CN108510522A - 空间含姿态点集轨迹处理技术 - Google Patents

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CN108510522A CN201810173192.4A CN201810173192A CN108510522A CN 108510522 A CN108510522 A CN 108510522A CN 201810173192 A CN201810173192 A CN 201810173192A CN 108510522 A CN108510522 A CN 108510522A
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    • G06T2207/30241—Trajectory

Abstract

本发明公开了空间含姿态点集轨迹处理技术，包括以下步骤：S1：获取空间点坐标集合，进行数据的收集；S2：令i＝1取i,i+1,i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；S3：i增加1取i，i+1，i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；S4:多次重复S2与S3步骤，直到取完所有点的坐标，接着分析完所有点的坐标；S5:分析所有点坐标组成的曲线中，各曲线特征；S6:提取所有点坐标组成的曲线中，各曲线分界点，各曲线的特征点并输出分界点和特征点。本发明在指定区间空间任意点三维坐标测量领域，用于分析空间点集合所形成的轨迹上的特征点及其属性分析，填补目前国内空间点集所形成的轨迹上的特征点及其属性分析的空白。

Description

空间含姿态点集轨迹处理技术
技术领域
本发明涉及三维坐标探测领域，具体为空间含姿态点集轨迹处理技术。
背景技术
现今的焊接加工机器人可以说是瓶颈阶段，空间含姿态点集轨迹处理技术必将能够给智能焊接行业带来巨大的冲击，可以节省大量的劳动力同时增加机械加工的安全指数，而空间含姿态点集轨迹处理技术能够突破这一瓶颈，目前空间点集合所形成的轨迹上的特征点及其属性分析国内还未涉及，本发明将填写这项空白，使测量点集与机器联系，进而提升机器工业的发展。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了空间含姿态点集轨迹处理技术，将填写空间点集所形成的轨迹上的特征点及其属性分析的空白，该空间含姿态点集轨迹处理技术，将应用于指定区域空间任意点三维坐标探测领域，能够根据工艺需要处理所需的轨迹。
(二)技术方案
1.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：空间含姿态点集轨迹处理技术，包括以下步骤：
S1：获取空间点坐标集合，进行数据的收集；
S2：令i＝1取i,i+1,i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；
S3：i增加1取i，i+1，i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；
S4:多次重复S2与S3步骤，直到取完所有点的坐标，接着分析完所有点的坐标；
S5:分析所有点坐标组成的曲线中，各曲线特征；
S6:提取所有点坐标组成的曲线中，各曲线分界点，各曲线的特征点并输出分界点和特征点。
优选的，所述S1中的空间坐标点集合数据信号利用多红外传感器三维坐标姿态获取技术得到。
优选的，所述S2中取点按设定的法向近似度分析曲线特性。
优选的，所述S4分析中提取出各曲线的分界点。
优选的，所述S5提取出各曲线线段的重要点。
优选的，所述S6对S4中的分界点与S5中的重要点提取输出。
(三)有益效果
本发明提供了空间含姿态点集轨迹处理技术，具备以下有益效果：
(1)、该空间含姿态点集轨迹处理技术，将填写空间点集所形成的轨迹上的特征点及其属性分析的空白，使测量点集与机器联系，进而提升机器工业发展。
(2)、该空间含姿态点集轨迹处理技术，能够在焊接领域提供对红外定位的数据处理，分析空间点集从而有效输出特征点。
(3)、该空间含姿态点集轨迹处理技术，无需专业人员计算，通过计算机高速处理运算，从而提高定位效率，及时确定特征点在空间的位置。
附图说明
图1为本发明空间含姿态点集轨迹处理技术的运算流程图；
