，也可以有先后飞行，原则上是在安全避让范围内协作飞行，以高效的完成“中”字的绘制。
当多架第一无人机协作飞行时，所述方法还包括：
所述控制设备分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。
相应的，在各第一无人机完成飞行后，所述控制设备可获取各第一无人机的飞行轨迹，然后将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。
请参照图9，以下从无人机的角度，对本申请提供一种控制无人机的方法进行举例说明，所述方法包括：
201、无人机接收控制设备发送的第一飞行参数。
该无人机可以为上述图3-图8所对应的发明实施例中的第一无人机或者第二无人机。
其中，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
202、所述无人机根据所述第一飞行参数在无人机端规划飞行轨迹。
203、所述无人机根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
本发明实施例中，第一无人机按照根据预设轨迹转换得到的第一飞行参数飞行，并生成第一飞行轨迹。可见，由于第一飞行参数是根据所述第一无人机的预设轨迹得到的，这样就不需要通过设置每个轨迹点的坐标来为第一无人机设置飞行轨迹，就能实现本申请的这种飞行参数的获取方式，能够减小设置飞行轨迹的复杂度。
可选的，在一些发明实施例中，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。可选的，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。具体可参考图6的说明，此处不作赘述。
可选的，在一些发明实施例中，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹可用于生成光绘画。
可选的，在一些发明实施例中，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行参数还可由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。即根据想要绘制的光绘画图形绘制出该无人机要飞行的飞行轨迹，即预设轨迹。
可选的，在一些发明实施例中，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，也就是协作的每架无人机都会设置一个预设轨迹。相应的，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。例如图10所示，由无人机1和无人机2协作完成本次飞行任务，由无人机1负责虚线部分对应的轨迹，由无人机2负责实线部分的轨迹。每架无人机只需要接收控制设备发送给自己的那一部分飞行轨迹的飞行参数即可，当然，每架无人机也可以获取整个协作飞行的轨迹，具体本申请不作限定。
A、当所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法包括：
所述无人机获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹。
所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
B、所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法还包括：
所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
所述无人机接按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
本申请还提供一种拍摄装置的控制方法，如图11所示，所述方法包括：
301、拍摄装置接收来自控制设备的拍摄参数。
其中，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置。
302、拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹。
其中，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
本发明实施例中，由于拍摄装置所拍摄的第一飞行轨迹是第一无人机是按照根据预设轨迹转换得到的第一飞行参数飞行所生成的，所以拍摄装置在根据拍摄参数拍摄该第一飞行轨迹时，控制设备不需要通过设置每个轨迹点的坐标来为第一无人机设置飞行轨迹，就能实现本申请的这种飞行参数的获取方式，能够减小设置飞行轨迹的复杂度。
可选的，在一些发明实施例中，当第一无人机搭载光源时，拍摄装置还可以根据拍摄的所述第一飞行轨迹生成光绘画。
可选的，所述拍摄装置搭载于第二无人机。
本申请还提供一种无人机系统的控制方法，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机可包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置。如图12所示，所述方法可包括：
401、所述控制设备获取预设轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
402-1、所述第一无人机从控制设备接收第一飞行参数。
402-2、所述第二无人机从所述控制设备接收第二飞行参数以及拍摄参数。
403-1、所述第一无人机控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹。
403-2、所述第二无人机控制所述第二无人机根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，还可根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
403-3、所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
本发明实施例中，控制设备获取预设轨迹后，将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，然后将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机，使得第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹，搭载于第二无人机的拍摄装置拍摄该第一无人机产生的第一飞行轨迹，并生成光绘画。可见，由于第一飞行参数是根据所述第一无人机的预设轨迹得到的，这样就不需要通过设置每个轨迹点的坐标来为第一无人机设置飞行轨迹，就能实现本申请的这种飞行参数的获取方式，能够减小设置飞行轨迹的复杂度。
上述各实施例中所出现的预设轨迹、飞行参数、目标空间体、光绘画、飞行轨迹、预设光绘画、拍摄参数及控制参数等特征也同样适用于本申请中的图13-16所对应的实施例，后续类似之处不再赘述。
以下对执行上述控制无人机的方法的控制设备和无人机，以及执行拍摄装置的控制方法的拍摄装置，以及执行无人机系统的控制方法的无人机系统分别进行描述。
一、参照图13，对控制设备130进行说明，控制设备130包括：
收发模块131，用于获取预设轨迹；
处理模块132，用于将所述收发模块获取的所述预设轨迹转换为第一飞行参数，通过所述收发模块将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；
所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
可选的，所述处理模块132具体用于：
根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；
根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。
可选的，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
可选的，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
可选的，所述处理模块132具体用于执行以下项之一：
所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；
或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。
可选的，所述处理模块132还用于：
根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。
可选的，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述处理模块132还用于：
根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。
可选的，所述收发模块131还用于：
将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。
可选的，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述收发模块131还用于：
将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
可选的，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述收发模块132还用于：
将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