图2为本发明空间含姿态点集轨迹处理技术的斜率判断流程图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：空间含姿态点集轨迹处理技术，包括以下步骤：
S1：获取空间点坐标集合，进行数据的收集；S2：令i＝1取i,i+1,i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；S3：i增加1取i，i+1，i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；S4:多次重复S2与S3步骤，直到取完所有点的坐标，接着分析完所有点的坐标；S5:分析所有点坐标组成的曲线中，各曲线特征；S6:提取所有点坐标组成的曲线中，各曲线分界点，各曲线的特征点并输出分界点和特征点，S1中的空间坐标点集合数据信号利用多红外传感器三维坐标姿态获取技术得到，S2中取点按设定的法向近似度分析曲线特性，S4分析中提取出各曲线的分界点，S5提取出各曲线线段的重要点，S6对S4中的分界点与S5中的重要点提取输出。
综上所述，该空间含姿态点集轨迹处理技术，通过从红外传感器三维坐标姿态获取技术获取空间点集，以红外传感器为基点建立X，Y，Z三维坐标系，红外传感器坐标范围为长五米，宽五米，高三米，输入字母X，输入字母Y，误差值，点数预数量，存放文件路径名称，其中误差值为两点之间距离变化误差，点数预数量范围为1-65535，取Z轴方向空间平面为基准平面，进行斜率运算，取第N点坐标(X1,X2)，第N+1(Y1，Y2)点坐标，通过判断Y1是否与Y2相等判断是否有斜率，若有，通过K＝(Y2-Y1)/(X2-X1)公式计算斜率，若斜率一致，则取第N+1点，第N+2点继续判断，直到斜率发生变化，输出第一点坐标，最后一点坐标，进入下步指令，斜率不一致，取第N点坐标(X1，Y1，Z1)，第N+1点坐标(X2，Y2，Z2)，第N+2点坐标(X3，Y3，Z3)，利用公式
(X0-X1)2+(Y0-Y1)2+(Z0-Z1)2＝(X0-X2)2+(Y0-Y2)2+(Z0-Z2)2
(X0-X1)2+(Y0-Y1)2+(Z0-Z1)2＝(X0-X3)2+(Y0-Y3)2+(Z0-Z3)2
计算圆心坐标，继续取点，第N+1点坐标(X2，Y2，Z2)，第N+2点坐标(X3，Y3，Z3)，第N+3点坐标(X4，Y4，Z4)，通过计算机运算公式计算出圆心坐标，判断是否一致，若圆心不一致，通过计算机输出第一点坐标，最后一点坐标，圆心坐标，中心点坐标，通过计算能够了解是否处于同一空间圆弧上，从而描绘出轨迹数据变成直线、圆弧、多段线等，提取出各曲线线段的特征及其分界点和重要点，输出数据。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”，该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.空间含姿态点集轨迹处理技术，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取空间点坐标集合，进行数据的收集；
S2：令i＝1取i,i+1,i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；
S3：i增加1取i，i+1，i+2三点，取三点的坐标，分析三点组成的曲线属性；
S4:多次重复S2与S3步骤，直到取完所有点的坐标，接着分析完所有点的坐标；
S5:分析所有点坐标组成的曲线中，各曲线特征；
S6:提取所有点坐标组成的曲线中，各曲线分界点，各曲线的特征点并输出分界点和特征点。
2.根据权利要求1所述的空间含姿态点集轨迹处理技术，其特征在于：所述S1中的空间坐标点集合数据信号利用多红外传感器三维坐标姿态获取技术得到。
3.根据权利要求1所述的空间含姿态点集轨迹处理技术，其特征在于：所述S2中取点按设定的法向近似度分析曲线特性。
4.根据权利要求1所述的空间含姿态点集轨迹处理技术，其特征在于：所述S4分析中提取出各曲线的分界点。
5.根据权利要求1所述的空间含姿态点集轨迹处理技术，其特征在于：所述S5提取出各曲线线段的重要点。
6.根据权利要求1所述的空间含姿态点集轨迹处理技术，其特征在于：所述S6对S4中的分界点与S5中的重要点提取输出。
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