可选的，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述处理模块132还用于：
根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并通过所述收发模块131将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。
可选的，所述收发模块131还用于：
分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。
可选的，所述处理模块132还用于：
通过所述收发模块获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。
可选的，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。
可选的，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。
可选的，所述光源为所述第一无人机的指示灯。
二、参照图14，对无人机140进行说明，无人机140包括：
收发模块141，用于接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
处理模块142，用于根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
可选的，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。
可选的，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
可选的，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
可选的，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。
可选的，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。
可选的，所述无人机搭载拍摄装置时，所述处理模块142还用于：
通过所述收发模块141获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；
控制所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
可选的，所述无人机搭载拍摄装置时，所述处理模块142还用于：
通过所述收发模块141接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；
控制所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
三、参照图15，对拍摄装置150进行说明，所述拍摄装置150包括：
收发模块151，用于接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；
处理模块152，用于根据所述收发模块接收到的所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
可选的，所述处理模块152还用于：
根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
可选的，所述拍摄装置搭载于第二无人机。
四、参照图16，对无人机系统160进行说明，无人机系统160包括第一无人机1401和第二无人机1402，所述第一无人机1401包括光源，所述第二无人机1402包括拍摄装置150。
所述控制设备130，用于获取预设轨迹；
所述第一无人机1401，用于从控制设备130接收第一飞行参数，控制所述第一无人机1401根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述第二无人机1402，用于从所述控制设备130接收第二飞行参数以及拍摄参数，控制所述第二无人机1402根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置150根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
本申请还提供一种计算机存储介质，该介质存储有程序，该程序执行时包括上述控制设备或无人机所执行无人机控制的方法中的部分或全部步骤，以及包括上述拍摄装置执行拍摄装置的控制方法的部分或全部步骤，以及包括上述无人机系统所执行的无人机系统的控制方法中的部分或者全部步骤。
例如，本申请中的控制设备的结构中包括处理器和收发器，所述处理器被配置为支持控制设备执行上述方法中相应的功能。所述收发器用于支持无人机和拍摄装置之间的通信，向无人机和拍摄装置发送上述方法中所涉及的信息或者指令。所述控制设备还可以包括存储器，所述存储器用于与处理器耦合，其保存执行无人机控制的方法中必要的程序代码和数据。其他的类似，此处不作赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (61)

1.一种控制无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：
控制设备获取预设轨迹；
所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；
所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备将所述预设轨迹转换为第一飞行参数，包括：
所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；
所述控制设备根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制设备获取预设轨迹，包括以下项之一：
所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；
或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述方法还包括：
所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述方法还包括：
所述控制设备将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述方法还包括：
所述控制设备根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制设备分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制设备获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。
14.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。
15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述光源为所述第一无人机的指示灯。
17.一种控制无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：
无人机接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述无人机根据所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。
23.根据权利要求17-19任一所述的方法，其特征在于，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法包括：
所述无人机获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；
所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
24.根据权利要求17-19任一所述的方法，其特征在于，所述无人机搭载拍摄装置时，所述方法还包括：
所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；
所述无人机接按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
25.一种拍摄装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；
根据所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
27.根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置搭载于第二无人机。
28.一种无人机系统的控制方法，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：
所述控制设备获取预设轨迹；
所述第一无人机从所述控制设备接收第一飞行参数，控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述第二无人机从所述控制设备接收第二飞行参数以及拍摄参数，控制所述第二无人机根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如权利要求2-27任一项中由控制设备执行的方法，如权利要求2-27任一项中由第一无人机执行的方法，以及如权利要求2-27任一项中由第二无人机执行的方法。
30.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：
收发模块，用于获取预设轨迹；
处理模块，用于将所述收发模块获取的所述预设轨迹转换为第一飞行参数，通过所述收发模块将所述第一飞行参数发送至所述第一无人机；
所述第一飞行参数用于所述第一无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
31.根据权利要求30所述的控制设备，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据所述预设轨迹设置目标空间体，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内；
根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成所述第一飞行参数。
32.根据权利要求31所述的控制设备，其特征在于，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
33.根据权利要求31所述的控制设备，其特征在于，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
34.根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理模块具体用于执行以下项之一：
所述预设轨迹由用户在所述控制设备输入；
或者，所述控制设备获取所述光源的第一预设光绘画，设置所述第一预设光绘画的绘画参数，并根据所述绘画参数生成所述预设轨迹，所述绘画参数包括所述第一预设光绘画的空间高度、方位或大小中的至少一项。
35.根据权利要求34所述的控制设备，其特征在于，所述处理模块还用于：
根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数，所述拍摄参数用于所述拍摄装置根据所述控制设备设置的拍摄参数拍摄所述光源产生的光绘画。
36.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述拍摄装置搭载于第二无人机时，所述处理模块还用于：
根据所述第一预设光绘画设置第二无人机的第二飞行参数，并将所述第二飞行参数发送至所述第二无人机，所述第二飞行参数用于所述第二无人机按照所述第二飞行参数飞行。
37.根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述收发模块还用于：
将所述拍摄参数、所述第二飞行参数分别发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置第二无人机的飞行轨迹。
38.根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述拍摄装置搭载于所述第二无人机，所述收发模块还用于：
将所述拍摄参数发送给第二无人机，以使所述第二无人机根据所述拍摄参数设置所述第二无人机的第二飞行参数，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
39.根据权利要求36或37所述的控制设备，其特征在于，在所述控制设备根据所述第一预设光绘画设置拍摄装置的拍摄参数之后，所述收发模块还用于：
将所述拍摄参数发送至所述拍摄装置，所述拍摄参数用于所述拍摄装置设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数。
40.根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述第一无人机的个数为两个以上，其中每个所述第一无人机均搭载光源，每个所述第一无人机的预设轨迹为所述预设轨迹中的一部分，所述处理模块还用于：
根据每个所述第一无人机对应的预设轨迹分别为每个所述第一无人机设置对应的飞行参数，并将设置的飞行参数对应发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的飞行参数设置自身的飞行轨迹。
41.根据权利要求40所述的控制设备，其特征在于，所述收发模块还用于：
分别将操作指令发送至各第一无人机，以使各第一无人机根据接收到的操作指令，依次按照自身设置的飞行轨迹飞行。
42.根据权利要求40或41所述的控制设备，其特征在于，所述处理模块还用于：
通过所述收发模块获取各第一无人机的飞行轨迹，将各第一无人机的飞行轨迹合并得到所述第一飞行轨迹。
43.根据权利要求30-32任一所述的控制设备，其特征在于，所述第一无人机搭载光源时，所述第一飞行参数用于所述第一无人机根据第一飞行参数设置所述光源的控制参数。
44.如权利要求30所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括遥控器、带屏遥控器、手机、平板电脑、手环、手表、或飞行眼镜中的至少一个。
45.根据权利要求43所述的控制设备，其特征在于，所述光源为所述第一无人机的指示灯。
46.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
收发模块，用于接收控制设备发送的第一飞行参数，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
处理模块，用于根据所述收发模块接收到的所述第一飞行参数，控制所述无人机按照所述第一飞行参数飞行，以生成第一飞行轨迹。
47.根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述预设轨迹设置目标空间体，以及根据所述预设轨迹和所述目标空间体生成，所述预设轨迹在所述目标空间体的空间范围内。
48.根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，所述目标空间体为规则形状的三维体或者不规则形状的三维体。
49.根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，所述无人机搭载光源时，所述第一飞行轨迹用于生成光绘画。
50.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述第一飞行参数由所述控制设备根据所述光源的第一预设光绘画的绘画参数生成。
51.根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，当所述无人机与其它无人机协作飞行执行同一个飞行任务时，所述预设轨迹对应所述第一预设光绘画的一部分。
52.根据权利要求46-48任一所述的无人机，其特征在于，所述无人机搭载拍摄装置时，所述处理模块还用于：
通过所述收发模块获取控制设备发送的第二飞行参数和拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数，以及根据所述第二飞行参数设置所述无人机的第二预设轨迹；
控制所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
53.根据权利要求46-48任一所述的无人机，其特征在于，所述无人机搭载拍摄装置时，所述处理模块还用于：
通过所述收发模块接收所述控制设备发送的拍摄参数，根据所述拍摄参数设置所述无人机的第二预设轨迹，以及设置所述拍摄装置的拍摄角度和所述拍摄装置的控制参数；
控制所述无人机按照所述第二飞行参数飞行，并控制所述拍摄装置按照所述拍摄参数拍摄搭载光源的其它无人机产生的光绘画。
54.一种拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置包括：
收发模块，用于接收来自控制设备的拍摄参数，所述拍摄参数用于配置所述拍摄装置；
处理模块，用于根据所述收发模块接收到的所述拍摄参数拍摄第一无人机按照第一飞行参数飞行的第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到。
55.根据权利要求54所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
56.根据权利要求54或55所述的拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置搭载于第二无人机。
57.一种无人机系统，所述无人机系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括光源，所述第二无人机包括拍摄装置，其特征在于：
所述控制设备，用于获取预设轨迹；
所述第一无人机，用于从控制设备接收第一飞行参数，控制所述第一无人机根据所述第一飞行参数飞行以生成第一飞行轨迹，所述第一飞行参数根据预设轨迹转换得到；
所述第二无人机，用于从所述控制设备接收第二飞行参数以及拍摄参数，控制所述第二无人机根据所述第二飞行参数飞行，以及控制所述拍摄装置根据所述拍摄参数拍摄所述第一飞行轨迹，并根据所述第一飞行轨迹生成光绘画。
58.一种计算机存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上执行时，使得计算机执行如权利要求1-16中任一所述的方法。
59.一种包含指令的计算机存储产品，其特征在于，当其在计算机上执行时，使得计算机执行如权利要求1-16中任一所述的方法。
60.一种计算机存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上执行时，使得计算机执行如权利要求17-24中任一所述的方法。
61.一种包含指令的计算机存储产品，其特征在于，当其在计算机上执行时，使得计算机执行如权利要求17-24中任一所述的方法。
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